Rescue Line 2017 2.2 Construction

今回のお題は「ロボットの構成・組み立て」です。

 

2.2 Construction  
2.2.1 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware, may be used as long as the design and construction of the robot are primarily and substantially the original work of the students.
2.2.2 Teams are not permitted to use any commercially produced robot kits or sensors components that are specifically designed or marketed to complete any single major task of RoboCupJunior Rescue. Robots that do not comply will face immediate disqualification from the tournament.  If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) prior to the competition.
2.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must be able to show the sensor’s data/information sheet. 
2.2.4 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless communication types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications will need to be removed or disabled to prevent possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, the team must prove that they have been disabled. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.
2.2.5 Robots may incur damage by falling off the field, making contact with another robot, or making contact with field elements.  The organizing committee cannot anticipate all potential situations where damage to the robot may occur. Teams should ensure that all active elements on a robot are properly protected with resistant materials. For example, electrical circuits must be protected from all human contact and direct contact with other robots and field elements. 
2.2.6 When batteries are transported or moved, it is recommended that safety bags be used. Reasonable efforts should be made to ensure that robots avoid short circuits and chemical or air leaks. 

2.2 ロボットの構成・組み立て
2.2.1 設計と製作がチームメンバーによるものである限り、どのようなロボットキットまたはブロックも使用可能です（一般に販売されているものでも、部品を集めて制作したものであっても）
2.2.2 ロボカップジュニアのレスキュー競技用に特化して作られた市販のロボットや市販のセンサーは使用できません。遵守しないロボットは競技への参加資格を失うことがあります。利用できるか心配な場合は、競技会の前に技術委員会（TC）に確認することができます。
2.2.3参加者と見物人の安全のために、レーザーはclass1 と class2 のみ使用可能です。（検査でチェックします。）レーザーを使用するチームは、センサーのデータや情報シートを提示する必要があります。
2.2.4 Bluetooth Class2-3 と ZigBeeだけが、ロボカップジュニアで使用可能な無線です。 ロボットに他の無線通信の機能がある場合は、ロボカップの他の競技に影響があるかもしれないので、それらを取り除くか無効にしなければなりません。 ロボットに他の種類の無線通信機能を搭載している場合には、チームはそれらが機能しないことを証明しなければなりません。対応できないロボットは競技への参加資格を失うことがあります。
2.2.5 ロボットは、フィールドから落ちたり、他のロボットやフィールド内で何かと接触したりして、損傷を受けることがあります。
競技運営者が、ロボットが損傷を受ける可能性があるすべての状況を想定することができる訳ではありません。チームは、ロボットに搭載されているすべての機構が保護されていなければなりません。 たとえば、電気回路は他のロボットやフィールド内のもの、人間の接触から保護されなければなりません。
2.2.6電池を輸送または移動するときは、安全バッグを使用することを推奨します。 ロボットがシュートや化学反応や気体漏れを起こさないように、細心の注意を払う必要があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ロボットの構成や組み立てについてです。

ロボカップジュニアでは、ロボットはオリジナルでなければなりません。買ってきて、そのまま使う・・・というのはダメ。でも、買ってきて、そのままジュニアレスキューの競技に使えるようなロボットは無いですよねぇ・・・私が知らないだけで・・・中国とかにはあるのでしょうか!?

2.2.1は、チームメンバー（つまり、ロボカップジュニアに参加する年齢の子供）が設計と製作をしたのであれば、どんなロボットでもOKです。この「子供が設計と製作をした」というのを確認するのが・・・難しいですよね（笑）

2.2.2は、ロボカップジュニアのレスキューの競技に特化したロボットキットやセンサーの使用を禁止しています。まあ、そういうのが有るかどうかは別ですが・・・

2.2.3は、レーザーの使用です。Class1とClass2が使用可能です。もし。レーザーを使用する場合は、仕様を提示しなければなりません。ちょっと前までは、頑なに使用禁止をうたっていましたが・・・最近、解禁されました。レーザーを使っているチームは有るのでしょうかねぇ。それほど精密な距離センサーが必要とは思えないのですが・・・

