本日は関東ブロック大会2013でした。
M&Y は、レスキューＢに参加しました。
親は、運営スタッフとしてお手伝いしました。
帰りに、ファミレスに寄って、先ほど帰り着きました。
本日は、とにかく疲れました。
事故などなく、無事に終了してよかったです。
大会の詳細は、また後日
明日は、関東ブロック大会です。
会場設営のお手伝いに、都立産技高専に行って来ました。
相変わらず、高専の生徒が頑張って設営のお手伝いをしてくれていました。
こういう、影の努力を、参加チームの皆さんは忘れないで欲しいです。
我家の白いプラ段に宿った、被災者の怨念!?
被災者って・・・
勿論、RoboCupJunior Rescue の被災者
古き良き時代の名残・・・ですねぇ。
3つ目のタブは About
これは、単なる説明です。
最後の部分が重要です。
RoboCup Singapore が著作権を持っています。
それでは、今度は「Competitionタブ」です。
このタブは、ロボットを動かす場合に使います。
まず、上の方には、競技フィールドを真上からみた地図が表示されています。
ロボットも青と赤の2台が描かれています。
この地図上の場所をマウスカーソルで指定してクリックすると、ロボットが指定した場所に置き直されます。 つまり、ロボットを指定した場所に移動したい場合には（RobotタブのControlでリモコンで操作して移動することもできますが）この地図上で移動したい場所をクリックします。
地図の下のRobot は、動かす（操作する）ロボットを選択します。
その左の Place to は、ロボットを決まった場所に移動します。（スタート地点や、競技進行停止の後の再スタート地点など）
その下は、競技の得点表示です。
赤組、青組の得点と競技時間のタイマー表示です。
その得点表示の下にあるのは、ロボットを動かす場合に使用するボタンです。
全部のボタンの使用法や意味が判っているわけでは無いので、判っている部分だけ・・・
まず、右側真ん中の AI は、プログラムを作成するための AI Development Panel を表示するボタンです。
その上の Load AI は、作成したプログラムをロボットに読み込ませます。
右下の大きなクエッションマークが Help で、操作マニュアルなどが表示されます。
真ん中の列、上の Stage1 Stage2 の切り替え
その下の Competition は、ロボットを動かす（競技を実施）するボタンで
Start は、その名の通り、競技を開始します。
Pause、Continue は、競技の一時中断と再開をします。
Stage1 End、Stage2 End は、それぞれのステージを終了します。
Reset は、競技フィールドを初期化（最初の状態に戻す）します。
さて、左の列の Relovcate は・・・知りません。
Penalty は、どちらかのロボットにペナルティを与える場合・・・知りません。
Quit は、どちらかのロボットを競技フィールド上から取り去ります。
どういう場合に操作するのかは、知りません。
操作説明は、こんな感じなのですが・・・
実際にロボットを動かすまでの操作を簡単に書くと
①AI ボタンを押して AI Development Panel でプログラムを作成
②Load AI ボタンを押して、指定したロボットに作成したプログラムを読みこませる
（赤組、青組にそれぞれ別のチームのプログラムを読み込ませる）
③Start ボタンを押して、競技を開始する。
あとは、ロボットの動きを腕を組んで見る・・・（笑）
このようになります。
得点や、競技進行停止による再スタートなど・・・よっぼどのことが無いと、自動で全て進みます。（だから、腕を組んで見てるだけ）
他のチームと競技（対戦）をするのに、ロボットを持って集まる必要はありません。
作成したプログラム （.dll ファイル）をメールなどで受け取るだけで対戦できます。
これは、遠距離恋愛ならぬ、遠距離チームが出来やすくて良いですね
今週末の関東ブロック大会の時に、RoboCupJunior Rescue 2013年ルールの説明をする予定なので・・・
2013年ルールの目玉商品である（笑）
交差点（Intersections）を作ってみました。
いままで動かしていた、プログラムが・・・
なぜかコンパイルできなくなりました。
文法のエラーという訳ではなく、NXTにダウンロードができない・・・
という謎のエラー
とにかく、何が何だかわからない・・・けどエラーです。
なんか環境変えたっけかなぁ・・・そうだ、BricxCCをバージョンアップしたんだった・・・
正式版じゃなかったからダメだったのかなぁ。
じゃあ、元に戻してみるか・・・
やっぱりダメ!?
