千葉に行って来ました

今日は、千葉ノード大会の日なので、観戦に・・・偵察に（笑）行ってきました。

レスキューは12:30に始まるということだったので、それに間に合うように、とネットで検索すると、10:30に家を出なければなりません。

つまり、片道2時間、往復で4時間かかることになります。

（私って、物好きですかねぇ？）

しかも、雨が結構降っていて、寒い！

そんな中、千葉駅から半分迷子になりながら、会場のQiballに着いたのが、本当に12:30ギリギリでした。　

千葉ノードの会場は、最高です！　外の天気も寒さも全然関係ない、広くて天井も高い大きな空間で、子供たちものびのびやってます。

レスキューは千葉ノードの伝統的な造りの、床直置きで、1階には壁がありません。　プラダンで作られた傾斜路を上った2階には楊枝が撒かれているらしいのですが、観客席からは見えませんでした。　2階のレッドゾーンには障害物は無かったようです。

1階には2つめの部屋にギャップが2つ、それぞれに銀の被災者と緑の被災者が救助を待っています。　

そして、（これも伝統？）ガラス瓶に水の入ったものが大きな障害物になっています。　（伝説のSK-15なら、この障害物を粉砕して進むこともできたかもね　笑）

競技は12:30からと14:30からの2回あり、順位の決定が「2回の合計点」なのか「どちらか良い方」なのかルールを聞いてなかったのですが・・・公式ブログによると後者のようです。

素晴しいのは、12:30の競技での問題点を2回目の競技ではちゃんと対応しているチームが多かったことです。　

セカンダリのチームは全て自作機での参加でした。　LEGOが主流の関東ブロック内では異様な光景かもしれません。　TJ3などのキットベースでない完全自作でした。　・・・なので、全てのチームが（他のチームとは似ても似つかない）完全オリジナルなロボットが大集合でした。

隣でやっているライントレース大会（ロボカップの正式競技ではない）の方も、自作機が沢山参加していました。

千葉だけ、文化が違う？　江戸時代の長崎出島みたいな独特の文化が根付いているのでしょうか？

サッカーは私は見ても良く判らないのですが・・・・

ダンスは、1組だけの参加でしたが、見ごたえのある演技でした。

このロボット、あとで良く見せてもらったら・・・単純なのによく考えられており・・・腕は肩と肘の2個の関節が動くようになっていました。　
（これで、2足歩行したら完璧なロボットなのですが　さすがに・・・　笑）

で、肝心のレスキューについては・・・疲れたので明日書きます。

Rescue Rules 2010 日本語版

ジュニアジャパンのHPに「2010年レスキュー公式ルール」として、日本語版が掲載されていました。

2010年度レスキューA国際ルール(日本語)

2010年度レスキューB国際ルール(日本語)

掲載されたのは、うれしいのですが・・・

サッカーとレスキュー

なんか表現が違っていませんか？

サッカーは

ロボカップジュニア　2010サッカーチャレンジ　ルール
日本語版

レスキューは

2010年度レスキューA国際ルール(日本語)

典型的な縦割り組織ですねぇ。（笑）

大人のDS

香港のショップに注文していて・・・毎日届けられるのを待っていたブツが、本日届きました。

ジャ～ン！

SmartQ 5 というMIDです。

MIDって　Mobile Internet Device　です。

まあ、早い話、とってもお手軽なコンピュータ（らしい）。

で、これで、何をするのか？　と聞かれると・・・　何をしましょう。

単に欲しかっただけなんです。　（そう、欲しいときに買う・・・これが贅沢！）

もちろんMade in 中の国 なのですが、安物っぽさは微塵もありません。

一応151.51US$だったので、14,000円ってところですかねぇ。

電源を入れると・・・鮮やかに光ります。

はいっ、それだけ。

だって、マニュアルも、アイコンも全部中国語だから「わからない」

ネットで調べると・・・最初にやることはやっぱり「英語化」でした。

左上のアイコンをクリックすると、メニューが出てきて・・・

「左上のアイコンって、どれだよ。」

（ずっと、我的文档というアイコンのことだと思っていました。　これ My Document でした。）

いろいろ試したら、確かに右上の4色のマークがアイコンでした。（てへっ）

そんなこんなで、やっとメニューが表示され下から３項目を選ぶと、サブメニューの上から２項目に Language が出ました。

これを選択すると、Select Language になりました。　ここは、画面のタッチでは選択できずに、本体の「＋ボタン」「－ボタン」で選択し、「□ボタン」で確定します。

