Rescue-A rules 2013 1.6 Intersections:

次のお題は「交差点」です。

1.6.1 Intersection Markers are green circles with an approximate radius of 2 cm, positioned over an intersection. They indicate the correct path to follow.
1.6.2 At an intersection a robot should always choose the right-most path, it can either be to the right or straight forward.
1.6.3 Intersection Markers is never placed in the first room.
1.6.4 The intersections is always perpendicular, but may have 3 or 4 branches.
1.6.5 Note that the robot may need to go down the ramp if intersections are used.

1.6.1 交差点には、交差点の印として半径2cmの緑の円を設置します。　交差点の印は黒線が分岐していることを示します。

1.6.2 交差点では、ロボットは常に一番右の経路を選択して進みます。　それは右または、真っ直ぐに進みます。

1.6.3 交差点は最初の部屋にはありません。

1.6.4 交差点で黒線は3つ、または4つの分岐で直角に交わります。

1.6.5 交差点が設置される場合には、コース設定によりロボットが傾斜路を下ることが必要かもしれません。

こんな感じでしょうかねぇ。

はい、2013年ルールの目玉の変更が続きます。

初めて、出てきました「交差点」です。

これまでのジュニアレスキューのライントレースでは、黒線が交わることはありませんでした。　スタートからゴールまで、常に1本の線が引かれ、ロボットはその線をひたすら辿っていました。

（まあ、途中で線が切れていたり、障害物があったり、線のない部屋ができたりしましたが・・・笑）

しかし、2013年ルールでは、線が交差したり、分岐します。

これは・・・面白い!?

交差点には半径2cmの緑の円が貼り付けられます。　そう、緑の被災者復活ですね。（笑）

ロボットは、黒線を辿って進んでいて、緑色を検知したら、そこは交差点だと認識します。

交差点には3本以上の黒線が集まっているハズです。　そのいくつかの黒線の中で、一番右側の黒線に進まなければなりません。　

こんな感じですかねぇ。

1.4.4では、三叉路だけでなく、四叉路もあるよ・・・ということです。

さらに・・・

1.4.5 に「しれっ」と、書かれているのですが・・・

この「交差点」があることによって・・・傾斜路を下ることもありうる・・・ということです。

これまで、ロボットは傾斜路は上りの一方通行でした。

でも、今後は、傾斜路を「下ることも」考えて作らなければなりません。

これも、大きな変更ですねぇ。

ただ・・・「交差点があると、なんで傾斜路をロボットが下ることになるの!?」と、疑問をもたれると思います。

「ルールに交差点が追加になった」ことと「傾斜路をロボットが下るかもしれない」に因果関係が判らないと思います。

私は・・・わかりませんでした。

しかし、最初にある絵（図）のように、2階の部屋がゴールではなく、経路の途中の部屋になりうるということです。

このようなコース設定であれば、1階からスタートして、傾斜路を上って、2階の部屋を巡って、傾斜路を下って、最後の部屋で被災者を救出する・・・

こうなるわけですね。

交差点自体は、それほど難しいものではないと考えています。

昔の・・・緑の被災者と難易度は変わりませんよね。

ですから、カラーセンサーは使う必要はないと考えてます。

続iPhone

先日、ただの文鎮になった iPhone3GS ですが・・・

棄てる神あれば、拾う神あり

わざわざ、softbank の正規ユーザーにならなくても、タダ単にアクティベーションするだけのsimカードが売られているらしい。

闇社会にでも売っているのでしょうか・・・（笑）

で、何のことはない、普通に AMAZON で買えました。

注文した2日後には、郵便の普通の封筒が届きました。

中には、手紙も書類も何もなく、ただ、小さな薄いカードが入っていました。

怪しさ満点!?

iPhone に、このカードをセットして、電源を入れてみると・・・

「SIMカードがありません」って、怒られなくなりました !

言語を選んで、地域を選んで、ネットワークに接続して・・・

おぅ、先に進んだぜぇ !!!