あとは・・・そうだ、NXTのファームも最新版にしたんだった。
じゃあ、これも元に戻して見るか・・・
あぁ、ちゃんとコンパイルできた。
新しいから良い・・・訳ではないんですねぇ。
それでは、CoSapce のCsBot Simulator の画面を見てみます。
なお、CsBot Simulator の使用法のドキュメントは、Help に組み込まれています。
（昔は、PDFファイルだったのですが、なくなりました）
CoSapce のCsBot Simulator を起動すると、プライマリか、セカンダリの選択画面になります。
どちらかを選択します。 （以下は例として「プライマリ」を選択）
そうすると、CsBot Simulator の画面になります。
左側が、競技フィールドです。 （プライマリなので、壁に囲まれています。）
右側がコントロールパネルです。（正式名称は知りません。正式名称が知りたければ、Helpを読んでください）
コントロールパネルにはいくつかのタブがあります。
「Robot」「Competition」「About」の3種類です。
「Robotタブ」は、その名のとおり、ロボットの状態を表示します。
左の競技フィールドには赤と青の2台のロボットがあります。
このうち、どちらを操作するのか決めるのが、「Robot画面」の一番上の Select a Robot です。
その下の Sensors は・・・
このロボットには前方に3つ、後方に1つ、合計4個の超音波センサーを搭載しています。 ロボットの4つのセンサーの値が表示されます。 左の競技フィールドをロボットが動いているときでも、リアルタイムで表示されます。
同様に、ロボットに搭載されている左右のカラーセンサーの値がRGBの3つに分解されて表示されます。（3×2で合計6個）
あとは、コンパスセンサー、タイマーの値が表示されます。
（TM_State というのは、何でしょう!? 知りません。 笑）
さらに・・・
一番下のところ・・・Control
これは、リモコンです。
円の中に十字の線が書かれている部分がジョイスティックで、この十字線をドラッグすることで、ロボットを前進、後退、回転・・・など、操作することができます。
右下の青いロボットと赤いロボットのマークの下に「×」または「レ」の絵がありますが、これはクリックすると切り替わります。 「レ」が付いているロボットを操作することができます。
両方に「レ」が付いていたら、2台とも同じ動きをします。
十字を上に動かすと前進
十字を下に動かすと後退
十字を右に動かすと、超信地回転で右回転
というように、ラジコン戦車のような感じです。
いつもなら、いちばん大変な頃ですが・・・
既に、ロボットは完成してます。
いやっ、それっ、前回のまんまだから・・・
プレゼンも印刷が終っています。
2012の部分を2013に変えただけだから・・・
親の方が、運営スタッフの事前資料作りなどで、あたふた・・・
さて、ここまでで、CoSpace Rescue のロボットを動かす環境と、プログラミングをするための環境ができました。
長かった・・・
さて、これでやっと、CoSpace Rescue が、どんな競技なのかを説明することができます。
これが、競技フィールドになります。
CsBot Simulator を起動すると、4種類のフィールドを見ることができます。
（プライマリの Stage1 と Stage2 、セカンダリの Stage1 と Stage2 の4種類）
でも、フィールドの大きさなどが違うだけで内容は似たり寄ったりです。
まずは、大きな平面のフィールドです。
レスキューAやレスキューBのようにいくつもの部屋や傾斜路はありません。
大きな一つの部屋です。
ここに、赤組と青組の2つのロボットが同時に入って対戦します。
対戦といっても、大砲を打ち合ったり、邪魔したりするわけではなく、お互いに得点を競うだけです。
床の上には、色の付いた部分があります。
①スペジシャルゾーン 青色
②罠 まわりが黄色
③オブジェクト収集所（Object Collection Boxes） オレンジ色
そして、たくさんのオブジェクト（Object）がちりばめられています
色は、赤、緑、黒、そして、特別なオブジェクトとして紫の4種類です。
あとは、直方体や円柱などの障害物が置かれています。
さて、登場人物が揃ったところで、競技の概要ですが・・・