2.2.4は、無線の使用についてです。

まず・・・ジュニア全般で使用できる電波形式が Bluetooth と Zigbee です。競技に使って良いのがこれ・・・競技以外では無線は使っちゃダメです。だから、会場で WiFi や無線マウス、無線キーボードの使用はダメです。でも、そういうのをきちんと周知徹底しないので、メジャーと合同の開場で競技をやるときに怒られるんだよなぁ。（全ての無線が使用禁止・・・かというと、携帯電話（モバイルフォン）はＯＫなんだそうです）

で・・・じゃあ、競技で無線を使うか・・・というと・・・ジュニアレスキューでは使用しませんよね。逆に、使用していたら怪しいことになります。（2016年のクロアチアチームみたいなことになる可能性がある・・・）

まじめに使う場合を想定してみると・・・例えば、LEGOのNXTを2台搭載したロボットで、2台のNXT間をBluetoothで通信する・・・というような特殊な場合くらいしか思いつきません。これだって、無線でなく、有線で通信したほうが速くて確実だと思います。

だから・・・少なくとも ジュニアレスキューでは無線の使用を全面禁止にすれば良いのに・・・と思っています。

2.2.5は、ロボットの保護について追加になりました。むき出しになっている電気回路を（人間が触れても問題無いように）隠しましょう。

2.2.6は、電池の話です。メイズの方にも書きましたが・・・これはレスキューのルールではなくて、全体の話ですよねぇ。

ちょっと、2.2.6は、きちんと練られる前に掲載してしまった感があります。

レスキューラインの結果・・・訂正

昨日、私が書いたレスキューラインの結果ですが・・・どうも誤りだったようです。

会場に掲示されていた競技結果が正しいものでは無かったようです。

（レスキューラインは）既にレスキュー技術委員会のブログに結果が掲載されています。

 

http://rcjjrescue.blogspot.jp/2017/03/2017.html

 

こちらに掲載されている結果が正しいようですね。

（これなら納得！）

こちらには、1回目から3回目のすべての競技結果が掲載されています。

とりあえず、1位～4位の成績を確認してみます。

3回の合計を掲載してみると・・・やっぱり SKY Crew の得点が一番です。ということで、文句なく1位!!

ただ、どの回も、競技進行停止があります。

レスキューの競技進行停止反対運動の推進者である私としては、唯一競技進行停止の無かった SQUARE の3回目の競技を称賛したいと思います。

ちなみに、今回の最終結果（2回の競技の合計）で考えても、3位の「奏」の競技進行停止回数が10回、4位の「K.A」は28回・・・こんなに競技進行停止をしたら、レスキュー競技じゃないでしょう。これが・・・最後まで頑張る子を応援したい・・・という教育的配慮なんですかねぇ!?

それから、どちらかの競技でリタイアすると、競技時間の表示が「R」になるという、徹底的なリタイアチームいじめ・・・リタイアがそんなに悪いことだとは思わないのですがねぇ。

 

ところで、昨日の記事で紹介した、会場に貼られていた競技結果・・・あれはいったい何だったのか!? 

Rescue Line 2017 2.1 Control

今回のお題は「ロボットの制御」です。

 

2.1 Control  
2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control, manual control, or passing information (by sensors, cables, wirelessly, etc.) to the robot is not allowed.
2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.
2.1.3 Any pre-mapped type of dead reckoning (movements predefined based on known locations or placement of features in the field) is prohibited.
2.1.4 Robots must not damage any part of the field in any way.

2.1 ロボットの制御
2.1.1 ロボットは自律的に動作しなければなりません。リモートコントロールや手動での操作を使って、（センサーやケーブル、無線によって）ロボットに情報を渡してはいけません。
2.1.2 ロボットはチームキャプテンが手動でスタートします。
2.1.3 競技の前に経路やフィ－ルドの特徴的な情報を与えたり、それに対応する決まった動きを組み込んではいけません。
2.1.4 ロボットは、競技フィールドを傷つけてはいけません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ロボットの制御に関しての説明です。

2.1.1は、ロボットは自律的に動作する。ということで、リモコンなど、何らかの方法で人間がコントロールするのはダメです。（当たり前ですね）

2.1.2は、ロボットのスタートはチームキャプテンが手動でします。これ、わざわざ書いてあるのは・・・無線とかでスタートするのを禁じているのでしょうか？

2.1.3は、プレマッピングの禁止です。

2.1.4は、ロボットは・・・と書かれていますが、メンバーも含めて競技フィールドを傷つけてはいけません。

まあ、いつも通りのことですね。

レスキュー競技の結果

ジュニア・ジャパンオープン2017ぎふ・中津川でのレスキューラインとレスキューメイズの結果です。

 

