こんにちは、RoboCup Goods 博物館館長のM&Y父です。（笑）
RoboCupの某先生に依頼されて、過去の RoboCup Goods の発掘会を実施しました。
つまり、我が家にはどんな RoboCup Goods があるか家探しをする（した）ということです。（笑）
見つかったのが、こちら
これだけ、よく溜め込んでいたなぁ・・・
一部を紹介すると・・・
帽子
ピンバッチや缶バッチ
バックや手提げ袋
そして・・・買ったのは覚えていたけど・・・広げて見たことも無かったバスタオル
いろいろあります、ねぇ！（我ながらびっくり）
初台から参宮橋に歩いている時に見つけた・・・ブログねた!?
とある、マンションの入口・・・
んっ！ なんか違和感！
空気孔みたいなものが傾いて無いですか!?
それも凄く！
正面から見ても・・・傾いていますよね。
これ、地震で傾いたとか？
それとも、こういうもの（芸術作品とか）？
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line - Rules 2022 Draft 01 - Re: The history of "M&Y"
さて、今度は Rescue Maze の2022ルール（DRAFT版）を見ます。
RoboCupJuniorのHPに掲載されているルールは、勿論英語なので、Google先生大活躍です！
Rescue Line と共通の部分はサクッと省略します。
以下は、私が んっ！ と思った部分です。
2.2.1. Floors may be either smooth or textured (like linoleum or carpet) and may have deviations of up to 3mm in height between the tiles. There may be holes in the floor (approximately 5 mm in diameter), for fastening walls.
これ、タイル間の段差について書かれていますが、（実際には）タイル間の隙間もけっこうあるので、それについても言及して欲しい。（まあ、要望です）
2.2.2 b. Black tiles will be ad randomly at the start of each game.
2.2.3 b. Silver tiles will be placed randomly at the start of each game.
私はこれまで長い間、Rescue Maze の競技の運営を見てきましたが・・・（競技開始時に）黒タイルや銀タイルがランダムに配置されているのを見たことがありません。これ、現実的には実施不可能ではないでしょうか!?
2.3.1. Walls may or may not lead to the starting tile by following the left/right most wall consistently. Walls that lead to the starting tile are called "linear walls". The walls that do NOT lead to the starting tile are called "floating walls".
スタートタイルに接続している壁を linear wall と定義しているが、チェックポイントに接続している壁も linear wall にすべきではないでしょうか!?
2.4.3.d. may be any shape including rectangular, pyramidal, pherical or cylindrical.
障害物が球状だと、例え重くても押すと転がるよね・・・そういう障害物は使っちゃダメじゃない!?
（リンゴやカボチャなら障害物に使っていいけど、スイカは困るよね！）
ところで、pherical って私の持っている電子辞書では出てこないのですが・・・また Queens English とかなのでしょうか？ 私の辞書だと spherical が「球状」となっています。
2.4.6. Stairs of path x 30 cm space and maximum height is 2 cm.
たった２段の階段なのに、長さ60cmｍの経路が必要だと、設置しづらいし意味ないよね。
普通に30cmのタイルの中で２～３段の階段にしてよ・・・
2.5.2. Victims are located near the floor of the field (located about 7 cm above the floor, see the figure below).
被災者は、床の近くに配置されます・・・って、壁の真ん中あたりに配置されるので、「床の近く」じゃないですよね。これ・・・壁の高さが30cmだったころの表現だと思います。（壁の高さが30cmなら、確かに床の近くに配置している、という表現も分かるのですが・・・
2.5.4 There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.
もともと、このルールは、熱を発する被災者（heated victim）だけしかない時代のルールで、いわゆる「ダミーの被災者」を定義するものだったのですが・・・現在、被災者の種類も増えたので・・・文字の被災者も「H」「S」「U」以外の文字のシールを貼るとか、「赤」「黄」「緑」以外の色（青とかオレンジとか）のカラーシールを貼るとか、というのを含んでいるのでしょうか？ もし、そうなら、チームにとって（ロボットにとって）結構難しいと思います。
まだ、文字や色の被災者で「ダミーの被災者」を見たことはありませんが・・・
2.5.6. The temperature of the victim simulates human body temperature between 28°C to 40°C.
これは、熱を発する被災者の説明なので、 victim ⇒ heated victim ですね。
（文字の被災者や色の被災者が暖かかったら、ちょっと驚きます。笑）
2.5.9. Coloured victims are printed on or attached to a wall. Their size will be 16 cm². Three colours are used: red, yellow, and green.
文字の被災者は、重症、軽傷、無傷と説明があったけど、色の被災者は被災の程度の説明は無いの？
文字の被災者と同様に 赤色：重症 黄色：軽傷 緑色：無傷 の説明があると分かりやすいと思うのですが・・・レスキューキットの数からすると赤色も黄色もほんの軽傷のようですが・・・
