今日で9月は終わりです。
明日は10月1日、「都民の日」です。
そのため、学校がお休みです。
関係ないけど私も会社を休んで、一緒にお墓参りに行く予定です。
では・・・、また・・・。
ついでに、現在、この「M&Yの履歴」のアクセス数が29895となっております。
30000アクセスまで、あと100ちょっとです。
明日には突破するかも・・・なんかうれしいな。
先日、NXTにRCXの光センサーを接続することに成功しました。
じゃあ、それを使って、早速ライントレースのプログラムを作ってみよう！
そのためには、とりあえず簡単なロボットを作って・・・と思って挑戦しましたが、やっぱり大きくて、変な形のモーターにてこずりました。 NXTのコントロ－ラも（RCXにくらべて）微妙に大きくなっているし。 なんとか、光センサーとタッチセンサーを組み込んだロボットを組み立てました。
さらに、プログラム言語は、NXCを選択してみました。 ところが、これもリファレンスが英語版しかありません。 基本的にはNQCと同じようなので、なんとかなりそうなのですが・・・光センサー(RCX用のやつ）がどうも、使えません。
赤のＬＥＤが点灯しません。
SetSensorLight( IN_1 );
では、ダメなようです。
英語のリファレンスをパラパラめくっていき、
SetSensorType( IN_1,IN_TYPE_REFLECTION );
というのを入れると使えることがわかりました。
これを自力で探すのに１時間かかりました。
疲れた～！ 誰か私にNXCを教えてください。
なんか、ここのところどっぷりと個人の趣味の世界に入っております。
この歳になってから、いろいろと勉強しても、理解が遅くて大変です。
いま、勉強しているのは「I2C」という規格の通信についてです。
「I2C」は「あいすくえあし～」と発音するようです。 なるほど。
それまでは「あいつ～し～」と発音してました。 恥ずかしぃ！
ここのところ研究している、TJ3にも「I2C」の端子があります。 どうも、6chモータードライバとはこの端子で接続するようです。 とすると、他の「I2C」機器とも接続できるかも・・・と、ちょっと期待しています。
さらに、NXTはそのまま「I2C」を使用しているらしいです。 もっと勉強すればNXTからも、「I2C」機器の制御ができるかな。
これまでと全然つながりの無いねたですが・・・
我が家の自家用車はトヨタのセプター(SCEPTER)というマイナーな車です。
Mが生まれた年に購入したので、来年からはセカンダリになります。
普通だったらとっくに買い替えされているハズですが、なかなかリニューアルされません。
何故かって？ 車を買い換えるお金が無いからです。 （きっぱり）
最初に書いたとおり、マイナーな車です。 名前を知らない人が多いと思います。
私も、この車を買うつもりが無かったのですが、車屋さんに行った時にたまたま不良在庫があり、安く売っていたので買っちゃいました。（というノリでした。）
買った当時は、「なんか、マイナーな車を買っちゃったなぁ。」と、あまり愛着がわかなかったのですが・・・今は手放す気になりません。
この車、あまり特徴がないのですが・・・
・アメリカからの輸入車
この車は、普通のトヨタの店で売っていたのですが、アメリカトヨタからの輸入車です。 輸入車といっても、ハンドルも普通に右側にありますし、なんら日本車と変わりません。 ただ、車検証のメーカー名に「トヨタTMM」と書かれています。 車庫証明を取るために車検証を警察署に提示すると「この車って、トヨタの改造車なの？」と聞かれます。 と、いうことを書かない限りは、だれも輸入車とは思ってくれません。 かわいそうな輸入車です。
・3列シート
いまどき、、3列シートなんて何ら珍しくないと思います。 しかし、この車の3列目は、車の後ろ向きに座ります。 この後ろ向きの席に座ると、信号で止まるたびに、後ろの車の運転手と「ご対面」になり、ちょっと恥ずかしいです。 子供は、こんな席が大好きで、みんなこの席に座りたがります。 私なら絶対に酔うと思います。
・マイナー車
