距離センサーが１つだけしかないメイズロボット

先月の「ロボットの鉄人」に参加して、熱意溢れる若者たちと３日間を過ごすことができました。

なかでも、一番インパクトを受けたのが「距離センサーが１つだけのメイズロボット」です。

メイズといっても Rescue Maze ではなく、日本リーグのレスキュー・メイズ・エントリー用のロボットですが、壁に囲まれた迷路の中を進むのは同じです。

普通は、左右の壁との距離を計測しながら進むので、少なくとも左右それぞれに距離センサーが必要です。　だから少なくとも２つの距離センサー（あと、できれば前方にも１つ欲しい）が必要となります。

しかし、このロボットは、前方に装着した１つの距離センサーをサーボモータで、左右前と３方向に回して、前と左右の壁の有無を確認します。　さらに走行中は右の壁との距離を測りながら、壁との距離を一定に保って進みます。

素晴らしい！

なぜ、１つの距離センサーしか搭載しないのか質問したら・・・「EV3の基本的なセットの内容『だけ』でロボットを作りたかった」と言っていました。

確実に迷路を進むためには、距離センサーの数を増やすのが普通ですが・・・そのチームには「EV3の基本セットだけで実現する」という美学があるようです。

漢らしい！（笑）

ちなみに、2008年のRoboCup蘇州世界大会で、M&Yのとなりのパドックだった香港チームのロボット（今のRescue Lineですが）が超音波センサーをサーボモーターで動かしていたのを思い出しました。

2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会 の議事録

前の記事はこちら RCJJ 2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会　の議事録

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会」が掲載されていたので読みました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

2023年8月19日：2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン ブロック長意見交換会

同じ8月19日の開催なので、理事会→ブロック長意見交換会の順で開催されたのだと思います。

それでは内容を読んでいきます。

最初は 2023年のジュニア・ジャパンオープンについてですが・・・理事会の議事録に書かれているのと同じ内容を報告しているだけのようです。

最後に、大橋理事が「次回ジャパンオープンでは、改善できるよう検討したい。」発言しているのですが・・・改善はきちんと検討されているのでしょうか？

続いて2024年のジュニア・ジャパンオープンは前年と同様の名古屋、2025年は調整中と報告しています。

その後に、定款・運用規約の改定の話題ですが・・・あんまり興味ありません。　ここで、関東ブロックから「HPのロボカップについての項目の中で、2013年から委員名簿が更 新されていないので、対応して欲しいとの要望があった。」とのこと、HPがきちんとメンテできていないという指摘ですね。（これは、関東ブロックHPの担当者として他山の石にしないように意識を持ちましょう！）

あとは、各ブロックからの活動状況などの報告です。

私が「んっ！」と思ったのを列挙します。

・中丹・南丹ブロック 　休眠状態が続いていて大会予定なし・・・なのに、ブロック長会議に参加とは、真面目だなぁ！！

・おそらく2023年のジュニア・ジャパンオープンの話だとおもうのですが「全チームのポスターを展示した方が良かったのではないか」ということは、ポスターは展示されていたが全チームではなかったということか？

・NL（日本リーグ）の参加条件について緩和できないかという議論が書かれています。結論としては2024年は、これまでと同様になりました。

現状の参加条件は、一度日本大会に参加したNLチームは（NLの同じリーグには参加できず）WLに参加することになる・・・ということになっていて、参加チームが少ないブロックは初心者が、そのまま日本大会に参加することになり、技術的に成長しないまま、強制的にWLに移行することになる、ということのようです。（それがイヤなら、日本大会に参加しなければ良いのでは・・・!?）

最後に、各ブロックから参加する「技術委員」の参加人数に上限は無い、と書かれています。（いつから、そうなったの？）

RCJJ 2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会 の議事録

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会」が掲載されていたので読みました。

https://www.robocupjunior.jp/office.html

2023年8月19日：2023年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 第3回理事会

相変わらず、掲載されたのは議事録だけで、その会議に提示された資料はないので、良く分かりません・・・

まずは、2023年のジュニア・ジャパンオープンの総括（反省？）です。

が・・・ずらずらと書かれていますか・・・あまり興味のある内容は無かったのですが・・・サッカーのシステムトラブルについて、ちょっとだけ書かれていました。　そのシステムトラブルの原因が分かったのかどうかについては、読み取れつ,せんでした。「システムを改善し、スケジュール通りに競技を実施できるようにしたい」と書かれているので、まだ改善（その前に原因究明が必要ですよね）はされていないようです。