まずは、レスキューラインの日本リーグ

 

 

相変らず、競技進行停止の回数が多いですねぇ。

優勝チームですら、12回と18回です。（記録としては30回）

2回のレスキュー作業で30回もやり直しをしたら、被災者は助からないでしょう・・・（苦笑）

 

さて、次はレスキューラインのワールドリーグです。

 

 

こちらも、競技進行停止の回数が多い・・・多すぎる！

（私は競技自体を見ていないので、偉そうなことは言えませんが・・・）

この競技結果を見た限りでは、素晴らしい結果だったのが、2位のチーム「ＳＱＵＡＲＥ」です。

3回目は、競技進行停止をせずに5人の被災者を救出しています。

こういったことが評価される得点システムになることを望みます。

 

で・・・この得点表を見ていくつもの疑問が湧きました・・・

 

まず、被災者を全員救助したら競技終了になって、その時点の時刻が記録されると思います。

ですので、「8分」以外の時間が記録されているゲームは被災者の救出が完了したゲームのハズなのですが・・・被災者救出数が4だったり3だったりしてます。被災者の救出数が3なのに8分以外の時間が記録されているのは、1人の被災者を区域外に出してしまったということでしょうか？

 

つぎの疑問は、3回目の競技で2位の「ＳＱＵＡＲＥ」はパーフェクトのように思えます。（競技進行停止回数が0回で、被災者の救出数が5なので）

その「ＳＱＵＡＲＥ」の得点が484点です。つまり、その競技のパーフェクトが484点。

1位の「ＳＫＹ　Ｃｒｅｗ」は競技進行停止を2回やってます。しかも被災者の救助数が０です。

それなのに得点が475点です。パーフェクトの「ＳＱＵＡＲＥ」と10点差も無い・・・これ正しいのでしょうか!?

 

さて、最後がレスキューメイズです。

 

 

数値的には、「技志向」のダントツ勝ちですね。

2位以下にダブルスコア以上の差を付けてます。

恐らく、各回の満点は615点なので、もしパーフェクトであれば、1845点になると思われます。

ここ2年間、2位だったので、優勝できて良かったですねぇ。

1回目は、2人の被災者を発見できなかった（無反応）のですが、きちんとスタートタイルに戻って、Exit Bounus を得ています。2回目は、調整に時間が掛かったことと、競技進行停止を2回してしまったことで、時間切れになってしまいました。

私は、今回のコースはそれほど難しくないと、思うのですが・・・

試しに、デモ用に持って行った「花鳥風月」のロボットを2回目のコースで動かしてみると、調整もせずに普通にパーフェクトに動きました。（つまり、満点）

まだ、現役チームと勝負する力が有るかも・・・でも、2016年（以降の）ルールには対応してないんだよなぁ。

 

この成績だけを見ると・・・まともなのは、「技志向」だけです。

Exit Bounus を得たのは「技志向」の2ゲームだけで、10人の被災者のうち、7人以上の被災者を発見しているのも「技志向」だけです。

他のチームは、競技進行停止の回数が多いです。そして被災者の発見数が少ないです。

まあ、そんな中で、マッピングもせずに単純な片手法だけで、迷路の中を結構進んでいた「玉川サイエンス」は、今後の期待ができそうです。

 

う～ん、レスキューメイズのレベルが・・・（ピィ～：禁則事項です）・・・という感じです。

 

Rescue Line 2017 1.9 Environmental Conditions

今回のお題は「環境」です。

 

1.9 Environmental Conditions
1.9.1 The environmental conditions at a tournament will be different from the conditions at home practice field.  Teams must come prepared to adjust their robots to the conditions at the venue.
1.9.2 Lighting and magnetic conditions may vary in the rescue field.
1.9.3 The field may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects). Teams should prepare their robots to handle such interference. Organizers and referees will do their best to minimize external magnetic interference.
1.9.4 The field may be affected by unexpected lightning interference (e.g. such as camera flash from spectators). Teams should prepare their robots to handle such interference. Organizers and referees will do their best to minimize external lighting interference. 
1.9.5 All measurements in the rules have a tolerance of ±5%. 