ということで、無事に iPod もどきに復活しました。

Battery for HP Mini 1000 その6

ご好評の、中国からの荷物が届かないシリーズ・・・

「その6」です。（笑）

「Please send the battery which I ordered as soon as possible.」

って送ってから返事が無いかと思っていたら・・・

あっさり、「ok」と、返ってきました。

これは、進展か・・・!?

いや、まだ信じられないです。

とりあえず「Please teach a tracking number.」

と送ったら、また「Please help to return it」だって・・・

こいつ、送る気無いな～（苦笑）

最後通告として

「If you do not send out the battery which I ordered, I demand repayment from you.」

と、送ってみました。

さて・・・

で、結局進展しないので、さらにクレームのエスカレーションをあげました。

どこまで、クレーム対応してくれるのかわかりませんが・・・これも勉強（経験）ということで、頑張ってみようかと思います。

Rescue-A rules 2013 1.5 Debris and Obstacles:

次のお題は「障害物」です。

1.5.1 Debris may consist of speed bumps (made from a 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white) or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers). Robots may drive over or push aside debris as needed.
1.5.2 Debris may be attached to the walls.
1.5.3 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will NOT be located in hallways, nor on the ramp. Robots are expected to navigate around Obstacles. Obstacles that are moved/knocked over will remain where they fall and will be reset only once the robot has completed its scoring run.]

1.5.1 瓦礫はスピードバンプ（直径10mmのプラスティックのパイプまたは木製の丸い棒を白く塗ったもの）または直径3mm以下の木の棒（カクテルスティックやバーベキューの串など）を設置します。　ロボットは状況に応じて、瓦礫を乗り越えたり押しのけて進みます。

1.5.2 瓦礫は壁に設置することができます。

1.5.3 障害物は煉瓦やブロック、おもしなど大きくて重いものを使います。　障害物は廊下と傾斜路には設置しません。 ロボットは障害物を回避して進みます。　障害物を動かしたり倒してしまっても元に戻しません。 ロボットが計測走行を完了したら（競技が終了したら）元の位置に戻します。

こんな感じでしょうかねぇ。

障害物と瓦礫については、設置する場所が変更になっただけです。

1.5.1 瓦礫の設置可能な範囲が変更になりました。

2012年ルールでは、瓦礫はオレンジゾーン、レッドゾーン、廊下、傾斜路（つまり、1つ目の部屋以外）に設置できました。　2013年ルールでは、何処でもOKです。

それと、xxゾーンという言い方をしなくなりました。

って、明確に書かれて無いけど、「ここはダメ」という制限がなくなりました。

1.5.2 これは変更ありません。　

まだ、壁にバンプが設置されているのを見たことがありませんが・・・

1.5.3 障害物の設置可能な範囲が変更になりました。 各部屋には障害物が設置可能です。　廊下と傾斜路には、設置できません。（当たり前ですね）

Battery for HP Mini 1000 その5

ご好評の、中国からの荷物が届かないシリーズ・・・

「その5」です。（笑）

うだうだ、判らないことを書いてきたので・・・

シンプルに

「私が注文した電池はあるの？」と質問したら
「yes, Have 3 cell battery」だって。
この前、the 3cell battery is out of stock. って書いてきたのは嘘だったって事ですね。（苦笑）
さらに、シンプルに
「Please send the battery which I ordered as soon as possible.」って書いたら
・・・それ以降返事が無い・・・

春節だから!?　それとも送りたくないから!?

Rescue-A rules 2013 1.4 Line:

次のお題は「黒線」です。

1.4.1 On the floor, there will be a black line for the robots to follow, composed of 30 cm x 30 cm tiles. The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical (insulating) tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only.)