次は2024年の日本大会（またジャパンオープンと表記されています）は、2023年同様に名古屋ですね。

さらに2025年は、引き続き名古屋に検討してもらうようです。

あとは・・・連絡が全く取れないブロックがあり、ブロックの廃止を検討してはどうか、という提案が書かれています。

そのブロックが「福島・栃木ブロック」「北信越ブロック」「島根ブロック」です。　

これ、どうなっちゃうのでしょうか？

COMPETITION FIELDS

こんなのを見つけました。

今年の RoboCup 2023 Bordeaux 世界大会での ジュニアレスキューの競技フィールドの情報です。

まずは Rescue Line です。

https://rescue.rcj.cloud/events/2023/RoboCup2023/line/practice

 

こちらは　Rescue Maze

https://rescue.rcj.cloud/events/2023/RoboCup2023/maze/practice

なんか、今年はサービスか良いですねぇ・・・（笑）

ところで・・・Rescue Line の#7と#8は同じ写真ですが、これは１つのフィールドに２つのコースが埋め込まれているようです。

注目は、左下の障害物ですが、黒線の上にありません。

そしてタイルの境界上に置かれています。

これ・・・

2.5.5. An obstacle will not occupy more than one line or tile.

このルールに抵触してませんか？

まあ、それを考えないとしても・・・

（少なくとも）３つのタイルにまたがっておかれた障害物なので、障害物数が３であれば納得なのですが・・・ Obstacles : 1 と書かれています。

これ、どのタイルで障害物の得点になったのか謎です。

それから、#9の２つの障害物の１つが救助ゾーンの壁に近い場所に設置されています。　（確かにルールでは、コースの端や傾斜路や高さが異なる床の端からは障害物を25cm離す、と書かれていますが救助ゾーンの壁には言及されていません。）

そうすると「障害物は右にも左にも回避できるハズ」とはかぎりませんね・・・

さらに、坂道下りの手前にシーソーが置かれています。（ここで転げ落ちるロボットは無かったのでしょうか？）

それから、黒線に沿ってバンプを設置する・・・が、何か所かあります。

あとは・・・救助ゾーンの上に立体交差があり、その支えの柱が救助ゾーンの中の障害物になっています。（細い柱を障害物と認識するのは、なかなか難しいかと）

得点イベントが連続しているので、審判は大変だったとおもいます。　

コース設計者は、そういうところの配慮は無いのでしょうか・・・

RoboCup 2023 での Rescue Line の成績

先日公開された RoboCup 2023 での Rescue Line の Field Score の一覧を見て・・・

（Forumに投稿されていた、「間違っているから修正して」が対応されたものかはわかりませんが）

2023年ルールから、成績を競技毎（ゲームごと）に正規化することになりました。

そして、その競技毎に正規化した成績の平均値で順位を出します。

で・・・この表を見て・・・

１位は0.976、２位は0.774、３位は0.6（これは0.600と書いてよ！）で、４位は0.415

もう、４位の時点で１位の半分以下の得点です。　４位以降は団子で最下位（28位）は0.049で、トップの5%しか得点していません。

１位～３位が特別に抜きん出ているのか・・・４位以下が情けない結果だったのか・・・

各国の代表チームが参加する世界大会ですが、今回は技術レベルの差が激し　かった（M&Y語録：貧富の差が激しい）ようです。

上位チームで、これだけ Field Score の差が付いてしまうと、ドキュメントの評価がいくら良くても逆転はできませんねぇ！  

競技会？ お祭り？ の続きの続き

前の記事はこちら　競技会？　お祭り？　の続き

今年の世界大会である RobopCup 2023 Bordeaux での RoboCupJunior のレスキュー競技は、全成績が公開されたようです。

https://rescue.rcj.cloud/documents#2023SC

３つの競技（Rescue Line、Rescue Maze、Rescue Simulation）について、Final Scores と Field Scores の２つの表が掲載されています。

