私が散歩中に見つけたネタです。
塵芥箱・・・なんて、読むのでしょう。
ちり、あくた、はこ、それぞれは読めるのですが・・・
家に戻ってから、ググると、普通に「ごみばこ」と読むらしい・・・
さらにググると
明治33年に「汚物掃除法」という法律が制定され、「塵芥箱（じんかいばこ）」が設置された・・・
というのがありました。
だから、元は「じんかいばこ」が正しいらしいです。
でも、いまは「ごみばこ」
前の記事はこちら SAPPORO MARUYAMA ZOOSHIROKUMA × SHIROKUMA SALT NOODLE
いつもの100円ショップに珍しい感じのインスタントラーメンが並んでいたので、救出してきました。（笑）
最初は、前回の記事で紹介した、札幌の円山公園のしろくまラーメン
今回は・・・以下の３つ
最初は・・・
かに三味（ざんまい）
かにみぞの風味が凄いです。
これは好き嫌いがはっきり出そうな感じです。（私は好きですが・・・）
インスタントラーメンだけど、麺がおいしい！
スープの色は、スッキリしていますが、けっこう濃い塩味です。
最後は、キリマル 味噌煮込みうどん
キリンっぽいイラストは、キリマルだから・・・!?
上の写真は、ちょっと彩りが寂しかったのでネギを加えてみました。
まさに、「名古屋の味噌煮込みうどん」です。2017年の世界大会の時に、毎日のように食べていたような・・・
味は個人の好みで評価はそれぞれだと思いますが・・・私は、パッケージの可愛さを含めて、円山公園のしろくまラーメンの勝ち、という評価です。
続きの記事はこちら ご当地袋ラーメン!? 続き
最近、ハンドスピナーにはまっています。
なにげなく、AliExpressで購入した、LEDで光るハンドスピナーを購入してから・・・
何かと、手に持ってグルグル回すのが楽しいです。
癒しグッズとして重宝しています。
真ん中以外の３つの頂点に電池とLEDが埋め込まれていて、スイッチを入れると、頂点ごとにLEDが点滅します。でも、電池の交換はできないようなので、使い捨てなのでしょう・・・（笑）
で・・・
くるくるやっていると、もうちょっと本格的なものが欲しくなります。
次に購入したのが・・・こちら
これが、ハンドスピナーなのかわかりませんが・・・（笑）
３×３のギアが並んでいて、１つのギアを回転すると、連動して他の８つのギアが回転します。
３×３の真ん中の指で押さえるところと真ん中のギアが連動（接続している）しているので、スピナーとして回すと・・・真ん中のギアは動きません。同様に、頂点の４つのギアも回転していません。
そんなのを見ながらクルクルが楽しいです。（理系人間としては・・・笑）
で・・・このハンドスピナーには、６角レンチが同梱されていて・・・分解（勿論組み立ても）ができるようです。
今度、挑戦してみようと思います。
続きの記事はこちら ハンドスピナーの分解
この2日（いや3日か）で、日本大会が終了しました。
レスキューの競技としては・・・
27日（土曜）に、各チームのインタビューがあり、（事前に提出した資料と）インタビューで採点（評価）されて、順位付けをする、いわゆるプレゼン大会でした。
28日の午前中に評価を集計して、
午後は、交流会と表彰式でした。
オンライン大会なので、すべてネット上で実施しました。
私は・・・今回は、評価基準の考え方が合わなかったので、評価と関係ない仕事お手伝いしました。
誘導係、ということで、
Zoomを使ってインタビューをするのですが、Zoomのブレイクアウトルームの機能を使って、５つのインタビュールーム（Maze、Line×2、日本リーグ×2）を設定して、それぞの部屋に審査員を配置します。時間になったら、インタビューの対象チームをインタビュールームに振り分ける作業をしました。
で・・・Zoom接続の練習会もやったし、ちゃんと直前にもメールでお知らせを出しているにも関わらず・・・接続IDが命名規約に合っていないチームが結構あって、すんなりとは行きませんでした。
チームは、ちゃんとメールを読んでくださいよ。（メンターもチャント指導してくださいよ！ 苦笑）
まあ、日本大会なのに、実際に競技が見られないのは残念ですね。
来年は、普通に競技会ができるといいですね。
そして、スタッフの皆様、お疲れ様でした。
いつか買おう・・・と思っていたのに、その勇気が出せなくて伸び伸びにしていたのが、ガナドールのマフラーです。
今回、勇気を出して取り付けてもらいました。
心配だったのが、音の大きさ（うるさいと困る）なのですが・・・心配するほどではありませんでした。
これまでと違って、エンジンが掛かると気持ちの良い排気音がします。
整備屋さんから「あるふぁ君」で帰るときには、窓を開けて音を楽しみながら運転しました。
さて、このマフラーでトルクが太くなり、吹かさなくて良い分、結果的には燃費が良くなる・・・という謳い文句なのですが、どうでしょうか!?