3.2.1. The height of a robot must not exceed 30 cm.
ルールにはロボットの大きさが規定されておらず、高さ制限しかありません。少なくとも「スタートタイルに収まる大きさ」というルールを追加してほしいです。
3.2.2. Robots may not have any sensors or devices that enables it to 'see' over the walls.
これ、意味あるのかなぁ？ おそらく、壁の高さを30cmから15cmに変更したときに追加されたルールだと思うのですが・・・
4.3 は競技開始の説明ですが・・・
4.3.8 得点走行を開始する直前に審判が壁を変更する
4.3.7 得点走行を開始する直前に審判がサイコロを振って黒や銀のタイルの位置を決める
4.3.9 キャリブレーションを終えて得点走行を開始する
4.3.10 キャリブレーションをせずに得点走行を開始する
という内容が書かれています・・・時系列に並べると分かりやすいと思います。
4.3.9 キャリブレーションを終えて得点走行を開始する
4.3.10 キャリブレーションをせずに得点走行を開始する
4.3.8 得点走行を開始する直前に審判が壁を変更する
4.3.7 得点走行を開始する直前に審判がサイコロを振って黒や銀のタイルの位置を決める
⇒その後に得点走行開始後に黒や銀のタイルを配置する（4.3.11）につながる
こういう順番が良いと思うのですが・・・
4.4.2 Any parts that the robot loses intentionally or unintentionally will be left in the field until the game is over.
ロボットがパーツなどを意図して落とすのは良いのか？ 例えば、ロボットがスタート地点に、戻ったことを認識するためにスタート地点に色のついたカードを落とすなど・・・かつては、機能を持つパーツ（色のカードは、スタート地点を表すという「機能を持つ」）を落とすことは、ロボット分離することになるので、3.3.1に反することになる、と解釈されていた。だから、単なるパーツを落とした場合は、そのままにするが、落としたことで何か機能するものは「落としてはいけない」または「審判の判断で取り除く」にしたらどうか・・・
4.6.6.Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.
スピードバンプの得点は、これまでの解釈だと
①スピードバンプが設置されたタイルにロボットが到達する。（到達する：ロボットがそのタイルに半分以上入る）
②その後に、ロボットが別のタイルに到達する
これで、スピードバンプの得点になっていました。だから、スピードバンプを乗り越えたかどうかは、関係ありません。（スピードバンプのあるタイルに半分以上入ってから、スピードバンプを乗り越えずにバックしてタイルを出れば、スピードバンプの得点！）
ということで、実際の運営に沿ったルール説明にして欲しいです。
で、やっぱり、バンプを乗り越えないのに得点が。得られるのはおかしいですよね、（スピードバンプのあるタイルに）入ったタイル以外のタイルに移動できたら得点、というのが良いのではないでしょうか!? （これはルールが悪いのではなくて、これまでの解釈が悪い!?）
4.6.7 Successful Up or Down Ramp Navigation. A robot is awarded 10 points for a successfully navigating up or down a ramp (i.e.: the robot can score a maximum of 10 points per ramp). The robot has successfully navigated through the ramp when it moves from the bottom to the top tile (or viceversa) and is completely within the horizontal tile without toppling over.
傾斜路の得点は、傾斜路を越えて、その先の水平のタイルに「ロボットが完全に入ったら」得点になります。
これが、他の得点（他はロボットが半分入ったら得点）と統一性が無いので、美しくないです。（笑）
4.6.8 Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating a set of stairs in either direction (i.e.: the robot can score a maximum of 5 points per a set of stairs). A successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile and then onto the bottom tile on the other side of the stairs without assistance.
階段は、「階段を乗り越えて向こう側のタイルに移動出来たら」とあるが、向こう側のタイルに到達したら得点なのか？ 向こう側のタイルに完全に入ったら得点なのか？ はっきりしない。
4.6.10. The "exit bonus" condition is satisfied when the robot returns to the starting tile, stays there for at least 10 seconds to complete the scoring run.
脱出ボーナス（exit bonus）も、ロボットがスタートタイルに戻って停止するが、開始タイルに到達すれば良いのか？ ロボットが完全にスタートタイルに入らないとダメなのか？ はっきりしない。
はい、以上です。
寒くなると、燃費が落ちるあるふぁ君ですが・・・
ここのところ気温が下がってきたので、やっぱり燃費が下がった気がします。
というのも、コンソールに表示されている燃費表示が 30km/L を越えなくなってきました。
で、今回は・・・
606kmを走破して、給油量が21.74Lだったので、燃費は27.9km/Lです。
そんなに悪くありませんね。
これから、どんどん気温が下がるので、燃費は落ちていくと思います。
そして・・・ガソリンの価格が上がっています。
今回は１リットルあたり167円です。
今年の５月より15円も値上がりしています。
（ついでに灯油は18Lで2160円でした。）
ただ・・・あるふぁ君だと、一回の給油量が20Lくらいなので、あんまり厳しく響かない感じです・・・
ふと、RCJJ関東ブロックのHPを見たら・・・
2021.10.27【ブロック長】RCAP2021映像企画のご案内
という記事が掲載されていました。
記事の内容の先頭部分だけをコピペすると・・・
RCAP2021映像企画について、ジュニア・ジャパンより、以下のご案内がございました。ご協力いただけるロボカッパーのみなさまは、「撮影依頼書（世界のロボカッパーからのメッセージ映像）」をご確認いただき、ご対応をお願いいたします。