まあ、競技会なので、このように公開されるのは素晴らしいことだと思います。

時間あるときに、表の内容を見てみたいと思います・・・

で・・・せっかく公開してくれた成績表なのですが・・・さっそく、その公開された表が間違っています！　と Forum  に投稿されました。（そして、運営側が間違いを認めて謝罪と修正する旨を回答しています。）

A problem of released individual field score for rescue line

CMSの内容と（公開された）成績表で不一致があるようです。

なにか、成績表を作る手作業で人為的なミスでもあったのでしょうか？

（こういうところが、世界大会あるあるです・・・笑）

ロボットの鉄人 最終日

３日間続いた「ロボットの鉄人」のイベントですが・・・本日が最終日

参加した子供たちが３日間の成果を発表します。

（競技会をやるってこと・・・）

最初の日に、全然動かなかったり、ロボットすらできていない（いや、ちゃんと作って来なさいよ　笑）など・・・

「これで大丈夫なの？」と心配しましたが・・・

さすがに、鉄人たちのアドバイスで、なんとか見られるようになっていました。

特に、レスキュー・メイズ・エントリーで、「壁との距離を見て、壁に沿って進む」ができるようになっていたのには、驚きました。

子供たちの知識吸収ってすごいなぁ

と思いました。

この３日間、私自身も、ロボットや競技会の話ができて楽しかったです。

また、来年も参加したいです・・・

関東ブロック総会

本日は関東ブロック総会でした。

そうかい・・・（汗）

本日のは長かった！

まあ、話題（議題）が多いことは事前に分かっていたのですが・・・

最初の話題で30分かかりました。（しかも、解決せず保留）

結局３時間かかりました。

さすがに疲れました。

本日は、よく眠れそうです。

ロボットの鉄人

本日から３日間、NEST（科学技術教育ネットワーク）の「ロボットの鉄人」です。

私は鉄人ではないけど・・・運営のお手伝いとして参加しています。

私の目標は「Make KANTO-Rescue great again」です・・・が、世界チャンピオンを狙うギラギラとしてチームはいないようです。（笑）

今年は日本リーグのレスキュー・メイズ・エントリーを目指すチームが４チームも参加していて・・・マイナー競技だったメイズがメジャーになるのかな（？）と、ちょっと期待しています。

一日目の本日は、私は夕食前に戻ったのですが・・・参加チームメンバーは、このまま会場に泊まって夜も創作活動を続けるようです。

明日の朝に、ロボットが素晴らしい進化を遂げていることを望みます。（笑）

では、おやすみなさい

RoboFinistへの参加について

昨日 RCAPの参加についての記事を書きましたが・・・

RCJJ国際委員会のブログに、もう一つ（前に）記事が掲載されていました。

それが

RoboFinistへの参加について

です。

「RoboFinist」　うん　聞いたことない！

記事を読むと、ロシアのサンクトペテルブルクで開催される国際ロボットフェスティバル のことだそうです。

で、そこで・・・いろいろな競技をやる中にロボカップの競技があるようです。（ロボカップのイベントではなく、イベントの中でロボカップと同じ競技をやる）

ただ、いまロシアに行く人が居るとは思えない・・・です。

記事の下の方に

なお、開催地のロシアは現在、外務省の渡航安全レベルが「レベル3」となっており、渡航中止勧告が出ています。
ロボカップジュニア・ジャパン現在、渡航レベルが1以上の地域に対しては公式な推薦は行なっておらず、本大会への参加についても推薦はできません。 