ロボットは、フィールド内を走り回ります。
ロボットはオブジェクトを発見したら、ロボットを停止してランプを3秒間点滅します。
そうすると、ロボットがオブジェクトを載せたことになります。（得点）
もし、スペジャルゾーンの中にあるオブジェクトを発見すると、得点が2倍になります。
オブジェクトを積んだロボットが、オブジェクト収集所に行くと、運んだオブジェクトの得点が2倍になります。 そして、オブジェクトを収集所に運び終わったことになります。
もし、ロボットが罠に入ってしまうと、運んでいるオブジェクトの得点が全てなくなってしまいます。（オブジェクト発見の得点がなくなるだけでなく、運んでいるオブジェクト自体がなくなってしまう）
まあ、こんな感じです。
「オブジェクト」とか言っているのは、初期の宝探しゲームであった「CoSpace Adventure」の名残かもしれません。
で・・・
オブジェクト を 被災者
オブジェクト収集所 と 避難場所
に置き換えると、レスキューになりますよね。
先日、秋葉原の秋月電子に立ち寄った時に・・・
抵抗入りのLEDを買ってきました。
普通は LED を使うときには、電流制限用の抵抗を直列に接続します。
しかし、このLEDは、LED自体に抵抗を内蔵しているので、わざわざ別に抵抗を接続しなくて良いのです。
世の中便利になりましたねぇ。
色は、5色ありましたので、意味も無くコンプリートしてきました。（笑）
値段は、色によって異なっており、（10個入りで）赤、黄、緑は120円、青は200円、白は240円でした。
抵抗内蔵ということで、2本の足を直接 5V と GND に接続できます。
これは便利ですよね。
特に、M&Yのように、電子工作が苦手なチームにとっては・・・
これまで、詳細に（勝手に）見てきましたが・・・
・・・いったい、Rescue-B 2013年ルールはどうなのでしょうか!?
はっきり言っちゃうと・・・2012年ルールとあんまり変わりませんねぇ。
おそらく、2012年ルールに対応したロボットであれば、無改造で参加できます。
確かに、壁の高さが30cmから（少なくとも）15cmに低くなりました。
被災者の得点が10点になったり、25点になったり、変更になりました。
終了ボーナスの得点も変わりました。
でも、これらは、ロボットの構造やプログラムには全く影響がありません。
変わったのは障害物くらいでしょうか・・・
ということで・・・
Deal Extreme に注文していた HP mini 1000 のバッテリーが届きました。
2月19日に注文して、届いたのが3月10日だから・・・20日位かかりました。
思えば・・・正月明けに（怪しい中国のサイトに）注文して、違うものが届いて、交渉して返金してもらって・・・長い道のりでした。
今回は・・・
ちゃんと、正しいもの（注文したもの）が届きました。
早速、PCに装着してみます。
赤い本体に、黒のバッテリーなので、見た目はちょっと違和感がありますが・・・
本体に、ピタッと格納されましたよ。
電源を入れたら、ちゃんと充電できました。
これなら、役に立ちそうです。
とにかく、長かった・・・（うれし涙）
今回のお題は「競技終了」です。
3.6.1 The round ends when:
A) The time expires.
B) The team captain calls end of round.
C) The robot returns to the start tile and gets the exit bonus.
3.6.1 競技の終了は以下のとおり
A) 競技時間終了
B) チームキャプテンが競技終了の宣言をした
C) ロボットがスタート地点に戻って競技を完了した
こんな感じでしょうかねぇ。
競技の終了も、すごく整理されました。
でも、やっぱり、競技時間の計測（記録）方法については、何ら記載がありません。
8分間の競技時間で、A) の場合は、記録は8分になりますね。（あたりまえ）
じゃあ、B) やC) は、どうかというと、B) も8分になります。
競技開始1分で競技終了をしても、7分で競技終了しても、B) は8分が記録されます。
でも、どのにもそんなことは書かれていません。
この業界の常識なんでしょうか!?
唯一、C) の場合だけ、計測した時間が記録されます。
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