1.9 環境
1.9.1 競技会場の環境は、各チームの練習環境とは異なることがあります。各チームは、会場の状況に対応してロボットを調整しなければなりません。
1.9.2 照明や磁気の状況は、競技フィールドによって違うことがあります。
1.9.3 会場の床下の配線や金属によって、競技フィールドは磁気の影響を受けることがあります。各チームは、ロボットが会場で影響を受けないような、準備（対策）をします。 運営者や審判は磁気の影響を最小にするための努力をします。
1.9.4 競技会場では予想外の光の影響（例えば観客のカメラのフラッシュなど）を受けることがあります。各チームは、ロボットが会場で影響を受けないような、準備（対策）をします。 運営者や審判は光の影響を最小にするための努力をします。
1.9.5 ルールに書かれている寸法には、±5%の許容誤差があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

赤いところはありますが、特にルール変更ではありません。

ここは、Rescue Maze とも、ほとんど共通です。

競技場所の磁気や光（外光）の影響についてです。

チームは、磁気や外光に影響を受けないようなロボットを作ってください。

単にそれだけのことです。

1.9.5だけ、ちょっと視点が違っていて・・・ルールに書かれている数値は、すべて5%の許容誤差があります。

この5%が小さいようで、意外と大きいです。

 

5%の消費税が始ったときのインパクトを思い出してください・・・（笑）

中津川旅行 1日目概要

ジャパンオープン2017ぎふ・中津川に行ってきました。

期間中は・・・WiFiがあったにも関わらず、家に帰るとぐったりとしてしまって、ブログを書く気力もなく寝てしまいました。

とりあえず、自分用の備忘録として概要をメモっときます。

 

6月24日

朝6時に東京の自宅を出発・・・中央高速道路をひたすら進み、10時頃に中津川ICに到着。

中央高速は、起伏が激しく、あるふぁ君のハイブリッド機構がほとんど役に立たず、大変燃費が悪い感じです。

一旦、岩村方面に予約した宿に向かいました。中津川の街を離れて20～25分程度、山道を進み田園風景の中にあるのを確認しました。

その後に、岩村城跡に向かいます。

またまた、対向車が来たらアウト！　というような狭い道を進んで岩村城跡に到着。

城跡を見た後は、岩村の街をぶらぶらを歩いて昼食はイタリアン

その後にもう一度、宿に行って大家さんに挨拶

山道を戻って、ジャパンオープンの会場へ・・・

（ジャパンオープン1日目）

私とM&Y母は、レスキューの新技術委員長を恵那のホテルまで送って、その後にスーパーで（夕食後のお菓子などを）買い物

いっしょの宿（家）に泊まるメンバー3人と合流し・・・サガミで夕食

宿に戻って、5人で飲み会・・・

私は24:00前に就寝、その他のメンバーは02:30まで語らっていたそうです。

Rescue Line 2017 1.8 Victims

今回のお題は「被災者」です。

 

1.8 Victims
1.8.1 Victims may be located anywhere on the floor of the evacuation zone.
1.8.2 The victims take the form of a 4-5 cm diameter ball. 
1.8.3 The victim represents a person. There are two types of victims:
　• Dead victims are black and not electrically conductive.
　• Living victims are silver, reflect light and are electrically conductive. 

1.8 被災者
1.8.1 被災者は避難区域のどこにでも配置される可能性があります。
1.8.2 被災者は直径4～5cmのボールです。
1.8.3被災者は、人間を模しています。2種類の被災者が設定されます。
・ 死亡者は黒色で、電気伝導性がありません。
・ 生存者は銀色で、光を反射して、電気伝導性があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

Rescue Line もレスキュー競技なので、最終目的は被災者の救出です。その救出されるべき被災者の説明です。

これまで、歴史的には・・・地面に貼り付けられたシール　→　銀色の缶　→　銀色のボール　と進化してきました。今回は、生存者と死亡者の2種類が設定されました。

1.8.1は、被災者が配置される場所についてです。避難区域のどこにでも配置される可能性があります。（といっても、避難場所には配置されない・・・当たり前）

1.8.2は、被災者の大きさです。これまで 5cm だったのですが、4cm～5cmとなりました。これで・・・ピンポン玉が被災者として使えることが一番のメリットかと・・・

