なんか、最近はあんまりドライブに行かなくなったからか・・・（他で忙しいから・・・）
あるふぁ君の給油の回数が減ったように思います。
で・・・今回は・・・
553kmを走破して、給油量が25.81Lでした。
だから・・・燃費は 21.4km/Lです。
う～ん 悪いですね。
寒いと、暖気中はエンジンが掛かるし、暖房を入れるとエンジン音が60℃になるまで、（信号待ちで停止中でも）エンジンが回ります。
ということで、冬にはやっぱり燃費が悪いです。
私は・・・OnStageのルールは、はっきり言って知りません。
今回のは、ネタ的なものなので、あまり突っ込まないでください。（笑）
今回のお題は、「OnStageのルールは General rules に抵触するのではないか・・・」です。
ジュニア・ジャパンのOnStage技術委員会のブログに2020年のジャパンオープンでのルール（2019年ルールに準拠!?）が掲載されていましたので、それを読んでみました。
2.7背景
2.7.1 パフォーマンスの焦点はロボットにあるべきなので、パフォーマンスの一部になっていない動かない小道具は推奨されない。インタラクティブ(相互作用的)と見なされる小道具の種類は下記の通り。
・センサーを介してロボットと相互作用する小道具
・通信してロボットと相互作用する小道具(1.4 参照)
と書かれています。
パフォーマンスに参加していない、動かない「小道具」というものが、存在し、それらは推奨はされないが、禁止されてはいないようです。そして、その小道具はロボットと通信することが可能なようです。
で・・・この小道具というものが、ロボットなのかロボットでないのか？ と考えると・・・
この文章を読む限りでは、ロボットではありませんよね。
（もし、小道具がロボットなのであれば、「小道具はロボットと通信する」とは表現しませんよね）
ということで、「ロボット」と「ロボットでないもの」が通信することになります。
でも・・・General rules で許されているのは、the communication between two robots のみです。
と書いたところで、小道具もロボットとして扱っているのではないかと思って、英文ルールを読んでみました。
う～ん 英文でも変わらない感じです。
Static props と表記されています。この props というのは property の省略系らしいのですが・・・やっぱり小道具のことみたいです。
Static props だから、動かない小道具
で、props と robot が通信する、ということなので、props はロボットでは無い！
ということは、やっぱり、General rules に抵触している！
まあ、そんな風に読めるのですけど・・・ねぇ。
誰も、気にしないのでしょうか!?（笑）
（特に OnStage のチームの人たちは・・・）
タイトルが長い・・・！
RoboCupJunior のHPに Rescue Simulation の2020年ルール（FINAL)が掲載されました。
（更新日付を見ると、昨年には掲載されていたようです。）
で、これから見てみようと思うのですが・・・
ルールの最初の部分を見たときに違和感が・・・
冒頭の部分に2020年のTCと2019年のTCが列挙されています。
まず、先行の２つ（RescueLineとRescueMazeのルールは2019年のTCのみ）のルールと記載方法が違います。
これは、統一すべきなんじゃないかなぁ。
2020年のTCが決まっていてもおかしくないですが・・・2020年ルールは2019年のTCが決めったって聞いてます。
だから、何で Rescue Simulation だけ2020年のTCも記載されているのか不思議です。
さらに、その（列挙されている）メンバーがめちゃくちゃです。
⇒よく見ると、2018年のTCのようです。（笑）
何か、ルールの本文を読む前に・・・「これ、中身、大丈夫なんだよね!?」と思えてしまいますねぇ。（苦笑）
自分への備忘録です。
いつの間にか、PCを起動すると microsoft teams というアプリが起動するようになっていました。（サインインしろ・・・と）
で、普通に消して（アンインストール）も、なぜかゾンビのように復活します。
ググってみたら、microsoft teams をインストールするアプリが別にあり、それを止めないとダメなようです。
対応としては
Microsoft Teams
Teams Machine-Wide Installer
この２つのアプリをアンインストールします。
これで、ゾンビは昇天してくれます・・・だそうです。
これ、Microsoft の malware なんじゃないの!?・・・（笑）
昨日、久々に休日のドライブとして富士五湖に行ってきました。
残念ながら曇っていて富士山は見られなかったのですが・・・
有名な観光地は、春節を迎えた中国人であふれていました。
なんか、ちょっとその異様な雰囲気に呑まれて、早々に退散しましたが・・・
なんだか、家に戻ってからドッと疲れが出たのか体調が・・・と言う感じがするのは、「病は気から」でしょうか!?（笑）
う～ネタが無い・・・どっかにブログねた無いか!?
