ギャップの越え方

こちらも、ある日の思い付きです。

レスキューAは、スタートからゴールまで（最近は傾斜路の下まで）引かれた黒線に沿って進むのですが・・・（その中での）一番の悩みどころはギャップだと思います。

ロボットにとっては、自分が進めべき道を指し示してくれていた頼みの黒線がなくなってしまうという恐怖！

駅などにある盲人用の点字ブロック・・・目をつぶって（ゆっくりと）ブロックを頼りに進むことはできるかもしれませんが・・・ここから2mだけ点字ブロックが途切れます・・・となっていたら、進めないよなぁ。

ロボットは、いろいろな方法でギャップを克服しようとしていますね。

作戦１　ノーガード戦法：特別なことはせずに、単に直進

作戦2　ある程度進んでから、左右に動いて黒線を探す

作戦3　左右に動きながら少しづつ進む

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こんな感じでしょうか・・・

ちなみに、在りし日の M&Y は作戦2でした。

ギャップは、必ず直線上に設けられます。　ですので、ロボットが直線に真っ直ぐ乗っていれば作戦1でも問題無い・・・ハズなのですが、そこは競技コースの設定により、ギャップの手前の直線が短いと、ロボットが直線方向に向かないうちにギャップに入ってしまい、あさっての方向に行ってしまうことが多いです。

前置きが長くなりましたが・・・

ギャップは直線上に設けられるのと、もう一つ、壁に沿った場所に設けられる、というルールがあります。

そう、だから、ギャップに入ったときに壁との距離を計測します。

ギャップにいる間、壁との距離を一定に保ちます。

その状態で進めば、必ずギャップの先の黒線が見つかる・・・

と思うのですが、いかがでしょうか？

でも、こうやっているロボットは見たことがありませんねぇ。

問題は、神奈川・西東京ノード大会や千葉ノード大会のように、フィールドの1階に壁がないと全く使えないアイディアだということです。　（ダメじゃん！）

最近はPSDや超音波センサーを搭載するロボットが増えてきたので、これくらいなら簡単に実現できると思うのですが・・・・

画像認識のロボット

ここのところ、写真の整理などしていました。

年末の大掃除もそうですが・・・写真などは、つい見入っちゃってなかなか進みませんねぇ。（笑）

で、ロボカップの過去の大会なども一通り見ちゃったのですが・・・・

そこで、フッと思ったこと・・・

ここのところ、画像認識の技術を使ったチームって無いなぁ。

私が知っているのは、2008年、2009年に世界大会に参加したドイツのチームなのですが、2008年に初めて見た時に、その完成度の高さにビックリしました。2009年にもさらに進化したロボットで参加して、確か素晴しい成績だったと思います。

それを聞いて、「これからはカメラの時代！」などと、勝手に想像していました。

でも・・・それ以降はカメラを搭載したロボットを見てません。

（2011年の千葉ノード大会に缶を探すのにカメラを搭載したロボットはありました）

カメラは床の状態を２次元で捉えることができるので、レスキューAの場合に、黒線がどちらの方向に続いているか、ギャップの先がどこにあるか・・・などを認識しやすいのではないかと想像しています。

やっぱり、ジュニアには荷が重いのでしょうかねぇ。

NMB48

昨日の「新橋の謎」が解明されてからのこと

確認すると、確かにそうなっていました。

新聞は SHINBUN でなく SHIMBUN

難波は NANBA でなく NAMBA

ここで・・・

あっそうか、だから　NNB48 ではなく NMB48 なんだ！

といまさらながら気が付きました。

東京スカイツリー

たまたま仕事で浅草に行ったときに、スカイツリーの写真を撮りました。

浅草の駅前から・・・

まあ、天気も良くなかった（ポツポツと雨）し、特にどうって事はない写真です。

でも、こちらの写真は気に入っています。

商店街というか、裏路地からみたスカイツリー

新橋の謎

山手線の駅、新橋

そこに長年の謎があります。

駅名の英語表記がSHIMBASHI ・・・SINBASHIではなくSHIMBASHI

なんで、「ん」なのに「N」ではなく「M」なの・・・

とずっと思っていました。

で、誰に聞いても・・・知らない！

ある日、ふっと思いついてローマ字のルールを調べてみると・・・

(特例)　B・M・Pの前では、「ん」は「M」で表記
なんば　NAMBA／ほんま　HOMMA／まんぽ　MAMPO

え～、こんなルールがあったの!?

また、ひとつトリビアが・・・（笑）

デジカメハイテクポーチ

コンデジを買ったので、持ち歩くときのケースを探したのですが・・・

「これっ」というものがありません。

Amazonとかでも、いろいろ見てみたのですが・・・

「これっ」というものがありません。

そこで、デジカメハイテクポーチなるものを買ってみました。

単なるポーチなので、ケースのような頑丈さは無いのですが、普通にカバンやポケットに入れて持ち歩くのであればケースは要らないか・・・と思えてきました。

で、このポーチですが・・・布の部分がクリーニングコロスで出来ています。

そう、眼鏡とかのレンズを拭くヤツです。

さすがに、出し入れするだけでクリーニングが出来るわけではないのですが、ホコリが付いたり汚れたらすぐに拭くことができます。

ということで、ちょっと最近のお気に入りです。

あいかわらず

相変わらず、国際委員会のHP（というかブログ）は情報が変わりませんねぇ。

一箇所だけ5月23日に修正ということで・・・

生徒＋日本委員会が指名した引率者（これは原則チームのメンターや保護者ではなくジュニアジャパンのスタッフを指します）に対してロボカップ日本委員会より旅費支援を行う予定をしています。詳細につきましては、金額が決定次第発表いたします。