ということで、RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）からの依頼のようです。
さらにその下に
———– ジュニア・ジャパンより ———–
RCAP2021実行委員会より､下記の依頼がありました｡
と書かれていたので、どうも RCAP2021実行委員会が源流で、その先のRCJJ、さらには先のブロック長に流れて、まじめな関東ブロックが記事を掲載したものと思われます。
依頼内容としては・・・RCAP2021の会場で世界のロボカッパーからのメッセージを集めたものを映像として流したいので、素材となる映像を送ってください。という依頼のようです。
記事には、「撮影依頼書（世界のロボカッパーからのメッセージ映像）」の文書がリンクされているので、今度は、リンク先のPDFファイルを見てみます。
この依頼文書を読んで・・・正直、「胡散臭い！」と思いました。（あくまでも私の個人的な見解です。）
なぜなら、この文書には、「依頼元が誰なのか!?」が書かれていません。
誰が情報を集めるのでしょうか？
誰が集めた情報の管理をしてくれるのでしょうか？
誰がトラブルの対応をしてくれるのでしょうか？
その肝心な「誰が」が書かれていません。
人の顔が入った映像を募集するのだから、こういった基本的なところをちゃんとして欲しいですね。
これ、誰が作った文章なのでしょうか？
文章の中に書かれているのは お問い合わせ先のメアドだけです。
4ページのPDFで２～４ぺージは、動画の作り方や提出の方法などが詳しく書かれており、
※個人情報は、電通名鉄コミュニケーションズが適切に管理し、企画終了後速やかに消去致します。
と書かれていました。ここに「電通名鉄コミュニケーションズ」という会社名らしきものが出てきます。
でも、この会社が依頼元ではないでしょう・・・おそらく本来の依頼元が動画の制作を依頼しているだけでしょう。
もし、この文書をRCAP2021の実行委員会が作ったのだとしたら、ちょっと社会常識が欠けているんじゃないの、と思いました。
で・・・そのRCAP2021実行委員会から依頼を受けたRCJJですが・・・なぜ、RCJJは自分達で、この依頼の広報をしないのでしょうか？ RCJJのHPにも何も書かれていません。RCJJ の国際委員会のブログにも何も書かれていません。
おそらく、単に受けた依頼を、ブロック長に流して、自分たちの作業は終わったと思っているのでしょう・・・
RCJJ のHPに何も掲載されていないので、なおさらこの依頼が胡散臭く感じられますね・・・（笑）
いや、別に、RCAPのイベントにいちゃもんを付けたいわけではないです・・・
国際的なイベントが行われるので、そのイベントを盛り上げるために情報を集めています・・・というのに皆で参加してね！ というのも分かるのですが・・・
ちょっと依頼の仕方が「一般的な社会常識のある大人の対応」では無いように感じました。
（逆に、この依頼文で、映像を出す人がいたら・・・セキュリティの意識が欠如してないか、心配です・・・まあ、あくまで私の個人的な見解です。 笑）
懐かしいものを発見しました。
（RCX時代のものなので、「RCXねた」にしました）
これ、なんだか分かりますか？
水銀センサー です。
中空のガラスの中に水銀が封入されています。
ガラス（本体）を傾けると、水銀はころころと動きます。
ガラスには、２本の電線が通っていて・・・傾ける角度で水銀が２本の電線を短絡します。
という単純な機能で、角度によって、ONになったりOFFにすることができるスイッチです。
これを何に使っていたかというと・・・
ロボカップジュニアのレスキュー競技（今でいう Rescue Line）で坂道の検出に使っていました。
古き良き時代ですなぁ・・・笑
M&Yが初めて参加した、2007年から使用していました。
2007年のロボカップ世界大会（アトランタ）では、この水銀センサーを見た外国のチームメンバー（おそらくヨーロッパのチームだったと思うのですが・・・）が「私の国では、これはもう手に入りません」と言っていたのが印象的でした。
これ、今でも手に入るのでしょうか!?
メインPCのキーボードを探していた時に、なんとなく「これ、欲しいな」と思ったのが40%キーボードです。
小さくてカッコイイ！
しかし、キーボードそのものは売られていなくて、どこを探しても部品で買って組み立てなくてはならないようです。（さらに、英語キーボードが使えるか心配でした）
さすがに敷居が高くて、あきらめていたのですが・・・
AliExpressで買った英語キーボード（SK66）が、思いのほか使いやすかったので・・・これなら英語キーボードを自作しても使えそうだ、と思い直して・・・勇気を出して、挑戦することにしました。
まずはPCBの購入です。
いろいろと調べて、以下の２つを試してみることにしました。
Daisy という製品のようです。
daisy 40% Custom Mechanical Keyboard Kit Supports TKG-TOOLS Underglow RGB led PCB 40% programmed mx alps matias double spacebar
この写真がカッコ良かったです。
購入したのは、PCBだけなので、ケースもキーキャップもついてません・・・
この Daisy は、ちょっと古い製品なのかなぁ、と思っています。
なぜなら、USBの接続コネクタの形状が mini-USB なので・・・
でも、この製品は、スタビライザーとセットの Kit があったので、Kit2 を購入しました。
もう一つが bm43a というPCBです。
bm43a bm43 43 keys 40% Custom Mechanical Keyboard PCB programmed numpad layouts qmk firmware with rgb bottom underglow alps mx
こちらは、USBの接続コネクタの形状が USB-C です。
併せて、MX-Plate も購入しました。
さて・・・どうなるか、乞うご期待！
本日は・・・８月に実施されたNESTロボコンの第２部ということで残りの競技（オンサイト時で実施する競技）を実施しました。
私は、WL（ワールドリーグ）レスキューのスタッフとして参加しました。
参加チームとしては、10チームでした。
競技結果としては、ちょっと寂しい感じで・・・レスキューキットの配置（輸送）や被災者の救出もありませんでした。
でも、さすがに日本リーグのレスキューとは違って、ライントレースで外れるようなチームは、ほとんどありません（ゼロではない 笑）でした。
で・・・今回の競技会で「なるほど」と思ったのは、本来の Rescue Line のルールで
ロボットが競技進行停止になったときには、レスキューキットは、そのままの場所から再開されます。
そのままの場所というのは、ロボットに搭載されていれば、搭載したまま再開します。ロボットから落ちていたら、落ちていた場所にそのまま放置して再開します。