何度も言うように、マイナーな車です。 どうもアメリカ版カムリワゴンの後継車種だったようなのですが・・・日本では売れなかったので、一世代で絶版車になってしまいました。 いまは、この「マイナー感」が、愛着に変わっています。 2200ccというなんとも中途半端な排気量も気に入っています。
ということで、よくトヨタのセールスマンが「買い換えませんか？」と来るのですが・・・「とても気に入っていますので。」と毎回断っています。
いや、買い換えるだけのお金が手元にあれば・・・世界のみんな、おらにげんきんを分けてくれ。
ここのところ、TJ3ばかりいじっていて、せっかく買ったNXTは全く放置状態でした。
期待して買ったNXTのモータの大きさと使いにくい形を知ってから、なんか研究する気になりませんでした。
レスキューに使うためには、NXTにRCX用のセンサーを接続するしかないのかな、と考えています。（「LINK」と同じように！）
そのためには、NXTにRCX用のセンサーを接続するケーブルが売られているので、それを買うつもりでした。 ところが、そのケーブル（「RCX変換ケーブル」というものらしい）は、教育用のセットに同梱されているもので、一般には手に入れることができないらしいです。
あとで、よく調べたら、1本2500円位で通販で買えるようなんですが・・・2500円はちょっと高いです。 4本で「いちまんえん」ですか！
じゃあどうするか・・・いろいろ調べてみると、なんか自作できるらしいです。
もう、そんな情報を手に入れたら試してみるしかありません。
買ったばかりのNXTのケーブルを1本犠牲にします。 長めのNXTケーブルを真ん中で、ぶち切りました。 これまた途中でぶち切ったRCX用のケーブルと半田付けしました。
この新生ケーブルでNXTにRCXの光センサーを接続すると・・・ちゃんと赤色のLEDが光り、センサーとして使えるようになりました。
さらに、RCXのモーターを接続してみると、ちゃんと回ります。
よし、これを量産すれば、RCXの代わりにNXTが使えるゾ！・・・って、そんなことして、なんかメリットあるんだっけ？ 入力のポート数が4個になるだけなんだけど。
まいりました。
私のパソコンにウィルスが迷い込んだみたいです。
USBメモリで広がるやつなので、気がついたときにはいくつかのUSBメモリにも感染していました。
幸い、他のパソコンは大丈夫だったようです。
パソコン自体のウィルス駆除は面倒くさいので、システムの再インストールをしてしまいました。
（さようなら過去の自分！ これからは新しい自分！）
今、やっと、すっきりした状態です。
とうとう買ってしまったNXTですが・・・予想通りあまりにも「でっかい」センサーをどうするか悩みどころです。
で、いろいろネットで研究したところNXTに自作のセンサーを付ける変換ボードを見つけました。 これを使って、いろいろなセンサーを付けて実験してみようと思います。
Yが得意のハンダ付けで組み立てました。
これまで、TJ3に接続して実験してきたセンサーもNXTに接続できるかな。
なんか、やることがたくさんあるなぁ。
では、また。
ここのところ、食の安全が守られていないことに、驚きと怒りを感じます。
まず謝らなければなりません。
蘇州世界大会の帰りにお土産として買ってきたチョコレートを食べた方々へ
もしかしたら、危険なものが混入されていたかもしれません。
ごめんなさい。
とりあえず、謝っときます。
ちなみに、中国で飲んだ「午後の紅茶」は、回収されているということです。
中国で食べたおかしの「KitKat」も、回収されているということです。
多少のことは、「まあ、中国だから！」とおおらかに考えていましたが・・・最後には切れるよ！
一昨日、突然の大雨で中断していたMの学校の運動会は、予定通り本日再開しました。
本日は、中断したところの続きからだそうです。
運動会のメインイベント？の応援合戦だけ見に行きました。
Mは元気に小学生の面倒を見ながら踊っていました。
帰りに、得点表を見ると、Mの組（6色の色別）が一位でした。
M&Y研究所（勝手に作るな！）がお届けする、次の実験はジャイロセンサーです。
レスキューの2007年ルールからは、2階に黒線がなくなりました。 さらに2008年ルールからは傾斜路にも黒線がなくなっただけでなく、2階に木の棒が撒かれました。 ロボットはこの木の棒を押したり、乗り越えたりして被災者を発見しなければなりません。