1.4.1 The floor of each room is composed of 30 cm x 30 cm tiles with a black line for a robot to follow. The black line, 1-2 cm wide, may be made with standard electrical (insulating) tape or printed onto paper or other materials. The black line forms a path on the floor. (The grid lines indicated in the drawings are for reference only.)
1.4.2 The line is always at least 10 cm from the nearest wall.
1.4.3 Where the black line is used, it will enter and exit each room through the standard doorways. Straight sections of the black line may have gaps with at least 5 cm of straight line before each gap. The gap is 20 cm at most. If a gap is running along a wall, it is 30cm at most.
1.4.4 The arrangement of the tiles within each room may vary between rounds.
1.4.5 Due to the nature of the tiles, there may be a step and/or gap in the construction of the arena. These are not intentional and will be minimized as much as possible by the organizers.

1.4.1 それぞれの部屋には30cm×30cmのタイルにロボットが辿るための黒線を引いて床に敷きます。　黒線は標準的な電気絶縁テープまたは、紙や他の材料に印刷したものを使います。　黒線は床に経路を示します。（図の中に描かれた格子線は参考です）

1.4.2 黒線は常に少なくとも壁から10cm離れています。

1.4.3 （黒線が引かれるところでは）黒線はそれぞれの部屋に設けられた（規定された大きさの）出入口を通って、部屋に入って、そして出て行きます。

黒線のどこの直線の部分にも、切れ目を設定することができます。　ただし。切れ目の前には少なくとも5cmの直線があります。　壁に沿って設置される切れ目は最大30cm、他の切れ目は最大20cmです。

1.4.4 ラウンドとラウンドの間にタイルを置き直す（コースを変更する）ことができます。

1.4.5 タイルの性質上、競技アリーナを構築するときに段差や隙間ができてしまいます。　それらは意図的なものではなく、主催者は可能な限りそれらを少なくするようにします。

こんな感じでしょうかねぇ。

いよいよ2013年ルールの本質が見えてきました。

まずは、1.4.1は基本的には変更ありません。　mm単位の表示をcmに変更したのと、maze と書かれていたのを path に変更しました。 レスキューBじゃないんだから、maze でなく path が正しいと思います。　

今回のレスキューTCは律儀だなぁ。（笑）

さて、ほとんどのレスキューチームにインパクト大なルールの登場です。

1.4.2では、黒線は壁から10cm以上・・・逆にいうと、壁に10cmまで近付く・・・

2010年のルールから、必然的にロボットが大きくなりました。　幅20cmを超えるロボットもザラだと思います。　しかし、今回のルールでは、ロボットをコンパクトに（少なくとも横幅はスリムに!?）しなさいと言っているようなものです。

これは・・・LEGOロボットのチームには、結構難易度が高い課題だと思います。

1.4.3 の前半は変更無しです。

でも後半は・・・またまた、インパクト大なルール変更です。

これまで切れ目（ギャップ）は「壁に沿った直線に設置され最大20cm」でした。　しかし、今回のルール変更では

・直線であれば何処にでも切れ目を設置可能

・壁に沿った直線に設置される切れ目は最大30cm

・壁に沿った直線以外の直線に設置される切れ目は最大20cm

・切れ目の前には少なくとも5cmの直線がある

こういうことですね。

例えば、直角や急カーブの後、5cmの直線があって、30cmの切れ目・・・こうなる可能性があるのですね。　これは・・・難しい!

まじめに、壁との距離を一定に保ってギャップを乗り越えるロボットが出てくるかも・・・

1.4.4 は変更ありません。

1.4.5 も変更ありません。

ところで、タイルを使用している競技会はどれだけあるのでしょうか?