ところが、被災者（銀や黒のボール）の方は、ロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になると、ロボットの居た場所に被災者を置いて（置きなおして）再開します。（ロボットが被災者を持ったまま、救助ゾーンを出た場合は、被災者を落としてランダムな場所に配置する。）
と、レスキューキットと被災者の考え方が統一されていないのがルールとして美しくないです。
さらに、ロボットが被災者をガッチリ掴んだまま競技進行停止になり、ロボットから被災者（ボール）を外すのに、アームを動かしたり、閉じた扉を開いたり・・・競技進行停止の間にロボットを変形させるのは良くないですよね。
ということで、今回のNESTロボコンでは、ローカルルールで、「ロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になった場合は、ロボットが被災者を持ったまま競技再開する」にしました。
私も、この方が、ルールとして美しいと思います。
それから・・・
主審をやったので、インタビュー用にプレゼンポスターを読んだのですが・・・
レスキューキットのレベル２を実施するアイディアを持ったチームが居ました。
ロボットの前方にカメラを搭載して、青色を探してレスキューキットを認識します。 ロボットには、アームがあり、そのアームには数本の輪ゴムが張られて、うまくレスキュ－きっとの上でアームを下ろすと、張られたゴムの間にレスキューキットが引っかかる・・・という説明でした。
なるほど、これなら、経路に置かれたレスキューキットを取れるかも・・・と思いました。
ただ、現実的には、まだアイディアであり、レスキューキットレベル２は、前人未到のルールとなっていました。
ということで・・・なかなか楽しい競技会でした。
参加者の皆様、スタッフの皆様、お疲れ様でした。
（全然写真を撮っていないことに、後で気が付きました・・・フィールドの写真も一枚も撮っていません・・・）
前に記事はこちら リンリンロード
今回のつくばリンリンロードの寄り道で、メインなのが、この要害展望台。
宝篋山の登山道の途中にあるようで、登山口から近い場所だったので、なんちゃって山歩きの感覚で行ってみました。
まずは、登山口に自転車を置きます。
で、この扉を開けて、山歩き開始！
あれ、扉が開かない・・・どうやって開くの？
試行錯誤をした結果、真ん中の長い棒を全部抜くのでした。
で、気軽な格好で、何の装備も無く行ったのが間違いでした。
全然山歩きではなく、山登りでした。
これ、写真じゃ伝わらないかもしれませんが・・・すごい上り坂・・・これを登るってことは、下りもここを通るんだよな・・・う～ん、帰ろうかな・・・
それでも、頑張って登ります。
何も持っていなかったけど、小さなペットボトルを一つだけ持っていて助かりました。
もう、息はハアハア、肩で息をしながら進みます。
距離的にも、時間的にも大したことが無いにもかかわらず、すごく苦労しました。（疲れました）
その展望台は・・・
眺めはまあまあですかねぇ。
展望台？ があったので、上がってみました。
これ、強度とか大丈夫なのかなぁ・・・
とりあえず、上がってみましたが、木がナイスブロックしていて、上がった意味がありませんでした。（笑）
教訓として・・・このルートで宝篋山の登山をする場合は、ちゃんとした装備が必要！ です。
Yahooのニュースに面白い記事が掲載されていました。
元記事はデイリー新潮のようです。
タイムマシンの現実的な実現方法は？ データの保存、プライバシーが課題に（古市憲寿）
ドラマや映画によく出てくる「タイムマシン」ですが・・・私は、未来に行くことはできるけど、過去に戻ることはできないと考えています。（信じています）
未来には、コールドスリープや、相対性理論でいう光速に近い速さで移動すれば（そんな移動ができれば）未来に行くことができます。（正しくは、自分が過ごした時間よりも、他人が過ごした時間が長いので、その過ごした時間の差だけ未来に行ったことになる。）
でも、過去に戻ることはできません。
映画とかで、タイムマシンが出てくると・・・まあ、映画だから・・・現実的には、こんなこと無いんだけどね、と思ってしまいます。
バックトゥザフューチャーも、アシガールも面白いのですが・・・現実的には、これは物語の世界の話、と冷めた目で見てしまいます。（結婚前の両親が喧嘩したら、自分が消えかかって薄くなる・・・とかナンセンス、そもそもありえない・・・）
しかし、本日見つけた、記事の内容を読んで・・・なるほど、これなら現実的かも・・・と思いました。
ちょっと仕組みの部分をコピペします。
理屈はこうだ。とにかくあらゆる情報を永久に保存するようにする。街角の監視カメラはもちろん、個人の行動履歴や、できるなら飛沫の量や動きも記録しておきたい。
そのように社会の全てを保存できたなら、未来人にとっては「タイムマシンに乗って過去に行く」のと同じ経験ができるようになる。SFのように過去に干渉することはできないが、「2021年10月13日12時の新潮社、中瀬ゆかりの椅子の上」というように、時間と場所を指定すれば、そこで起こったことを観察できるわけだ。この仕組みを社会的タイムマシンと呼んでもいい。
確かに、過去に行って歴史を改変することはできませんが、過去に何が起こったのかを観察することができますね。（これをタイムマシンと言うかどうかは、議論があるでしょうけど・・・）
ただ、問題も発生します。
全ての情報が記録される世界では、権力者同士の秘密の会談もままならない。犯罪が減る一方で、誰もが本音を隠すようになるのかもしれない。セックスなどの情事も鮮明な映像で残されるのだろう。それを見ず知らずの未来人に見られていい気持ちはしない。
未来人のために、私たちはどこまで、日々の行動を記録されちゃうの・・・
この記事では・・・
ただし、現代人も平安人の私的日記を読んで楽しんでいるので、一方的に文句は言えない。意図せず残ってしまった史料によって歴史研究は支えられている。
まあ、ここがオチなのでしょう・・・笑
少し真面目に・・・
私が冒頭に、タイムマシンで未来には行けるけど、過去には行けない・・・と書いたのは、高校生の時に読んだ、ブルーバックスの「タイムマシンの話 超光速粒子とメタ相対論」都築卓司著 の影響です。
高校生の時に、格好をつけて良くブルーバックスを読んでいました。
普通なら、難しい本は、最初だけ読んで良く分からないので、そのままお蔵入りになるのですが・・・この「タイムマシンの話」は、難しいながらも、最後まで読むことができました。（内容を理解したかどうかは別 笑）
で・・・私の理解した範囲として・・・過去に行くことができるタイムマシンは存在しない。
でした。
ところが・・・
その後、同じ都築卓司先生の本で、「時間に不思議；タイムマシンからホーキングまで ムムッ虚時間？」という、同じくブルーバックスを読んで、驚きました。
タイムマシンは論理的に可能と書かれていたからです。
1988年にアメリカの物理学者キップ・ソーン博士が発表した論文でワームホールを使って過去に戻ることができると理論だそうです。
ただ、まあ、これも、あくまでも論理的な説明であり、ワームホールを作ることや、ましてその中を人間が通れる訳でもなく・・・やっぱり現実的には過去に行くタイムマシンはつくれない・・・だと思っています。