と書かれており、

まあ、行きたい人は、各自の判断で行ってください・・・とのこと

RCJJの国際担当が代わったので、こういう情報も掲載されるようになったのかなぁ・・・

RoboCup Asia-Pacific 2023への参加について

RCJJ（RoboCupJunir Japan）の国際委員会のブログに

RoboCup Asia-Pacific 2023への参加について

という記事が掲載されていました。

今年のRCAP（RoboCup Asia-Pacific ）は韓国の平昌で開催予定のようです。

で・・・

本大会はロボカップジュニア・ジャパン（RCJJ）の推薦を受けることなく参加が可能です。 

と書かれているように、いわゆるオープン大会（だれでも参加できる）です。

記事の下の方に、ごちょごちょと書かれていますが、要は「RCAP参加に関してはRCJJは一切関与しませんので、各チームの責任で参加してください」という感じです。（笑）

まあ、参加する人たちは、気を付けて行ってください。

個人的には、韓国のチームは（これまでに）いろいろやらかしているのを見ているので、自国の RoboCup競技会が自体が、きちんとできているのか疑問です。（なので、さらに大規模な国際的な競技会を運営できるのか疑問です。）

M&Y zwei 2023

先日のNESTロボコンに M&Y zwei（RCXのロボット） を持っていきました。

せっかくなので、レスキューコースを走らせてみようと、スタートさせると・・・直進するだけで、まったくライントレースしません。

どうも、ファームが飛んだようです。

しかたがないので、もう一度ファームを入れようと赤外線タワーに9V電池をセットしてPCに接続しても・・・ファームが転送できません。

なんで・・・？

何度やっても、PCの電源を入れなおしても・・・ダメ！

もう、諦めかけたところで・・・ふっとあっしは思いました・・・

9V原因は単純に電池の電池切れでした。

別の電池に入れ替えて、普通にファームの転送やプログラムの転送ができました。

で、フィールドを快調に進む M&Y zwei 

ライントレースは得意で、ギャップや障害物はなんなくこなします。

ただ、1cmのバンプは越えられる時と越えられない時があります。（当時のルールではバンプは0.5cmだった）

それから、交差点が越えられません。（緑と黒の判断がつかないので、十字路は直進します）

2008年に参加したロボットなので、もう15年前・・・

Rescue Simulation の環境開設資料の改版

RCJJ（RoboCupJunior Japan）のRescue Simulation 技術委員会のブログで・・・「環境構築解説資料」が改版されたようです。

https://rcjjcospace.blogspot.com/2023/07/2023rescue-simulationerebus.html

あいかわらず・・・掲載されているプログラムかコピペできないので、手で打ち込むか、原文（英文）のWebページからコピペするしかないのでしょうか・・・

競技会？ お祭り？ の続き

前の記事はこちら　競技会？　お祭り？

前の記事で、RoboCup世界大会のジュニアの大会は（競技会では無く）お祭りになった・・・と書いたのですが・・・

競技会にスタッフとして参加した方から情報を頂きました。

ジュニアレスキューについては、CMSを通して、他のチームの成績を含めて全チームの評価が見られるそうです。

そういう意味では、まだ（少なくともジュニアレスキューは）競技会のようです。

ただ、昔みたいに Committeeがその日の成績を貼りに行って・・・参加チームがわらわらと集まって、一喜一憂する・・・という光景は無くなった感じです。

続きの記事はこちら 競技会？　お祭り？　の続きの続き

本日はWANWANの日

夏休みの最後の日曜日は「WANWANの日」

ということで、NESTロボコンのお手伝いに行ってきました。

私は Rescue Line のスタッフということで、ずっとRescue Line を見ていたので、他の競技を見られませんでした。

見られませんでした・・・と書くと、ずっと閉じこもって仕事をしていたように勘違いされるかもしれませんが・・・そんなことはなく、他のスタッフ達と、のんびり（ロボカップ関係の）おしゃべりをしたりして楽しく過ごしました。

ということで、競技自体は Rescue Line かか見てません。

その、Rescue Line はどうだったかというと・・・う～ん　いまいち　でした。

まず、救助ゾーンで被災者の救助をするような動作をするロボットが一台もありませんでした。（う～ん、これは レスキュー競技なんだよね!?）

コースも、難しい感じはしなかったけどなぁ・・・

あと、閉会式の前に RoboCupJunior Rescue Simlulation の紹介（デモ）をしました。　これで、少しでも Rescue Simlulation に興味を持ってくれるチームが触れるといいのですが・・・

では、次回はロボットの鉄人で・・・