ぐぐると、「燃費が良くなった」とか、「逆に気持ちよく回してしまい燃費が悪くなった」とか、「マフラーを替えるだけで燃費がよくなるのなら、トヨタが最初からつけてるハズ’（だから燃費は変わらない）」など、様々な意見が見つかります。
私も、なんとなくトルクが太くなった・・・「ような気」がしますが、性能が変わったのかはわかりません。（笑）
あるふぁ君に乗り換えてからの燃費をずっと記録しているので、このマフラーに換装してからの計測をして、燃費の変化については、きちんと数値的に結果を出してみたいと思います。
一つ言えることは
少なくとも・・・気持ち良く運転ができるようになりました。
これだったら、もっと早くに装着しておけばよかった！
本日から、ロボカップジュニアの日本大会（2021オンライン）が開催されます。
そのオープニングイベントで浅田先生の講演会が予定されているのですが・・・
これまでは、その講演を見られるのか、見られないのかが、良く分かりませんでした。
しかし・・・本日、ジュニア・ジャパンのHPにYouTubeのリンクが掲載されていました。
これは、誰でもが見られる、ということですね。
https://www.robocupjunior.jp/index.html
①本日のオープニングイベント
②日曜日の交流会
③日曜日の表彰式
この３つを配信するようです。（一般に公開する）
このリンク、いつからあったのでしょうか・・・できれば、もっと前からアナウンスして頂けていればありがたいのですがねぇ。
（折角の講演会なので、全国のロボカッパーに見てもらいたいですよね）
それから、なぜか①だけ開始時刻が書かれています。
②と③は開始時刻が書かれていません。（まだ決まってない・・・ってこと!?）
そういえば、今回の競技会の全体的なスケジュールって、どこかにあるのでしょうか？ （どこにも公開されていない!?）
上の①～③のリンク先は、同じページにリンクされていて、②をクリックしても③をクリックしても （現在では）Youtubeの「ロボカップジュニア日本大会2021オンライン オープニングイベント」に飛びます。（笑）
これまで、あまり必要性を感じていなかったのですが・・・
意を決して・・・ドライブレコーダーを設置しました。
（設置しました、と書くと、私が努力をして自分で取り付けたようですが・・・私はお金を出しただけです・・・笑）
ドレイブレコーダーは、もう、さまざまな種類があって、どれが良いのか分からないので・・・いつもお世話になっている整備工場に相談して、ほどほどのモノを付けてもらいました。
後ろにも独立したカメラがあり、前後の録画ができます。
配線もきれいにしてもらいました。
まあ、まだいじってないから・・・録画されている感じはあるけど・・・何がどのように録画されているかはまだ見ていません。
とりあえず、引き渡しの時に
・カメラの動作中は、一定時間で情報を書きつぶすので、なにかあった時（つまり事故った、事故られた時は）カメラの電源を切ってください。そうすれば、その時の情報が残ります。
と教えてもらいました。
あと、面白いな～と思ったのが、もしもの時の手順
①人命救助（ドライブレコーダーの電源は切る）
②警察を呼ぶ
③加入している保険会社に連絡し、ドライブレコーダーを装着していることも伝える
と書かれてます。
恐らく本当は・・・
①ドライブレコーダーの電源を切る
②人名救助
③・・・
ということを書きたいのですが、さすがに書けない・・・という感じではないでしょうか!?（笑）
さらに・・・一番下に
ドライブレコーダーには証拠能力があります。むしろ裁判では、客観証拠として極めて重要性の高い証拠として取り扱われます。（中略）ただし、ドライブレコーダーの証拠をうまく使うには専門家の知識も必要となるため、弁護士などの専門家に相談しましょう。
ドライブレコーダーの記録情報は、裁判では重要な証拠になるけど・・・諸刃の剣ですよね。
ちょっと、これを出すと、こちらが不利になりますよ、ということもあるような気が・・・（笑）
そんなときは、「すみません、操作ミスで消しちゃいました。」とか言ってごまかすのでしょうか・・・
ところで、本日、後ろのドア（ハッチバック）を開けたら、閉まらなくなりました。
ドアを閉めてもロックができずに、コンソールには「どこかのドアが開いてます」ランプが消えなくなってしまいました。
だから、クルマのロックができない。
作業をした整備屋さんに連絡したら、すぐに来てくれました。