2007年のルールの時には、きちんとまっすぐ進むようにできていればなんとかなったのですが、2008年ルールからは、木の棒の影響で、まっすぐ進むこと自体が困難になっています。
そこで、ロボットがまっすぐ進んでいるか確認するための方法としてジャイロセンサーが使えるか実験してみました。
なれのはてTJ3に、ジャイロセンサーを取り付けて、回転してみます。 そうすると確かに一瞬ジャイロセンサーの出力が大きくなったり小さくなったりします。
この出力を監視していて、大きくなったら左周り、小さくなったら右周り・・・をすればよいはずなのですが・・・そう、簡単にいかないなぁ。 どっち向きに回転してしまった、というのはなんとなく分かるのですが、どれくらい回転してしまった（ズレてしまった）というのは、正確には分からないようです。
まっすぐ進んでいって、何かの要因で意図せずに曲がってしまったら、その曲がった方向と量を計測して、もとの方向に戻す。なんてことが出来ればよいな～と思っていたのですが・・・（今の技術では）出来そうにありません。
ということで、この実験は終了です。
これなら、方位センサーの方が、「なんだか使えるような気がする～！」
ちなみに、このジャイロセンサーのキットを半田付けしたのはＹなので、部品のリードがちょっと長かったりしますが、ご容赦くださいね。
成れの果てになってしまった、TJ3ですが・・・
とりあえず、レスキューの傾斜路は上れるようになりました。
前輪（というか、そのような役割のもの）を左右に設置していたのですが、どうも片輪が空転することがあるので、再度ボールキャスターを真ん中に持ってきました。
光センサーも4個並べていたのですが、どうも隣の基板とショートしているきらいがあるので、ちょっと離したりズラしたりしました。
4個の光センサーにこだわったのは、インターネット上に4個の光センサーを使用したサンプルプログラムがあり、その実力を見てみたかったからです。
で、このサンプルプログラムですが、結構すごいです。 ちゃんとライントレースしていきます。 ちょっとスピードが遅いですが、おそらく確実性を上げるためのものだと思います。 自分で少しスピードを早くするなどの修正をしましたが、ラインから外れずにちゃんと進んでいきます。
う～ん。 キットロボットを製作して、サンプルプログラムを入れるだけでレスキュー競技に参加できるレベルのものが完成してしまうなんて・・・なんというか・・・。
今日は、Mの学校の運動会でした。
午前中はなんとか進めていたものの昼近くになり強い雨が降ってきたらしいです。
午前中のいくつかの競技が残っていましたが、繰り上げて昼休みに入ったまま、天気が回復せず「中断」となりました。
「中断」ということは、後日、残りの競技をやるそうです。
「延期」でも「中止」でもない「中断」は、初めてです。
なんとも、すっきりしない運動会（前半）ということで・・・
ここのところ、TJ3で遊んでいましたが、キットロボットそのままの形ではレスキューの傾斜路を上れないというのが課題でした。
上れないなら、上れるようにしよう・・・ということで、大改造をしました。
（どこかのメカ好きの師匠から意見をもらっていた事もあったりして・・・）
TJ3はコントロール基盤という割り切りで、その他は新しいベースボードに組み込みました。 昨年末に購入して（ちょっと実験したままお蔵入りして）そのままになっていた、ロボデザイナーが役に立つ時がやっと？来ました。
とりあえず、傾斜でモーターを床に擦らないことと、せっかく買った4個のラインセンサーを使ってみることにしました。
努力の結果、新しい合体ロボットができました。 TJ3UPの面影は・・・なんか全くの別マシンのようです。 苦労してTJ3UPを組み立てたM&Y母は「私の苦労は何だったの？」と嘆いています。
これで、傾斜路も走破できそうです。 また、4個のラインセンサーを無理やり並べてライントレースをしてみました。 こちらもなんとかなりそうです。（4個もいらないという意見はありますが・・・。）
あとは、タッチセンサーと傾斜路センサーがあればレスキューマシンになりそうです。