ああ、ここまで書いたら、この２冊の本をもう一回読んでみたくなりました。
過去の自分では、理解できなかったけど、今の自分なら・・・まあ、もっと理解できないでしょう。（笑）
おまけ・・・
「タイムマシンの話 超光速粒子とメタ相対論」の本は、古本屋で購入したのですが・・・こんなメモが挟まれていました。前の所有者が書いてくれたようです。（笑）
確かに、誤字がありました。（笑）
いつのまにか、RoboCupJunior の Rescue Line と Rescue Maze の 2022年Draft ルールが公開されていました。
昔は、前年ルールとの変更点が赤く着色されていて、その部分だけを読んでいたのですが・・・最近は、最初から全部読みなおします。
何故かというと・・・変更部分の着色が間違っていたり、削除された部分は着色されなかったりして、結局変更部分がどこだか正確に表されていない場合が多かったからです。
今回は2021年ルールからの変更点はほとんどなく、ルール公開後に見つかったバグの修正などが組み込まれただけのようです・・・でも、全部読んでみました。
では、ロボカップジュニアのレスキュールール研究家の M&Y父 として研究の成果を報告します。（笑）
以下は、ルールを改めて読んでみて、んっ！ と思ったことです。（昨年ルールから変更がない部分かもしれません）
1.1.2. The volunteers, referees and officials will act within the spirit of the event to ensure the competition is competitive, fair and, most importantly, fun.
競技の運営者が列挙されているのですが、ボランティア、審判、オフィシャルと並んでます。これ記載する順番が逆ですよね。
2.2.2. Competitors should be aware that tiles may be mounted on thick backing or raised off the ground, which may make it difficult to get back on a tile where the robot comes off the course. No provision will be made to assist robots that drive off of a tile to get back onto the tile.
この最後の文章は、「タイルから出たら」じゃなくて「フィールドから出たら（落ちたら）」ですよね。
だから
No provision will be made to assist robots that drive off of a field to get back onto the field.
が正しいと思います。
2.3.2. Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap as measured from the shortest portion of the straight portion of the line. The length of a gap will be no more than 20 cm.
ギャップの説明ですが・・・
from the shortest portion of the straight portion of the line.
portion of が重なっているけど・・・これ誤記じゃないかなぁ・・・英語はこれで合ってるの!?
2.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.
ゴールタイルに貼られる赤テープの大きさですが・・・他のテープと合わせて 25mm×250mmにすれば統一されてスッキリなのですが・・・まあ、これは単なる意見です。
2.4.5. The number of checkpoint markers and their locations will be predetermined by the field designers.
チェックポイントマーカーの数の説明をしていますが、必要なのはマーカーの数では無くて、チェックポイントの数ですよね。
だから
The number of checkpoint and their locations will be predetermined by the field designers.
これが正しいのでは・・・
昔は、チェックポイントマーカーをチームキャプテンに渡して、チーム側がチェックポイントを決めていたので、（チェックポイント）マーカーの数が重要だったかもですが、現在はチェックポイントを運営者側が決めるので、マーカーは重要ではなくなりました。
2.8.6. Teams can choose between two different evacuation points, which are both right angled triangles with sides of 30 cm × 30 cm:
◦ Level one: The evacuation point is a black triangle with a bump of 5mm along the side that does not touch a wall.
◦ Level two: The evacuation point is a black triangle with 6 cm walls and a hollow centre.
ルール本文では Level one 、Level two ですが・・・
この絵（図）の Level 1、Level 2 と表現が合っていません。（まあ、これも単に表記の整合性の問題ですね）
2.9.1. Victims may be located anywhere on the floor of the evacuation zone.
2.9.4. The victims will be located randomly in the evacuation zone.
どちらも被災者の配置の説明なので、片方で説明すれば良いと思います。（二度書かれると、しつこい感じ・・・）
3.2.4. Wireless communication must be used correctly as described on the RoboCupJunior General Rules.
Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled. If the robot has other forms of wireless communication equipment, the team needs to prove that they are disabled. Non-conforming robots may be immediately disqualified from the tournament.