どうも、ドライブレコーダーの後ろのカメラを取り付けるのに、ハッチバックの周りのゴムを剥がしたのですが、それがきちんと戻っていないところがあって、ちゃんとドアが閉まらなかったようです。
とりあえず、直ってよかった！
バレンタインディに貰った、不二家のハートチョコ100枚ですが・・・
とうとう最後の１枚になってしまいました。
はい、これまで以上に感謝を込めて食べました。
やっぱり、ハートチョコが一番うまい！（笑）
今年のロボカップジュニアの日本大会はオンラインでの開催ですね。
（名称は、「ロボカップジュニア日本大会2021オンライン」）
私が興味があるのは、もちろんレスキューの競技なのですが・・・
素朴な疑問として・・・
今年の競技は何年ルールでやるの!?
これまでは、前年のルールであったり、当年のルールあったり、様々でした。
まず、このページには書かれていません。
https://www.robocupjunior.jp/2021-online_outline.html
※詳細は［レスキューリーグ技術委員会ブログ］でご確認ください。
と書かれています。
じゃあ、「競技運営指針・公式ルール」のページは・・・
https://www.robocupjunior.jp/2021-rule.html
こちらも、同じように、
※詳細は［レスキューリーグ技術委員会ブログ］でご確認ください。
と書かれているだけです。
じゃあ、レスキュー技術委員会のブログを見てみます。
一年前の「2020 和歌山大会適用ルールについて（2020年1月20日）」には、
ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2020 和歌山では、以下のルールで競技を行います。
ロボカップジュニアレスキューライン2020年ルール 日本語翻訳版
ロボカップジュニアレスキューメイズ2020年ルール 日本語翻訳版
ロボカップジュニア 日本リーグ・レスキュー 2020ルール
と、ちゃんと書かれていました。
それ以降の記事を見てみると・・・
2020年のルールを改定しました、とか、2021年ルールの日本語版を公開、などは書かれていますが
「日本大会2021オンライン」の競技会の適用ルールは書かれていないようです。
※レスキューの日本リ－グについては、「日本リーグ・レスキューのルールを改定いたしました（2020/5/11）」の記事の中に
それを受けまして本年度(2021ジャパンオープンに向けて)日本リーグのルールを改定いたしましたので公開いたします。
と、書かれているので、2021年ルールでやることが分かります。
ということで、Rescue Line や Rescue Maze に適用ルールは書かれていないようにい思います。
これ・・・Rescue Line や Rescue Maze に参加しているチームは誰も疑問に思わないのでしょうか？ （不思議ですねぇ。）
で、私が、なぜ、この疑問を持ったかと言うと・・・
レスキュー技術委員会のブログの2021/3/22の記事
【03/22追記】ロボカップジュニア日本大会2021 オンライン大会 レスキュー競技について
にある、「ワールドリーグレスキュー・メイズ競技 オンライン審査基準 ｖ2.0」の中に書かれている審査基準J3の黒タイルの2点に「発見しUターンできる」と書かれていたのを見つけて・・・
2021年ルールでは、ロボットが黒タイルに入ったら競技進行停止だよね。（入る：ロボットの半分以上がタイルに入ること）ロボットが黒タイルに入らずにUターンするってことかなぁ。 あれ、もしかしたら、2021年ルールではなくて2020年ルールなのかなぁ。だとしても、黒タイルに入ってUターンしたら競技進行停止だよねぇ！
で、勿論、この審査基準にも適用ルールが書かれていません。（う～ん）
で、なんとなく・・・もともと開催予定だった「愛知のジャパンオープン」のページには、適用ルールがちゃんとあったように思います。しかし、愛知での開催が無くなって、オンライン競技会になった時に、安易に愛知のページを消してしまったので、適用ルールが消えて無くなってしまったのではないかと・・・想像しています。
もうすでに、チームからはインタビュー用の資料を提出済だと思うのですが・・・チームはどのルールに従ってロボットを作って、資料をアップしたのでしょうか・・・!?
追記
いろいろ教えて貰って、適用ルールが書かれていることが分かりました。
競技運営指針・公式ルール