その後に、リブートするために電源OFFにします。

そして、もう一回電源を入れると・・・無事に英語化されました。

これなら・・・なんとかなりそうです。

貴重な一日

今日は・・・東東京ノード大会までの期間で、唯一科学館でYが練習できる日・・・ということで、いつもお世話になっている杉並区立科学館に行ってきました。

本当は、午前中はサッカーの練習の予定でしたが、あいにくの雨で中止でした。

今日は何をするか？

・とりあえず、動くことの確認

・2階のレッドゾーンの確認

・ギャップの確認

の3本です。　（んごぐぐ～　サザエさんか！）

まずは、競技台の清掃、と思ったら綺麗に掃除されていました。

次に、傾斜路とレッドゾーンの黒線を、えいやっと剥がしました。

まあ、ロボットもプログラムもあまり変えていないので・・・普通に動きます。

後は・・・私は本を読んでいたので、何がどうなったか良く判りませんが、とにかく調整は終了のようです。　（早やっ！）

私のブツ

香港の通販ショップに発注した私のブツは・・・

ここ数日で大きく移動したようです。

2010年2月25日10:25　には九龍に居たのですが・・・

2010年2月26日00:01　には成田に着きました

その後に、

2010年2月26日10:38　には通関も終了し発送され

2010年2月26日22:21　には、既に杉並区に着いてます。

どんどん近づいてくるのが・・・楽しい！

すぎなみニュース

先日開催された「ロボット杉並21のロボットコンテスト」の様子が、杉並区のHPの動画コーナーに掲載されています。

すぎなみニュース　21年度　No.47（平成22年2月21日号）

この動画の中で、世界大会優勝チームとして「M&Y」のロボットも紹介されていました。

なんか、ちょっとうれしいです。

中島先生も、Yの師匠の「P1」も、もちろん「LINK」も映っています。

優勝したチームへのインタビューで・・・

「将来の夢を教えてください？」

「ロボットの開発者になりたい」

・・・さすがに、「農家」と答えるどこぞのチームとは違うなぁ。（笑）

各地区での活動

ジュニアジャパンのHPにある「各地区での活動」が、いつのまにか更新されていました。

やっと、関東ブロックのHPのURLも正しいものに更新されました。

関東ブロックに入っている6つのノードも全部リンク切れだったのですが、やっとリンクされました。

日本地図ではなくなったのですが・・・

とりあえず、全国の活動状況がわかるようになりました。

今日の活動

本日は、Yの方が久々にロボットを触りました。

ロボットは・・・2007年の高専祭のときに原形を作り・・・2008年の一連の大会から・・・全くと言っていいほど変わっていません。

同じロボットで何年間耐えられるか・・・そんな競技じゃ無いんですけどねぇ。

でも、プログラム「だけ」は、なんか変わっている（変わり者という意味では無く、進化？しているということ）らしいです。

我が家は、ロボットでは勝負にならず、プログラムの方で頑張るしかありませんからねぇ。

（だから、我が家のチームのロボットは小型でシンプルが売りです。　というか、それしかできない・・・）

で、今年は何が変わっているのか？

良く判りません。

まあ、とりあえず、ロボットが動くこと「だけ」は確認できました。

ロボットの電池がなくなってきて、ギャップを進行中にロボットが「電池切れ」でピタッと止まったのを、初めてみました。

SUPER MARIO BROS.Wii

昨年末に買ったのにも関わらず・・・封印されていた SUPER MARIO BROS.Wii ですが・・・

（別にだれも封印してないって！）

今日初めてYと一緒にやりました。

お　も　し　ろ　い　で　す　ね。

でも、コントローラはファミコンのヤツの方がやりやすかったような気が・・・

やってみると・・・

オレってこんなにゲーム下手だったっけか？

何度も死なせて・・・ごめん、ルイージ

私のブツは？

私が注文したブツは、まだ　KOWLOON　にあるようです。

つまり、まだ香港を出ていない・・・・

追跡開始！

香港の通販ショップに注文したものが、移動開始したみたいです。

ショップから Tracking No. を知らせるメールが届いたので、その番号で物がどこにあるかを確認できます。

まだ、香港にあるようです。

これから、毎日居場所をチェックしちゃうと思うのですが・・・

届くまでの、この時間がまた楽しいのですよねぇ。

NXTねた その47 やさしく・・・しないで！

怪しいタイトルですみません！（笑）

LEGOでジュニアレスキューに参加しているチームの常識として・・・センサーの重ね技があります。

RCX用の光センサーと（同じくRCX用の）タッチセンサーを同じポートに接続する技？です。

どうして、これで検知できるかと言うと・・・光センサーは0～100の値を返しますが、通常100という数値はありえません。　ですので、100の値ならば「タッチセンサーが押された」、それ以外の小さな数値なら「タッチセンサーが押されていない　かつ　光センサーの値だね」と判るのです。