ということで、ネタ探しをしております。
で、早速見つけたブログネタです。
RoboCupJuniorのHPに、2020年ルールが掲載されていますよね。
サッカーとレスキューは、FINAL（つまり最終版）が掲載されています。
しかし・・・何故か OnStage だけは 2019年ルールのままです。
（2020年ルールのDraft版すら掲載されていません）
2020年ルールが議論されていない・・・ってことは無いよねぇ
何で、OnStageだけ、遅れてるの!?
先日のRCJJ関東ブロック大会でのレスキューメイズのロボットです。
４チームのエントリーがあったのですが、1チームは、ロボットが完成せずに不参加になりました。
（そのチームのメンバーは会場に来ていて、スタッフとして手伝ってくれました）
レスキューメイズのロボット
Team "null"
完全な自作ロボットで、駆動系は３Ｄプリンタによる独自設計です。
ステッピングモーターの回転をベルトで前後の車輪に伝えます。
そして、そのベルト自体がタイヤ替わり（滑り止め）になるという変わった駆動方式でした。
電子回路の基板は、エッチングをして作成したオリジナルな基板で、配線も奇麗です。
ただ、せっかくジャイロを搭載しているのに、ドリフトの制御がうまくいかず、ジャイロを使っていませんでした。
代わりにコンパスセンサーを使用していたので、９０度回転がビシッと決まりませんでした。
でも、練習時間の間にステッピングモーターのステップ数で９０度回転を制御するようにソフトを変更したらしく、なんとなく迷路探索ができるようになっていました。
Team "Tamagawa Academy Science Club"
昨年の世界大会参加チームのロボットです。
駆動系（モーターやタイやなど）はLEGOベースですが、コントローラ（コンピュータ）はArduinoというハイブリッドロボットです。
さすがに、迷路抜けや（文字の被災者を含めて）被災者発見は熟成された、すばらしい得点でした。
残念ながら、２回の競技共に満点は逃しましたが・・・
Team "トライベアーII”
こちらも、駆動系はLEGOで、コントローラーは自作のハイブリッドロボットです。
ただ、剛性が弱く、ちょっと触るとセンサーが曲がってしまったり、部品が取れてしまったり・・・
転がると、電池が飛び出したり、基板が外れたり・・・まだ作成途中の仮止めの状況のような感じでした。
回転角を測るジャイロセンサーや傾きを検知する加速度センサーも装備しており・・・一通りの機能は持っているようでした。ただ、温度の被災者の検知が（サーモパイルではなく）人感センサーのため、誤検知（誤発見）が頻繁に発生してしまい、競技結果は勿体ない感じでした。
今、思い出してみると・・・（2019年ルールでは）2.2.7に抵触しているのではないかと・・・（笑）
ジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員会のブログに
という記事が掲載されさました。
ジュニアレスキューの2020年ルール（といっても、ラインとメイズです）の日本語翻訳版が掲載されました。
（これまで掲載されていたのはドラフト版だったので、これが正式版ということですね）
それから、ニッポンリーグのルールも掲載されました。（私は、あまり興味が無いですが・・・）
さらに、2020年のジュニア・ジャパンオープンでの特別ルール（ローカルルールということでしょう）として以下の
２点が記載されています。
①得点走行中にロボットを取り上げるためのハンドルをロボットに設置することは必須としない。
②競技進行停止時に再スタートさせるためのバイナリースイッチ・ボタンを審判にはっきりと見える位置に搭載することは必須とはしない。
これは、ラインもメイズも共通のローカルルールのようです。
①は、もともと謎なルール追加だったので、「必須にしなくても良い」は分かるのですが・・・
②は、一体どういう意味なのでしょうか？
ラインでは3.2.8に、メイズでは2.1.6に（←これは、3.1.6の記述ミスですよね!?）
ロボットには、競技進行停止時に再スタートさせるため、バイナリースイッチ または、ボタンを審
判にはっきりと見える位置に搭載しなければならない。
と、書かれています。
で、このルールは守らなくてもいいよ・・・ということなんでしょうけど・・・
そのかわりに、再スタート時の操作を明確にする、とか必要なんじゃないの!?