https://www.robocupjunior.jp/2021-rule.html
このページの、PDF第1版のダウンロードはこちら［RCJJ2021_Competition-Guideline-v1.pdf］
にPDFファイルがリンクされていました。
そのPDFファイルは「ロボカップジュニア・ジャパンオープン 2021 競技運営指針」というものですが、
そこに
2021 ルールを適用します。
但し、フィールドの作り直しが必要なルールの変更がある場合、または、2020 年末までに正
式ルール(英語原版)の公開がされない場合は、2020 ルールを適用します。
と記載されています。
で・・・レスキュー技術委員会のブログに2021年ルールが公開されたことが記載されており・・・
総合的に判断すると、2021年ルールで実施する・・・ということだそうです。
分かりにくい！（笑）
ああ、また、しょうもないものを買ってしまいました。
INFINITY CUBE 無限立方体・・・でしょうかねぇ。
モノは、小さな立方体８個が接続されたものです。
まず、上の２個ずつを左右に落とします。
そうすると、２×４の平べったい塊になります。
この２×４の長い方が（つまり１×４で）半分に割れるので、折り返します。
また、（見た目は変わりませんが）２×４の平べったい塊になります。
今度は、２×２ずつで半分に割れるので、そこで折り返します。
はい、元の２×２×２の立方体に戻りました。
この作業を・・・無限に繰り返せるので・・・ひまつぶしになります。（笑）
（受験生が鉛筆を手の甲でクルクル回すのと似てるかも・・・）
なんとなく・・・山手線に唯一残っている踏切に行ってみました。
駒込と田端の間にあるのですが・・・
駒込も田端も、山手線の駅としてはちょっとマイナな感じがしますね。（あくまでも、私の感想）
で、目的の踏切は・・・駒込駅からすこし田端方面に向かったところにあります。
ここは、山手線と、湘南新宿ライン（と貨物）が走る山手貨物線が並行している場所で・・・山手貨物線には橋が架かっていて、山手線とは平面交差（つまり踏切）になっています。
平日のデイタイムは、山手線が頻繁に走るので、１時間のうち40分は踏切が下りている「開かずの踏切」なのだそうですが・・・私が行ったのは早朝だったので、クルマは全くなし、犬の散歩をする人がのんびりと渡る程度の踏切でした。
ググると・・・近未来には、この踏切を廃止して（つまり何らかの方法で立体交差にする）山手線を運転手のいない自動運転にする、という構想があるそうです。
山手線の踏み切をを堪能した後は・・・適当にマップを見たら鉄道の遺構として「道灌山トンネル跡」というのが有ったので行ってみました。
鉄道の上に掛かっている橋の向こう側の袂（たもと）にある、レンガの建造物がそれらしい・・・
昔、山手線にあったトンネルの遺構だとか・・・（今度きちんと調べてみます）
暖かくなったからか・・・燃費が良いです。
今回は車検が入ったので、燃費が悪くなるハズなのですが・・・
507kmを走破して、給油量が21.0Lだったので、燃費が24.1m/Lでした。
コンソールの燃費表示が24.0km/Lだったので、その表示よりも実燃費が良かったです。
ちなみに、今回の車検の時に、以下の３点を追加でお願いしました。
・マフラーを交換する。
・フロントガラスのうろこ取り
・ドライブレコーダーの取り付け
近々にこれらの作業が入ると思われます。
なんか、どきどきしますねぇ・・・（笑）
はい、本日は、世界大会の Rescue Line と Rescue Maze のインタビューガイドラインです。
原文は、フォーラムにあるようです。
https://junior.forum.robocup.org/t/interview-guidelines-for-the-rescue-line-and-maze-interview-q-as/1787
ということで・・・フォーラムに投稿されている文をコピペします。（あと、Google先生による翻訳文）
Below are the rough guidelines for the format and criteria for the line and maze interviews/Q&A sessions. We will provide a more detailed rubric/format, but we hope these would be a good first glance at how this section of the international competition will take place for the moment.