M&Yのロボットもこのように常識的な構造になっております。

しかし、テスト走行をしているロボットの前に手を出して、バンパーを押すと・・・障害物回避に入るハズなのに、入らない場合があります。　（それどころか、銀の被災者発見になっちゃいます。）

「あれっ？　なんで障害物にならないの？」

銀の被災者発見の部分に、センサーの読み取った値を表示するように修正してみると・・・ヤッパリ、バンパーを押しても値が100になりません。

♪　何でやろ～何でやろ～な・な・な・何でやろ～♪　（古い！）

何気なく、いつもの通り障害物（M&Yでの公式障害物はセロテープの台）を置いてみると・・・ちゃんと障害物として反応しました。　

じゃあもう一回手でバンパーを押してみると・・・やっぱり障害物回避にならない。

　・

　・

　・

とりあえず、結論としては、人間の手によるやさしいタッチはロボットのタッチセンサーには反応しにくいようです。

ちゃんと、ガツンとぶつけて、タッチセンサーを反応させましょう。

いやぁ、「こんなの常識！」なのかもしれませんが・・・我が家ではこんなしょうもないことに時間を費やしたりしてましたので・・・

自分の判断

なんか、久しぶりに「げんしけん」を見ました。

やっぱ面白いですねぇ。

その中で・・・こんなセリフがありました。

 

 

オレは買い物の仕方を間違えている。

値段だけ比べても意味が無い。

ソフトの面白さは決して値段と比例しないのだから。

自分の判断で決める。

これは良い物だと思ったら金を出す。

オレはオレの選んだものに誇りを持っている。

エロゲーだろうが同人誌だろうが、服だろうが同じこと・・・

なぜならそれはオレそのものだからだ。

 

 

最近、いろいろ自分の欲しいものを買ってますが・・・自分の判断って大切ですよね。

まあ、私はエロゲーも同人誌も買いませんけどね。

 

 

NXTねた その46 怪しい動き

NXTは電池が無くなってくると・・・怪しい動きをするようになります。

怪しい動きをするくらいなら、素直に止まってくれれば良いものを・・・

でも、けなげに動こうとしてくれます。

怪しい動きというのは・・・光センサーの値がおかしくなったり・・・モーターが止まったり、動いたり・・・プログラムどおりの動作をしているとは思えなくなります。

電池の残量は、LCDで確認することはできるのですが・・・この表示はアバウトですよね。

Bricx Command Center を使用している場合は、ツールバーの Tools の Diagnostics で小さなウィンドウを表示します。

そこに表示される Battery の電圧を確認します。（単位はmV）

NXTは大食いなので、競技会などでは、8.0V（8,000mV）を切ったら交換した方が良いかもね。

電池を交換したら、元気になりました。

やっぱり、おなかが減っていては、正常な判断ができないのはMもロボットも同じですよねぇ。

NXTねた その45 タスク停止

NXTのプログラムでは複数のタスクを定義することができます。

普通は main( ) というタスクが一つですが・・・それとは別に複数のタスクを同時に動かすことができます。

といっても、入出力は限られているんで、複数のタスクを同時に動かす場合には、競合が起きないようにするテクニックが必要になります。

M&Yは、ROBOLAB時代でも、坂道センサーを独立したタスクが監視していて、坂道に入ったか？、2階に着いたか？を検知していました。

（main以外の）タスクを動かすときには、

StartTask( task );

で、別のタスクを動かすことができます・・・

でも、動かしたタスクを終らせたい場合が・・・わかりません。

何もしないと・・・mainタスクが終っても、別タスクが動いたままだと、プログラムが終了しません。　mainタスクが終了するときに、別タスクも終了させたい場合はどうしましょう。

で、いろいろ調べてみると・・・StopTask( task ) という命令があるハズなのですが・・・何故かエラーになってしまいます。

しょうがないので・・・StopAllTasks( ) を使用しています。