「（General rulesnに書かれている以外の）他の種類の無線装置が搭載されている場合」という説明が２回出てきて、読み辛いです。これ、１つになりませんかねぇ・・・（これも、長いフェーズを二度書かれると、しつこい！ 笑）
3.2.7. Robots must be equipped with a handle which is to be used to pick them up during the scoring run.
近年追加された謎ルールです。得点走行中にロボットを持ち上げるためのハンドル（把手）をロボットに装備しなくてはなりません。（必須ということ） なぜ、ロボットを持ち上げる必要があるのでしょうか？ 逆に、得点走行中にロボットを持ち上げる必要が無いようなロボットを作りましょうよ！ ねぇ。
3. Robot
昔は、ロボットの大きさの規定がありました。でも、現在は大きさの規定がありません。
審判をやる身としては、ロボットの大きさを規定して欲しいです。（少なくとも１つのタイルに収まる大きさになるようにルール化して欲しい。）
チェックポイントから再スタートするときに、チェックポイントの後ろ側に壁があったり、傾斜路があったりして、後ろ側に空間が無い場合があります。ロボットの長さが30cm（１タイル分）を越えているときに、スタート位置をどのようにすれば良いのか分かりません。またアームなどを下ろしても１タイルを越えない大きさにすべきと考えます。（アームを下ろして30cmを越えるロボットがアームを下ろしたまま競技進行停止になると、やっぱり困ります）
3.3.6. A student will not be able to participate in the RoboCupJunior Bangkok 2022 if he/she has participated in any two of the following international competitions:
これまで Rescue Line で世界大会に２回参加したチームは、2022年のバンコク世界大会に参加できない・・・訳ではなく、バンコク世界大会に Rescue Line では参加できないだけで、他の競技だったら参加できますよね。
いっそ、全てのサブリーグで、同じサブリーグで２回国際大会に出たら、そのサブリーグには参加できない・・・にしても良いと思います。逆になんで、Rescue Line だけ、そういう縛りがあるの？
3.4.5. Students will be asked about their preparation efforts and may be requested to answer surveys and participate in video-taped interviews for research purposes.
いまどき「ビデオテープ」は使わないでしょう。普通に「録画してのインタビュー」で良いのでは・・・
4.2.2 The captain can move the robot only when they are told to do so by a referee.
これは、得点走行中の話ですよね。前提の文が抜けてます。
4.3.3. Calibration does not count as pre-mapping.
これも、近年追加された謎ルールです。キャリブレーション（校正）はプレマッピングではありません。 そんなの当たり前ですよね。なんで、こんな説明が必要なのでしょうか？
4.4.4. Teams are not allowed to give their robot any advance information about the field. A robot is supposed to recognize the field elements by itself.
しつこいぐらいに出てくる、プレマッピング禁止のルール！
3.1.3. 、4.2.5 にもプレマッピング禁止の文があるので、すこし整理して欲しいです。（何度も書かれると、しつこい！ 笑）
4.5.8. The rescue kit will be left in the exact location (even if it is located on the robot) when a lack of progress is called.
ロボットにレスキューキットを搭載した状態で競技進行停止して、ロボットを持ち上げた時にレスキューキットを落とすチームがありました。この場合、キットをロボットに戻して良いのかはっきりしません。ルールに書かれている通りに素直に解釈すると・・・競技進行停止が宣言された時にはレスキューキットはロボットに載っていたよね。じゃあ、（競技進行停止中にロボットから落としてしまったとしても）宣言された時の状態そのままにするんだから、落としたレスキューキットはロボットの上に載せて（戻して）から競技再開になるってことね・・・これでいいの？
4.6.8. When a lack of progress occurs between checkpoints (or checkpoint and exit) containing an evacuation zone, 0.025 for level one evacuation point, 0.05 for level two evacuation point will be deducted from each of the obtained multiplier (however multipliers will not be less than 1).
exit と書くと救助ゾーン（evacuation zone）の出口を意味すると思います。ですので exit ではなく goal tile が正しいと思います。
5.2.6. The poster should include name of team, country, league, robot description, robot capabilities, controller and programming language used, sensors included, method of construction, time used for development, cost of materials and awards won by the team in its country, etc.
正しくは country or region ですかねぇ。 これ、大昔の表現が、そのまま残っているのではないでしょうか。香港やマカオが参加するようになってから region の表現が追加になったと思います。
以上です。
あ～ 疲れた！（笑）
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Maze - Rules 2022 Draft 01 - Re: The history of "M&Y"
以下追補
10月のNESTロボコンの記事にも書きました追補です。
NESTロボコン2021 WLレスキュー - Re: The history of "M&Y"
4.5.7 If a lack of progress occurs in the evacuation zone, all victims (including ones that have rolled) will remain in their current position. Victims that are held by the robot will be placed roughly on the location of the robot when the lack of progress occurred in the evacuation zone. If a lack of progress occurs as the robot exits the evacuation zone whilst carrying victims, the victims will be randomly placed in the evacuation zone.