以下は、ラインとメイズのインタビュー/ Q＆Aセッションの形式と基準の大まかなガイドラインです。 より詳細なルーブリック/形式を提供しますが、これらが世界大会のこのセクションが、今のところどのように行われるかを一目見ただけで分かることを願っています。
Rough guidelines for Line and Maze interviews and Q&A:
Line and MazeのインタビューとQ＆Aの大まかなガイドライン：
Format:
Pre-recorded demonstration videos of the robot (format will be announced in due course)
It is not expected for teams to have a “full” competition field. However, teams must prepare to demonstrate their robots in key scenarios presented in the rules.
Presentation and Q&A in front of a panel of interviewers
The presentation should focus on areas such as, your team, design decisions made, notable algorithms used, hardware and software innovations, and clever solutions.
Teams may be asked to demonstrate their robots during the Q&A if feasible.
フォーマット：
ロボットの録画済みデモビデオ（フォーマットは後日発表されます）
チームが「完全な」競技場を持つことは期待されていません。 ただし、チームは、ルールに示されている主要なシナリオでロボットをデモンストレーションする準備をする必要があります。
インタビュアーのパネルの前でのプレゼンテーションとQ＆A
プレゼンテーションでは、チーム、行われた設計上の決定、使用された注目すべきアルゴリズム、ハードウェアとソフトウェアの革新、巧妙なソリューションなどの分野に焦点を当てる必要があります。
可能であれば、チームはQ＆A中にロボットのデモンストレーションを依頼される場合があります。
Additional documentation
Teams may decide to present additional documentation to accompany the demonstration videos and presentation.
This can be in a website format and or written documentation (e.g.: Github readme)
Any additional documentation should be publicly available and designed/presented for others to learn from (e.g.: a copy/paste of your code will not be of any use)
追加のドキュメント
チームは、デモンストレーションビデオとプレゼンテーションに付随する追加のドキュメントを提示することを決定する場合があります。
これは、Webサイト形式または書面によるドキュメント（例：Github readme）にすることができます。
追加のドキュメントは公開され、他の人が学ぶことができるように設計/提示されている必要があります（例：コードのコピー/貼り付けは役に立ちません）
Criteria:
基準：
Below are some high level points on what will be on the rubric. The demonstrations and presentation will be weighted more than the additional documentation.