日本では、ジャパンオープンすらタイルを使っていません。

30cm×30cmの厚紙に、いろいろな黒線を描いたタイルを（安く）売り出したら、結構売れると思うのですが・・・プラ段なら自作できるかなぁ。

iPhone

通勤のお供として PSPgo を使用していますが・・・

さすがに、音楽プレーヤーとして見るとでかいです。

なんか、ちゃんとしたプレーヤーが欲しいなぁ。

iPodでも買おうか・・・と考えていたのですが、中古でも iPod touch は結構な値段です。

今度は、iPod nano はどうかと探しているのですが、なかなか良いのが見つかりません。

で・・・先日、Book Off にブラっと寄った時に、中古の iPhone3GS が5,800円で救助を待っていたので、思わず助け出してしまいました。

ケースに傷はあるものの、液晶部分は傷もなく問題なし。　説明書も電源アダプタもケーブルも何も付いていない、本体だけですが、問題ありません。

これを、単に iPod 代わりに使えるか実験してみます。

ケーブルを挿して、PC に接続してみると、普通に iTunes が起動しました。

そして、音楽ファイルをドラッグして入れてみると・・・

iPhone から音楽が流れました。

よし、使える!?

と、喜んだのもつかの間・・・

iTunes 上に OS をアップデートしますか?

と表示されたので、何も考えずに「する」と答えたのが運のつき・・・

20分くらいして、新しいOSが入った（アップデートされた）状態になったので・・・

さぁ、起動

したら・・・言語は何にしますか？　地域は何処ですか？　ネットワークに接続します？

シーン

何もできなくなっちゃいました。

あわててネットで調べて見たら・・・

私は、やってはいけないことをやってしまったようです。

ということで、5,800円の投資で、一時は iPod 代わりになったハイテク機器は、ただの文鎮になりました。（涙）

Rescue-A rules 2013 1.3 Floor:

今回のお題は「床」です。

1.3.1 The floor of each room is light colour (white, or close to white). The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm height at joins between rooms.
1.3.2 The arena should be placed in the way that the floors are leveled.

1.3.1 各部屋の床は明るい色にします。（白かそれに近い色）　床は滑らかにするか、リノリウムやカーペットのようなもので、ざらざらしたものにします。　部屋の間の接続部分に3mmまでの段差があるかもしれません。

1.3.2 競技アリーナは床が水平になるように置かれます。

基本的には、変更はありません。　文章の中の単語をより厳選しただけのようです。

床の色は白、床の表面はツルツルかザラザラかは判らない、アリーナは水平に置く・・・

これまでと同様ですね。

（これまでザラザラの床には、お会いしたことが無いですがねぇ。）

ちなみに、壁については、高さ以外何も規定していません。

材質や色・・・だから透明でも良いし、黒色でも良いハズです。

ジュニアジャパンのレスキューアリーナは、2階の部屋の壁が半透明なのですが・・・外からはロボットが見えそうで見えないという、なんともじれったいアリーナです。（笑）

関東ブロックが持っているレスキューアリーナは、2階の部屋の壁が透明のアクリルです。

それを見越して、PSDで被災者の探索をするチームがありましたが、（関東ブロック以外の）他のアリーナでやるときはどうするんだろう・・・!?

どんなアリーナでも、競技ができるロボットを目指してほしいです。

ところで、ここで疑問に思ったのは・・・

部屋の床の色は規定されたけど、廊下や傾斜路の床の色は規定しないの!?

（モジュールを構成する「部屋」だから、廊下も傾斜路も含んでる、って解釈なのかなぁ。）

1.3.1は「部屋の床の色」ではなく、「アリーナの床の色」とか「モジュールの床の色」にしておけば良かったのに・・・

銀世界

本日、起きたら・・・窓の外が銀世界でした。

また・・・大雪か!?

庭も、再び真っ白に・・・

でも・・・

通勤途中の渋谷駅では・・・

いつのまにか晴れていて、雪が降った形跡など皆無でした。

トロフィーのプレート 届きました

先日、プレートは今何処にいるの!?

と、書いたら・・・

本日、届いちゃいました。

あれっ!?