競技進行停止になったときの被災者の取り扱いです。
もし、救助ゾーンの中でロボットが被災者を運んだまま競技進行停止になったら、ルールでは被災者をロボットから取り除いて（外して、降ろして）被災者を（競技進行停止のときに）ロボットがいた場所に置きます。
これ、もし、ロボットが被災者をガッチリ掴んでいた場合、競技進行停止中にロボットを変形させて被災者を取り出すことになります。これは、「4.4.2 の競技中の修理禁止」と矛盾すると思います。
同様に、4.5.7.のルール後半では、ロボットが被災者を運んだまま救助ゾーンを出ると、被災者を取り外して再配置すると書かれています。これも同じように、ロボットから被災者を取り外すのにロボットの変形が必要かもしれません。
だから、競技進行停止の間にロボットを変形させない（＝被災者を積んでいたら、積んだまま）というルールにするのが良いと思います。
レスキューキットは、競技進行停止時に何もしない（＝ロボットに積んでいたら、積んだまま）なので、やっぱり現状のルールでは被災者とレスキューキットで扱いが違って、美しくないです。
（もう１月前の話になってしまいましたが・・・）
「ロボットの鉄人」で赤外線タワーを使ってRCXのファームを転送しているところですが・・・
その隣に現れた、カラフルなLEGOロボット
MINDSTORMSの新しいシリーズである SPIKE を使ったロボットです。
鉄人の一人が作成して持ってきてくれました。
M&Y Zwei は、現在の Rescue Line のロボットの中では、めちゃくちゃ小さい（コンパクト）なのですが、それに負けず劣らずコンパクトですよね。
ということで、いろいろと見せて貰って、話を聞きました。
（これが見れただけでも、「ロボットの鉄人」に参加して良かった！）
まず、本体は、黄色と白の直方体です。
この中にコントローラーとバッテリが内蔵されています。
これだけでも、すでにコンパクトですよね。
ただ、LCDなどのディスプレイがありません。 ディスプレイはありませんが・・・（今の流行りなのか）５×５のLEDのマトリクスがあり、それに文字を表示する（スクロールすれば単語も表示できる）ので、それほど困らないようです。
ロボットの後ろに２つ並んで立ってるのがモーターです。
これもコンパクトですよね。この大きさ（小ささ）でも、ちゃんとロータリーエンコーダーを内蔵しているそうです。
モーターの左側に付いているのが超音波センサーです。
これも、コンパクト！
そして、スッキリした形です。
ロボットの下側を見ると、カラーセンサーが２つ付いています。
LEDがまぶしいので、少しビニールテープで隠しているそうです。
そして、このカラーセンサーがめっちゃコンパクト！
最後が、タッチセンサーです。
（SPIKEではフォースセンサーというらしい）
上の写真では、前方のバンパーで押されるように設置されています。
と、いうように、本体から、モーターから、センサーまでコンパクトですっきりした形です。
これは期待ができますねぇ。
さらに、コントローラの本体には３次元のジャイロと、加速度センサーも内蔵しているそうです。
（ただ、ジャイロの精度はそれほど良くは無かった・・・）
SPIKEのコントローラーには６つのポートがあり、それぞれにモーターかセンサーを接続できます。
上のロボットでは、モーター×２、カラーセンサー×２、フォースセンサー×１、超音波センサー×１の合計６つだそうです。
コントローラーを相互に接続すれば、さらに沢山のセンサーやモータ－を制御することもできるらしいのですが・・・そうするとコンパクトさが失われてしまいますかねぇ。
あと、非純正の外付けセンサーがちらほらあるようですが・・・Arduinoなどとの接続や自作センサーなどはまだ無いようです。それらの研究が進めば、もっと（ロボカップジュニア界に）広がると思うのですが・・・今のままではレスキュー日本リーグ位しか使えない感じです。
これ、いずれ、研究してみたいのですが ・・・
今は、めっちゃ高価なので・・・（涙）
玉水先生が・・・RCXのケースの中にSPIKEを仕込めば、みんなが驚くよ！ と言っていました・・・
前の記事はこちら 朝日峠展望公園
長かった緊急事態宣言も解除されたので、久々につくばリンリンロードを走りに行ってきました。
私は、このつくばリンリンロードを走るのが大好きです。
もともとが鉄道の廃線跡で、アップダウンが少なくて、カーブも緩くて・・・走りやすいです。
駅の跡が休憩所になっています。
ホームがいい味出してます。
なんといっても、地平線まで続くような真っすぐな道路が素敵です。
今回は、これまで行ったことがない沿線の観光地？ に寄り道をしました。
田土部堤
ここに行く道が舗装されていない（砂利道）で走りにくいです。
小径のDB-1には、このガタガタ道は厳しいので・・・もう、押して歩いて進みました。
次は・・・北太田の火の見櫓
Google mapに史跡と表示されていたので、行ってみました。
確かに、現代で火の見櫓が残っているのは珍しいのかもしれませんねぇ。
リンリンロードでは、ススキの穂がひらいて、良い感じでした。
もう、秋ですねぇ。
・・・一般の家でしょうけど・・・
敷地の中に、独立したトイレ
昔の家は、母屋にトイレがなくて、敷地の端に独立したトイレがありましたよね・・・
外から（塀越しに）のぞいた感じだと、綺麗に掃除されていたので、今でも使える（使っているかどうかは分かりませんが）と思います。
続きの記事はこちら 要害展望台
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のHPに「ロボカップジュニア・ジャパンオープン2022名古屋」の開催概要が掲載されていました。 （次回は、普通にオンサイトで開催されると良いですね！）
https://www.robocupjunior.jp/2022-outline.html
開催会場は「名古屋市国際展示場（ポートメッセなごや）第３展示館」なのに、住所が「和歌山県和歌山市」って、これ昨年のがそのまま残ってますね。
で、その下の方に、各リーグの実施競技が書かれています。
レスキューは・・・
World League： Line、Maze、Simulation（旧CoSpace）
NIPPON League： Line
WL に Simulation（旧CoSpace）と書かれています。
先日の記事で書きましたが・・・Rescue Simlation（旧CoSpace）は、2022年には正式競技から外れました。それを知っていて、書いているのか・・・それとも知らずに書いているか・・・
まあ、ここは、記述間違いだろう・・・と、競技運営指針（ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2022 競技運営指針 ）を読んでみました。
開催リーグのところには
ii. レスキュー
(a) Line
(b) Maze
(c) Rescue Simulation
と記載されていて、Rescue Simlation のところには「（旧CoSpace）」とは書かれていませんでしたので・・・
やっぱり、Rescue Simlation は新しい Webots-Erebus 版のことなんだ・・・と思い直したのですが・・・
下の方に詳細な説明として
＜ワールドリーグ・レスキュー・シミュレーション＞
RoboCup2021 オンライン世界大会のルールに準じます。（必要に応じて技術委員会よりロー
カルルールを加える可能性がありますが，それらについては適宜案内します）
ルール(英語)
https://cdn.robocup.org/junior/wp/2020/11/2021_RescueSimulation_Rules_final01.pdf
と掲載されていました。
ここにも、Rescue Simlation とだけ書かれていて、「（旧CoSpace）」とは書かれていませんでしたので
ああ、やっぱり、HPに掲載されている開催概要が間違っているだけなんだ・・・と考えて・・・ルール（英語）のリングをクリックしたら・・・
RoboCupJunior Simulation (former CoSpace) – Rules 2021
のルールが表示されました。
ダメじゃん！ （笑）
日本では、（世界大会では）正式競技では無くなった競技をやるってこと!?