1.8.3が、今回のルール改定の目玉ですね。

被災者は、生存者と死亡者の２種類になりました。

生存者は、銀のボールで光を反射して、電気も通します。

死亡者（死体）は、黒のボールで電気の導通性がありません。（人間って死んだら電気を通さないの!?）

で・・・この2種類の被災者を見つけ出して、避難場所に運ばなければなりません。

死亡者の黒・・・というのが、難しいかも・・・

避難区域に障害物が設置される可能性もあり、将来的にはカメラを搭載することになると思うのですが・・・避難場所の黒とカブりますよねぇ。

RoboCup 2017 名古屋世界大会 競技運営ボランティアを募集します

ジャパンオープンのレスキューのスタッフミーティングで配られたチラシ

 

 

世界大会のボランティア募集・・・だそうです。

さて・・・この中で何人が応募してくれますでしょうか!?

 

ここに書いてある説明だと・・・

参加条件は・・・

・7月25日に審判事前講習会への参加
・日常会話程度の英語力

待遇は・・・

・1日あたり1000円分のクオカード
・昼食
・ユニフォーム（Tシャツまたはビブス）
・ボランティア保険の加入

だそうです・・・

 

私はおそらく・・・友達に会いに行きますけど・・・ねぇ。

年に一度の同窓会ですから・・・（笑）

Rescue Line 2017 1.7 Evacuation Zone

今回のお題は「避難区域」です。

 

1.7 Evacuation Zone 
1.7.1 The black line will end at the entrance of the evacuation zone. 
1.7.2 The evacuation zone is approximately 120 cm by 90 cm with walls around the 4 sides that are at least 10 cm high.
1.7.3 At the entrance to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.7.4 Teams can choose between two different evacuation point tiles, which are both right angled triangles with sides of 30 cm x 30 cm:
 • Level one: The evacuation point is a black triangle with a bump of 5mm along the side that does not touch a wall.
 • Level two: The evacuation point is a black triangle with 6cm walls and a hollow center.   

1.7 避難区域
1.7.1 黒線は避難区域の入口まで引かれます。
1.7.2 避難区域は約120cm×90cmの大きさで、周囲には少なくとも10cmの高さの壁があります。
1.7.3 避難区域の入口の床には、25mm×250mmの銀のテープが貼られます。
1.7.4 チームは２つの異なる避難場所を選択することができます。それは30cm×30cmの直角二等辺三角形で
 ・レベル1：黒の板で（壁に触れない辺に）高さ5mmのバンプがある
 ・レベル2：高さ6cmの壁で囲まれた中空の黒い枠

 

こんな感じでしょうかねぇ

被災者が救助を待っている、避難区域についてです。

1.7.1は、黒線は避難区域の入口で終わります。避難区域の中には黒線はありません。

1.7.2は、避難区域の大きさです。120cm×90cmで、これまでと同じですね。避難区域の周囲には高さ10cmの壁があります。

1.7.3は、避難区域の入口ですが・・・これまで通り、25mm×250mmの銀の（光を反射する）テープが貼られます。

1.7.4が今回の大きな変更です。

避難区域の中に避難場所が設置されます。避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形ですが、これまでのプライマリ用とセカンダリ用のどちらかをチームが選びます。プライマリ用はボールを押して入れることができます。（つまり簡単）セカンダリ用はボールを持ち上げて入れます。（つまり難しい）

チームの（ロボットの）レベルによって選ぶことができるというのは、なかなか良いルール改定だと思います。

勿論、レベル2の方が救助が成功したときの得点が高くなります。

世界を目指すチームは、レベル2を目指して欲しいです。

これまでのセカンダリ用の避難場所をそのまま流用できるのも良いですね。

無事帰宅しました

ジャパンオープン2017の最終日・・・

M&Y母、Amyさん母子、そして@Home education のJeffry先生と一緒に、雪の中央道を爆走して、無事に東京の我が家に帰りつきました。

あ～たのしかった！

 

では、おやすみなさい。

2日目

2日目終了

ジャパンオープン中津川

朝の6時に我が家を出発して中津川にやってきました。

会場は、けっこう大きな体育館なかです。

今回は、気楽に楽しもうと思っています。

 

Rescue Line 2017 1.6 Doorway

今回のお題は「ゲート」です。

 

1.6 Doorway 
1.6.1 The field layout may have doorways. If present in a field, doorways will be at least 25 cm wide and 25 cm high. 
1.6.2 Doorways are located on straight sections of the line.
1.6.3 Doorways will be fixed to the floor.  