TJ3UPの基板とロボデザイナーの赤いプラスチックが妙にマッチしていると自己満足してます。 もっとコンパクトにできないかなぁ。
TJ3UPを購入してから、いろいろと実験してきました。
これらの結果から、このキットロボットがレスキューロボットとして使えるかどうか確認したいと思います。（偉そうに！）
以下、あくまでも、私個人の感想です。
・光センサー
ライントレースをするための光センサーは最低でも2個、できれば3個必要です。 ですので、キットとは別にラインセンサーを追加で購入する必要があります。
このラインセンサーは、レスキューで必要な白、黒、緑、銀の4色をきちんと区別できるようです。（これなら、カラーセンサーは要らないのではないでしょうか。）
逆に、ボールセンサーは必要ありません。
・タッチセンサー
基本で、左右2個づつ、合計4個のタッチセンサーがあります。 これならそのままでレスキューロボットに使えます。
・傾斜路の判定
傾斜路に入ったことを判断するための何らかの手段が必要です。
チルトセンサーを追加で購入して利用するのが一番簡単だと思います。
・傾斜路の走破
キットロボットの構成では傾斜路を走破することができません。 縦型だとバタッと倒れるし、横型だとモーターが坂の上の部分で床に擦ります。 これは、タイヤを大きくする等の対策が必要なようです。
・ライト
被災者を発見したときに光らせるランプとして、赤と緑のLEDがあるので、問題ありません。 ちょっと見にくいですが。
ということで、いくつかのオプション品を追加で購入する必要があります。
レスキューチームとしては、レスキュー用として
・ボールセンサーの代わりにラインセンサーを入れて、ラインセンサーを基本で2個にする。
・タイヤを大きいものに交換し、機体が傾斜路の上の部分で擦らないようにする。
・チルトセンサーを同梱する。
というキットがあれば良いなと思いました。
とはいえ、チームメンバー自身が、いろいろと改造して理想のロボットを作っていくのが、ロボカップジュニアだったような・・・。
いろいろと言いたいこと（書きたいこと？）を言ってきましたが、ロボットキットとしての完成度は非常に高いです。 コストパフォーマンスも良いです。
あとは、これまでやってきた「LEGOと比べてどうか」というところですが・・・
・プログラミング C-StyleはC言語をとても分かりやすい方法でビジュアル化しており、基本的なプログラムは簡単に（正確に）組めるようになっています。 また、生のC言語も扱えるようになっているようです。 まあ、LEGOにもNQCやNXCがあるのでこれは、どっちも同じですかね。
・PCとの接続 PCとの接続は、前にも書いたように物理的な線を接続しなくて良い分、LEGOの方が扱いやすいです。
・拡張性 これは断然TJ3の勝ちですね。 ポートが10個あり、アナログ信号もデジタル信号も接続できます。 半田付けは必要かもしれませんが、難易度は高くないと思います。 ちょっとした工作で、いろいろなセンサーを付けられるのは大きなメリットだと思います。
・電池 LEGOは単三電池が6本必要です。 TJ3は3本の単三電池で動きます。 この電源を使って5Vを昇圧して作り出しているのがなんかすごいです。
・メカ部分 ロボットの要とも言うべき駆動部分（モーターや車輪等）はカットアンドトライを繰り返して作っていくことになると思いますが、この部分はさすがにLEGOブロックの方が（慣れているだけあって）やりやすいです。 実際に、（今だに）TJ3で4輪駆動にする方法を見つけられずにいます。
今度は、方位センサー（地磁気センサー）を試して見ました。
これも、TJ3に接続して、出力が0から1に変化するところで回転を止めると、ちょうど東に向きます。
結構簡単だなぁ。
2008年の蘇州世界大会で、地磁気センサーを使って、2階のレッドゾーンを次々と決め打ちしていくすごいロボットがありましたが・・・さすがにそれは出来そうにありません。
この地磁気センサーの分解能は8方位（22.5度）ですから・・・。
もしかしたら、ギャップを進行中に曲がらないようにするとかはできるかも？
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