以下は、ルーブリックの内容に関するいくつかのハイレベルなポイントです。 デモンストレーションとプレゼンテーションは、追加のドキュメントよりも重要視されます。
Functionality of the robot:
Assessing how well the robot performs against the 2021 rules
Overall functionality (as opposed to the robot specialising in one particular task in the rules) is rewarded
ロボットの機能：
ロボットが2021年のルールに対してどれだけうまく機能しているかを評価する
全体的な機能（ルール内の特定のタスクに特化したロボットとは対照的に）は報われます
Innovation, exploration, and creativity:
Use of new tools and technologies (both hardware and software), e.g.: use of 3D CAD to design the robot
Depth of exploration and experimentation to improve/investigate certain aspects of the challenge
Creative solutions and ideas to the challenges, which can be but not limited: mechanisms, algorithms, manufacturing techniques, team dynamics during the pandemic.
イノベーション、探求、創造性：
新しいツールとテクノロジー（ハードウェアとソフトウェアの両方）の使用。例：3DCADを使用したロボットの設計課題の特定の側面を改善/調査するための調査と実験の深さ
課題に対する創造的な解決策とアイデア。これには、メカニズム、アルゴリズム、製造技術、パンデミック時のチームのダイナミクスなどがありますが、これらに限定されません。
Presentation quality, communication, response to Q&A
Clarity of the slides, diagrams, and the speaker
Clear and convincing responses to the Q&A
プレゼンテーションの質、コミュニケーション、Q＆Aへの対応
スライド、図、スピーカーの明確さ
Q＆Aに対する明確で説得力のある回答
まあ、機械翻訳でも、ある程度の内容が分かりますね。
はい、私が一番興味があるのが、Criteriaです。
まずは、ロボットの機能として、基本的にルールにどれだけ適合しているかを見るようです。
次に、何か特別なことをしているか・・・制作やアルゴリズム、実験や調査など・・・
最後が、説明や表現、話し方などのプレゼンテーションの質、Q&A対応など・・・
となっています。
上に戻って、ビデオについても「ルールに示されている主要なシナリオでロボットを動かす」となっています。 これが、普通ですよね！
・・・大変まともでよろしいと思います。
10日後くらいに日本大会があるのですが、その大会でのレスキュー競技のルーブリックが公開されていますが・・・ライントレースができると１点、モータードライバを自作すれば４点という基準は、どうしてこうなったの!? と不思議です。
（これ、本当に、レスキューの技術委員の全員の総意なの!? レスキューの競技の評価に、モータードライバを自作することは関係ないでしょう。 まあ、あくまで私の意見です。）
今年の RoboCup 2021 世界大会で、ジュニアレスキューがやる競技についてお知らせが来ました。
（おそらく、RoboCupJunior Rescue Newsletter と思われます）
見出しの部分だけコピペします。（全文だと、結構量があるので・・・）
2021 Event High Level Overview:
Rescue Line and Maze:
Live presentations, interviews, and demo:
Superteams:
Simulation:
Rescue Simulation (Former CoSpace):
The competition will be organised by the CoSpaceRobot team, similar to the competition at RCAP 2020.
Rescue NEW Simulation (Demonstration*):
Main challenge
Superteams:
ということで、Rescue LineとRescue Mazeは、競技は無くて、プレゼンとインタビューのようですね。さらにSuperteamsがあって、Simulationの何か競技のようなものがある・・・らしいです。
もうこれだけで、盛りだくさんですね。
Rescue Simulationは普通に競技をやりそうです。（RCAP2020の競技会と同様に・・・という説明が謎ですが・・・RCAPに行ってない人にはわからない!?）
さらに、Rescue NEW Simulation（デモ競技）があるようです。これも、Superteamsと書かれています。
正直、風呂敷を広げ過ぎていないか心配です。
いつもの競技会であれば、TC/OCの他に国際ボランティアが居て、さらにローカルボランティアも沢山居るので、競技会の運営ができるのですが・・・
今回はバーチャル競技会なので・・・ボランティアがそんなに集まるとは思えません。そんな、状況で、４つの競技があり、Superteamsまでやるって・・・本当にできるの!?
まあ、私が心配したところで、しょうが無いのですが・・・
アクセス
トータル
ランキング