という部分が赤くなっていました。

でも、別に新しい情報ではありません。

もう、あと20日足らずで世界大会になります。

事前講習会などについては、何の案内もありません・・・

募集したCoSpaceのチームについても、繰上げチームについても何も発表がありません・・・

LUMIX FP7

なんとなく、コンパクトデジカメを買ってみました。

Panasonic の LUMIX FP7 というヤツです。

普通のデジカメであれば、福沢諭吉さん一人でお釣りが来るところが、素晴しい時代ですねぇ。

普通のコンデジは、電源を入れると、モーターが動いてレンズがにょきっと出てくるのですが、これは出ません。

平べったいままです。

そういうのを探して買ってみました。

本体の裏側（レンズの無いほう）は、大きな液晶だけでスイッチやボタンが一切ありません。

設定などは液晶にタッチして、いろいろと操作します。

そういう、スマートフォン的なところが・・・おじさんには操作し辛い・・・（笑）

とりあえず、大きな液晶が傷つく前に液晶保護フィルムを貼ってみました。

フィルムは100円ショップの安物ですけど、操作上も問題なさそうです。

Mindy Mindstorms, the robotic cheerleader

LEGOで組まれた、ロボット

 

YouTube: Mindy Mindstorms, the robotic cheerleader

Mindy Mindstorms, the robotic cheerleader

 

なかなか面白いです。

ジャイロセンサーを使って、倒立振り子を実現しているようです。

これで、ロボカップジュニアのダンス出たら面白いかも・・・

なんだか良い香りが・・・

M&Y母と一緒に車に乗り込んだら、なんだか良い香りが・・・

「新しい芳香剤でも入れたの」

「いや、何もしてないけど」

「でも、なんだか良い香りがするね」

「確かにするね、でも私は昨日は車に乗っていないよ」

「そうだ、昨日車を使ったのは俺だ！」

何も思い当たることがないまま、自宅に到着しました。

門を入ったところの通路の山椒が通路に倒れていました。

昨日の雨風で折れてしまったようです。

で・・・

その折れて通路に倒れ掛かっていた山椒を踏んで車に乗り込んだときに（葉っぱでも付いていたのか）車の中に香りが移ったのが真相のようです。

確かに、山椒の香りだったかも・・・

確かに和風の芳香剤だなぁ・・・なんて考えていました。

Calendario de Eventos

RoboCup 2012 Mexico の会場である、WTCのHPです。

http://www.exposwtc.com/

6月のイベントのところに、世界大会がちゃんと掲載されていました。

Calendario de Eventos で Junio を選択すると・・・

やっぱり、見学だけなら無料なんですね。

For a map and directions to the event, click here.

世界大会のレジストをしたら、送付されてきたメールに

For a map and directions to the event, click here.

と書かれていたので、クリックしてみると・・・

Google Map が表示されました。

もっと、もっと拡大してみると・・・

と・・・全然知らない場所が示されています。

ここ、違うんじゃない！　（笑）

香港チーム

RoboCup 2008 蘇州世界大会のときの、M&Yの隣のパドックは、レスキューセンカンダリの香港チームだったのですが、そのメンターの先生からメールを貰いました。

今年、香港では地区大会が開催されなかったので、マカオの大会に参加したらしいです。

そこで、2位になったので、メキシコに行くよ！

ということでした。

ただ、残念ながらメールをくれたFung先生は行かないので会えない・・・（涙）

でも・・・

香港からのチームとメキシコで会えると判って、めちゃくちゃテンションが上がりました。

誰が行くのかは判りませんが、知っている人なら再会を喜ぶし、知らない人なら新しく友達になりたいです。

彼らの学校のHPはここです。

その中にニュース!?　として、マカオ大会で2位になったので世界大会に行くよ！　と書かれています。

ここに、この学校からマカオ大会に参加した人達の写真が掲載されているのですが・・・

彼らが掲げているのが、巨大なボーディングパスです。

TVのクイズ番組の賞品の「ハワイ旅行の目録です」と、いった感じのものでしょうか。

大会の主催者も、なかなか洒落ています。

わくわく

毎回・・・・

世界大会に参加できるなんて、これで最後だから・・・

などと、考えながら、しぶとくも5回目の参加になります。

でも、特に今回は楽しみです。

だって、Rohe先生、Nolte先生やKai先生に会えるから・・・

そして、Junior OB になってしまった、Fredrikも来るから・・・

もうそれだけで、1ヶ月が待ち遠しいです。

金環食

本日は、日本のほとんどの地域で金環食を観測できる、特別な日でした。

朝のニュースでも、こればっか！

私は、普通に会社に行くので・・・（悲）

三日月くらいになったところで、家を出てしまいました。

しかも・・・M&Y母が、日食グラスを実家に持っていってしまったので、それ以降は、画用紙に小さな穴を空けて、それを別の画用紙に投影して観測していました。

皆で観測しようと、朝早くから学校に行ったYは、バッチリ観測できたと喜んでいました。