1.6 ゲート
1.6.1フィールドレイアウトによっては、ゲートが配置されます。ゲートの大きさは少なくとも幅25cmで高さ25cmです。
1.6.2 ゲートは黒線が直線に設置されます。
1.6.3 ゲートは床に固定されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

これまで「出入口」と表記していましたが「ゲート」と表記したほうが判りやすいので、変えました。

元々は、大きな部屋の出入口だったので、Doorway と表記されていますが、部屋と言う概念がなくなりました。（最後の部屋の避難区域だけが残っています）

このゲートは、間接的にロボットの大きさを規定する重要な役目を持っています。

1.6.1は、その大きさで、幅25cm、高さ25cmです。ですから、ロボットはこのゲートを通れる大きさである必要があります。

1.6.2は、ゲートが設置される場所についてです。必ず直線上に設置されます。

1.6.3は、新規に追加されたルールで・・・ゲートは床に固定されます。これ・・・これまでは、きちんと規定されておらず・・・これまでの世界大会でも固定されていませんでした。だから、ほとんどのロボットがゲートをなぎ倒して進んでいました。

でも、今回、やっと、固定することが規定されました。（実際には will be fixed なので、必ず固定される訳ではありませんが・・・）

ツキノワグマの目撃情報 !?

「奥多摩むかし道」を歩こうとしたら・・・

 

 

ツキノワグマ !?・・・ここ東京だよね！

奥多摩恐るべし・・・

Rescue Line 2017 1.5 Intersections and dead ends

今回のお題は「交差点と行き止まり」です。

 

1.5 Intersections and dead ends 
1.5.1 Intersections can be placed anywhere except in the evacuation zone.
1.5.2 Intersections markers are green and 25 mm x 25 mm in dimension. They indicate the direction of the path the robot should follow (see 3.6.1c). 
1.5.3 If there is not a green marker at an intersection, the robot should continue straight ahead.
1.5.4 A dead end is when there are two green marks before an intersection (one on each side of the line), in this case the robot should turn around.
1.5.5 The intersections are always perpendicular, but may have 3 or 4 branches. 
1.5.6 Intersection markers will be placed just before the intersection. See the images below for possible scenarios. 

1.5 交差点と行き止まり
1.5.1 交差点は避難区域以外にはどこにでも配置することができます。
1.5.2 交差点には緑色の25mm×25mmのマークがあり、ロボットが進むべき経路を示します。（3.6.1cを参照）
1.5.3 交差点に緑色のマークが無い場合には、ロボットは直進します。
1.5.4 交差点の手前の両側に緑色のマークがある場合には行き止まりなので、ロボットは来た道を戻ります。
1.5.5 交差点の経路は常に直角に交わります。三叉路と十字路があります。
1.5.6 交差点のマークは、交差点の手前に設置されます。様々な場合について次の図を参照してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

交差点に、「行き止まり」という概念が追加されました。

1.5.1は、交差点の設置される場所です。避難区域には設置されない・・・って、黒線はないので、当たり前の話ですね。

1.5.2は、交差点で、ロボットが進む方向を示す緑のマークの大きさの規定です。大きさは 25mm×25mm なのですが・・・20mm×20mmにしてくれれば、普通の緑のビニールテープで良かったのですがねぇ・・・

1.5.3は、交差点に緑のマークが無かった場合は直進することを示しています。もうちょっと正しく表現すると・・・交差点の手前の左右両方共に緑のマークが無ければ、その交差点は直進するのが正しい方向です。

1.5.4は、新しく追加された「行き止まり」です。交差点の手前の左右両方に緑のマークが設置された場合は、ロボットは来た道を引き返します。

1.5.5は、交差点を構成する直線は直角に交わることを規定しています。

1.5.6は、様々なパターンの進む方向の説明です。図を見れば一目瞭然ですが・・・交差点の手前の左右にある緑マークによって、進むべき方向が決まります。交差点の向こう側の緑マークの有無には影響されません。