と、ちょっと疑問が残る感じです。
あと、これは日本語の表現の問題かもしれませんが・・・
②-1 バイナリスイッチを設置する必要はない
②-2 バイナリスイッチは必要だが、審判にハッキリ見える位置に設置する必要はない
のどちらでしょう？
おそらく、②-1ですよね。
でも、②の書き方だと、②-2のように読めてしまうのは・・・私だけでしょうか？
（②-1であれば、そのように、表現すれば間違いが少なくなると思います）
LEGO MINDSTORMS のシリーズとしては、現在はEV3ですが・・・我が家ではNXTで時間が止まっています。
さらに・・・そのロボットにもRCX用のセンサーが使われています。
で、そのRCX用のセンサーやケーブルが劣化してしまって、使えなくなってきています。
これをどうにか出来ないか研究中です。
げ、いろいろとネットをさまよった結果、ケーブルの修理ができるのではないかと・・・
参考にしたのがこちらです。
からくり工房「ききょうや」RCXケーブルの修復
で、こちらの記事に書かれていたケーブルをAMAZONで購入しました。
もう一つ、外すための工具（おそらく「ソルダーアシスト」のことだと思うのですが・・・）をダイソーに探しに行ったのですが、見つかりませんでした。
でも、実験・・・
ということで、ケーブルのソケット（ブロック）を精密ドライバを使って外してみました。
なんとか外せました。
で、新しいケーブル（エーモンのヤツ）を適当な長さに切ってはめ込んだのですが・・・
一見、奇麗に接続できた感じなのですが・・・
はめ方が悪いのか、ちゃんと通電しません。
再度開けてみると、圧着するための部品が曲がってたりしてます。
上の記事にも、はめ込むときに一気にやらないと圧着がうまくいかないらしいです。
私は、ラジオペンチではめようとしたのですが、これでは力が均等に掛からないので、ちゃんとしたペンチを用意した方がよさそうです。
さらに・・・寒い時期はケーブルが固いので・・・暖かい時期にやるか、ケーブルを温めてから作業したほうがよさそうです。
ということで、やり方は分かったのですが・・・一旦終了して、季節が変わってから再度挑戦してみようかと・・・
これが成功すれば、好きな長さのケーブルが作れて自由度が高まるのですがねぇ・・・
続きの記事はこちら RCXケーブルの修理 リベンジ！
何となく杉並区の広報誌（広報すぎなみ）のバックナンバーを探していて見つけた記事
https://www.city.suginami.tokyo.jp/koho/pdf/h16/1010803.html
平成16年11月11日 第1697号
平成16年ということは西暦2004年です。
もう、15年も前の話なんですね。
もし、この記事をM&Y母が見つけなかったら・・・
そして、このロボット杉並21のロボットコンテストに申し込んでいなかったら・・・
M&Y家族は、普通の家族だったと思います。
この競技会で中島先生や、富永先生にお会いしたことで、人生が変わりました・・・（笑）
RoboCupJunior Forum に投稿された、Rescue Line 関係の記事について・・・２項目を紹介します。
国際ＴＣからのお知らせですね。
2020 rules clarifications (from TC)
Dear all,
Regarding the 2020 rules, there are some clarification points that we have identified, which may come in handy for those that might have similar queries now or in the future. More will be updated as time goes on.
Rescue Line:
1 ---------------------
(4.5.5) Dead victims will result in the same multiplier as the live victim if more than one live victim has been successfully evacuated.
"more than one victim has been successfully evacuated" refers to live victims evacuated prior or at the same to any evacuation of the dead victims.
A sample of the scoring sheet for both line and maze will be uploaded in due course.