逆に正式競技になった RCJ Rescue Simulation (Webots-Erebus) はやらないの!?
もう一度、競技運営指針の上の方の「開催リーグ」に
基本、国際ルールに準じたリーグ構成とし、世界大会等への推薦チーム選抜を主目的とします。
と書かれているの見て、笑ってしまいました。
国際ルールに準じたリーグ構成になってないじゃん！
ついでに・・・今回の競技運営指針を読んでみて、面白いなぁ、と思ったことなど・・・
2.c. チーム関係者の競技運営参加：
チーム関係者（メンター，保護者，OBOG）は、ジャパンオープンの競技運営に 1 チームにつき１人以上のご協力をお願いします。
これまでは、CoSpace にだけ、このようなスタッフへの参加依頼がありましたが、全競技になったようです。 まあ、ロボカップはスタッフも含めてボランティアで運営していますので、参加者みんなで運営するのは良いことだと思います。
さて、日本大会（ジャパンオープン）で優勝すると、世界大会へ推薦されますが・・・
3 a. iii. 世界大会等への推薦
上位チームを世界大会(RCAP を含む)へ推薦します。
ただし、推薦されるチームはメンバー全員が推薦対象となる大会参加資格(人数制限、対象年齢など)を満足することが条件となります。 対象年齢などの参加資格を満たさないメンバーを外して、推薦対象となる大会参加資格を満足できるチームは、推薦対象となります。
私は、この文が良く理解できません。
まず、
①上位チームを世界大会へ推薦します。はい、これは了解です。当たり前ですね。
②上位チームになって、推薦してもらうときに、チームのメンバー全員が大会参加資格を満たしていれば、そのチームを推薦します。逆に、チームの一人でも大会参加資格を満たしていなければ推薦しません、ということですよね。
③参加資格を満たさないメンバーを外して、残りのメンバーで参加資格を満たせば推薦する・・・・でも、②で一人でも参加資格を満たしていないと推薦しないと書かれているのと矛盾しますよね。（!?）
単に表記の問題（間違い）なのだと思うのですが・・・誰も疑問に思わないのでしょうか？
それから、不思議なのが NIPPON League（日本リーグ）の参加資格です。
4 a. 参加資格：
①選手自身の年齢が世界大会に出場できる最低年齢（2022 年 7 月 1 日時点で 14 歳以上）に達す
るまで複数回の出場を認めます。
②ジャパンオープンの 1 位、2 位、3 位のチームに所属する選手は、年齢に関係なく翌年はワール
ドリーグへのチャレンジを奨励します。
③ワールドリーグ出場経験が 1 回以上ある選手は、日本リーグへの出場経験がない場合であって
も、日本リーグへの出場は不可とします。
参加資格には、３点書かれています。
まず、①ですが・・・
14歳になるまでは、複数回の参加ができます。はい、これは了解です。
じゃあ、14歳になったら、それ以降は参加できないの？ それとも「複数回の参加」ができないの？（つまり１回だけなら参加できるの？） ここらへんが、はっきりしません。
②は「推奨」と書かれているので強制力は無いのでパス。
で・・・③では一回でもWLに参加したことがあると、（14歳未満であっても）NLには参加できない・・・という謎ルールです。間違ってWLにエントリーしてしまい、しかたなくWLに参加してみたけど、やっぱりまだNLじゃないと無理なので、次は（正しく）NLに参加しよう・・・というのができません。
う～ん なんで、③の条件があるのでしょうか？
（逆に、②は「推奨」ではなく「強制」にしても良いと思いますが・・・）
で・・・各リーグの参加条件と合わせてみると・・・
サッカービギナーズは
4 c. 日本リーグ・サッカービギナーズ
i. 年齢制限：
ワールドリーグに準じます。
・年齢上限 : ロボカップジュニア総則に準じ、19 歳以下(2022 年 7 月 1 日時点)とします。
・年齢下限 : 制限は設けません。
えっ!? じゃあ19歳でも、NLに参加できるの？ NLの参加資格の①と矛盾してない!?
と、いろいろと謎です。（笑）
久々のつくばリンリンロード・・・を走る前に、朝日峠展望公園に行ってみました。
フルーツラインという可愛い名前の山道を登っていくのですが・・・あるふぁ君にはなかなか厳しい傾斜です。（そして狭い でも、まあ、２車線ちゃんとあるので、それほどでもないか・・・）
尾根に出てからは、表筑波スカイラインを走ります。（表筑波・・・ということは裏筑波もあるのかな）
駐車場から・・・展望台を目指して歩くのですが・・・結構な上り坂で大変でした。
やっと、公園の頂上（展望台）に到着です。
はい、確かに素晴らしい眺望です。
霞ヶ浦も一望できます。
天気が良いと、富士山も見えるようですが・・・本日はちょっと見えませんでした。（残念）
続きの記事はこちら リンリンロード
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