ルール4.5.5で、死んだ被災者（黒のボール）を移送した場合の掛け算の係数についての補足説明です。
以下の場合は、掛け算の係数が得られるようです。（避難場所のレベルによって、1.2か1.4）
①死者（黒のボール）よりも生存者（銀のボール）を先に救助している
②死者（黒のボール）と生存者（銀のボール）を同時に救助した
それから、Rescue Line と Rescue Maze のスコアシートのサンプルをそのうちにアップロードするよ・・・とのことです。
2 ---------------------
(2.9.3) If the team chooses the rescue kit to be placed on the path [...]
The team has a binary choice of whether to have the rescue kit on the robot or on the path. The team does not have the choice of where to place the rescue kit, but this is chosen by the field designer and should be kept constant for each team on that field.
チームには、レスキューキットをロボットにあらかじめ積んでおくか、経路上に置くか、どちらに配置するかという2つの選択肢があります。 （経路上にレスキューキットを置く場合）レスキューキットを置く場所はチームが決めるのではなく、運営側が決めます。そのラウンドでは、同じ場所に配置するようにします。
ということですね。
2020 rules corrections (from TC)
The 2020 rules have been out for a week or so. But we have been told of/identified mistakes or minor inconsistencies in the rules so will post it here.
Rescue Line:
1. There are mentions of an “evacuation room” but this refers to the evacuation zone.
2. (2.8.4) “evacuation point” should be replaced with “evacuation zone”
3. (3.3.5) A team is only allowed to participate in one league: Rescue line, maze, or simulation.
4. (4.6.2) “towards the evacuation zone” should be replaced with “towards the goal tile”
5. (4.6.6) seesaws should be included.
6. (4.5.5) "removed from the evacuation zone" should be replaced with "removed from the evacuation point"
7. The diagram on page 15 is outdated. A new version can be viewed here13
8. (4.5.8) The rules should read: Multipliers values obtained throughout the scoring run will be multiplied together to the other points gained during the run.
Rescue Maze:
So far there are none, but we will update any here
はい、もう一つ国際TCからのお知らせです。
最終版（Final）のルールを公開しましたが、いくつかの不備などが報告されているので、訂正をします・・・
はい、私も報告しました・・・（笑）
Rescue Line
1.「evacuation room」の表記がありますが、これは「evacuation zone」のことです。
2.（2.8.4）「避難場所（evacuation point）」は「救助区域（evacuation zone）」に変更します。
3.（3.3.5）チームは、レスキューライン、迷路、またはシミュレーションの1つのリーグにのみ参加できます。
4.（4.6.2）「救助区域に向かって」を「ゴールタイルに向かって」に置き換えます変更します。
5.（4.6.6）シーソーを追記します。
6.（4.5.5）「救助区域から取り除く」は、「避難場所から取り除く」に変更します。
7. 15ページの図は古くなっています。 新しいのはこちら・・・
8. (4.5.8) 得点走行で得た掛け算の係数は、競技で得た他の得点に乗されます。
Rescue Maze
これまでのところ訂正はありません・・・とのことです。
いや、絶対にMaze も訂正が出ると思います。（笑）
前の記事はコチラ 関東ブロック大会2020のレスキューラインのフィールド
今度は、レスキューメイズのフィールドです。
フィールド自体は、私が寄贈したプラダン簡易フィールドを、まだ大切に使ってくださっています。
部屋の大きさは、１階が４×６で２階が４×３で、例年に比べるとなんとなくコンパクトです。
でも、得点イベントは盛沢山で・・・
・スタートタイルを含んで３つのチェックポイント
・スピードバンプが３つ
・温度の被災者が6人
・文字の被災者が6人
で、レスキューキットは12個必要になっていました。（1つも無駄にできない・・・）
でも、大きな障害物もなければ、楊枝や竹ひごも撒かれませんでしたので、満点が出てもおかしくない・・・
そんな感じでした。
もう、10年以上ロボカップ（ジュニア）に関わっていますが・・・
ロボカップとは・・・の正確な説明を確認したくて・・・ネットをさまよいました。
ロボカップ日本委員会のHPには以下のように書かれていました。
ロボカップは、ラジコンのような人の操作によって動くロボットではなく、自分で考えて動く自律移動型ロボットによる競技会です。それは、「西暦2050年までに、サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる、自律移動のヒューマノイドロボットのチームを作る」という夢に向かって、人工知能やロボット工学の研究を推進し様々な分野の基礎技術として波及させることを目的とした、ランドマーク・プロジェクトでもあります。
「2050年までに・・・」の部分はよく話題になるので、特にその部分は覚えていました。
あとは、「ランドマーク・プロジェクト」ですね。アポロ計画や、コンピュータチェスなんかと同じ・・・
でも、日本委員会のページに書かれているのもこれくらいなので、もうちょっと歴史的なことがどこかに書かれていないかなぁ・・・と探して見つけたのがここです。
RoboCup Federation official website
このHPの Objective に以下の文章が掲載されています。
We proposed that the ultimate goal of the RoboCup Initiative to be stated as follows:
By the middle of the 21st century, a team of fully autonomous humanoid robot soccer players shall win a soccer game, complying with the official rules of FIFA, against the winner of the most recent World Cup.
2050年とは書かれていません、「By the middle of the 21st century」というのが2050年のことなのか、アバウトに21世紀の中間頃のことなのか・・・微妙な感じです。（笑）
で、少し真面目に・・・A Brief History of RoboCup を読んでいくと・・・
In June 1993, a group of researchers, including Minoru Asada, Yasuo Kuniyoshi, and Hiroaki Kitano, decided to launch a robot competition, tentatively named the Robot J-League.
日本の人工知能の研究グループがワークショップを開催しグランドチャレンジについて議論があり、そのなかでサッカーをやろう・・・ということになったようです。
で・・・暫定的に付けられた名前が「ロボットＪリーグ！」
へぇ～ 知りませんでした。
その後ですが・・・国外の研究者から、これを国際的なプロジェクトにしましょう、という意見が沢山あったのを受けて、名前を変更しました。
それが・・・
Accordingly, they renamed the project as the Robot World Cup Initiative, “RoboCup” for short.
"Robot World Cup Initiative" を短く略して RoboCup になりました。
ということです。
なるほどねぇ。
ところで・・・Robot World Cup Initiative の最後の単語の Initiative これは何でしょう？
普通に翻訳すると、ｘｘ計画（または、ｘｘ構想）ですよね。
この「イニシアチブ」という言葉を、どこかで見たなぁ・・・と考えていて、はたと気が付きました。
ロボカップジュニアのレスキューのルールの行動規範にありました。（2020年ルールでは第１章）
この中に
1.6.4 This furthers the mission of RoboCupJunior as an educational initiative.
と書かれていて、歴々の日本語翻訳版のルールには
1.6.4 こうした情報の共有は、「教育的なイニシアチブとなる」というロボカップジュニアの基本理念を推し進めるものである。
と記載されています。（この表現はM&Yが初めてロボカップに参加した2007年から変わっていません。）
おそらく、行動規範の英語ルールの表現が変わっていないので、翻訳も最初に翻訳したものをそのまま流用してきたのだと想像しています。
で・・・この「教育的なイニシアチブ」の「イニシアチブ」って何だろう？ と昔から疑問でした。
普通に考えると、主導権とか（リーダーとして）他を引っ張る力・・・など、いろいろな意味がありますが・・・なんでここだけカタカナなのだろうか・・・
情報を共有する（公開する）ことで、教育のリーダー的存在になる・・・と言うことなのかなぁ・・・と無理やり考えていました。
本日、RoboCup Federation official website に書かれていた Robot World Cup Initiative を見て・・・
Initiative って、計画（構想）のことじゃないの！
と、言うことで、1.6.4は
こうした情報の共有は、「教育的な計画としてのロボカップジュニア」の基本理念を推し進めるものである。
の方が正しい翻訳なのではないかと・・・勝手に考えています。
これで、10年以上に渡る「もやもや」が晴れた感じですが・・・
・・・でも、誰も疑問に思わないのでしょうか？
まあ、行動規範の章を真面目に読んでいる人がどれだけいるか分かりませんが・・・ねぇ・・・
最後に、ロボカップジュニア・ジャパンのHPです。
タイトルの「Robo Cup とは」って、まず、こういう基本的な間違いはダメでしょう。
これ（このHP）、RoboCup を知らない人が作ったのですかねぇ。
そして、それを作らせた ジュニア・ジャパン もちゃんと確認してないのですかねぇ。（苦笑）
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