まあ、とにかく、届きました。

さて、ちゃんと、個別優勝とSuperTeam優勝の2枚が入っているか・・・

大変不安でしたが・・・

ちゃんと入っていました。

そう、9枚も・・・

もう、向こうも、どれを誰に送れば良いか判らなくなったのかもしれません。

とにかく、送っちゃえ・・・という感じでしょうかねぇ。（笑）

とりあえず届いてよかったです。

届いた小包の中には、タッパーが入っており・・・そこにプレートが格納されていました。

タッパーに入っていたのに・・・9枚全部の端の部分がひん曲がっています。（笑）

これで、その日の気分によって好きなプレートを付けられます・・・（爆笑）

Rescue-A rules 2013 1.2 Dimensions:

次のお題は「大きさ」です。

1.2.1 Each room is approximately 120 cm by 90 cm, with walls that are at least 10 cm high.
1.2.2 Hallways and the Ramp should also have walls at least 10 cm high, and approximately 30 cm wide.
1.2.3 Each room will have one or two doorways. Robots may enter and exit through the same doorway if intersections are used. Doorways are 25 cm x 25 cm in size.
1.2.4 The First room in the arena may or may not have an entrance doorway. The Final room in the arena does not have an exit door.

1.2.1 各部屋の大きさは約120cm×90cmで少なくとも高さ10cmの壁があります。

1.2.2 廊下と傾斜路は約30cmの幅で、少なくとも高さ10cmの壁があります。

1.2.3 それぞれの部屋には1つまたは2つの出入口があります。　コースに交差点を設定する場合には、ロボットは部屋に入った同じ出入口から部屋を出ることになるかもしれません。　出入口の大きさは25cm25cmです。

1.2.4 アリーナの最初の部屋には入口が無いかもしれません。　また、最後の部屋には出口はありません。

こん感じでしょうかねぇ。

1.2.1 は、部屋の基本的な大きさです。120cm×90cmというのは、2012ルールと変わっていないのですが、単位が mm から cm に変わりました。　そして、部屋の壁の高さが30cmから（少なくとも）10cmと低くなりました。

（あと細かいところでは、インチ表示での大きさが掲載されていたのですが、削除されました）

関東ブロックが持っているレスキューアリーナは、もともと1階の壁の高さが10cmだったのですが、国際ルールがそれに合わせてくれた・・・訳はないですね。（笑）

そもそも、高さ30cmという、ロボットを完全に隠してしまうような壁は必要なかった・・・ということでしょう。

参加チームとしては、壁の検知をするセンサーを10cmまでの高さに設置しなければならなくなりました。

1.2.2 は、廊下と傾斜路の説明です。　幅30cmで、壁の高さはモジュールと同様に「少なくとも10cm」に変更になりました。

（傾斜路の壁の高さは1.1にも書いてあるので、重複してます。）

これで、アリーナの全ての壁の高さが「少なくとも10cm」になりました。

1.2.3 早くも、2013年ルールの目玉がでてきました。　それぞれの部屋には出入口が1つまたは2つあります・・・確かに、これまでの2つ目の部屋には出入口が2つ、3つ目の部屋（2階の部屋）には出入口が1つでした。　でも、そういうことを言っているのはありません。　ルートの途中の部屋でも、1つの出入口から入って、部屋のルートを回って、同じ出入口から出るようになります。　そこで必要なのが「交差点」です。

出入口の大きさは2012年ル－ルと変わらないのですが、単位の表記が mm から cm に統一されました。

1.2.4 は最初の部屋と最後の部屋の出入口についてですが、2012年ルールとの違いは maze が arena に変更になりましたが、実質的には変更なしです。

これまで、壁の高さが30cmだったので、観客や他のチームメンバーは、ロボットを良く見ることができませんでした。　でも、今回のルール改訂で、全ての壁が（少なくとも）10cmになったので、周りからロボットの動きが良く見えるようになりますね。

特に壁の高さは、歓迎すべき変更だと思います。

千葉ノード大会 2013

本日は、千葉ノード大会でした。

私は・・・物好きにも（笑）・・・スタッフとして参加しました。

だって、千葉ノード大会って、面白いんだもん。

そして、Mもスタッフとして参加しました。

Mはレスキューの審判、私は全体の写真撮影係です。

開会式で、Mは、メキシコ世界大会の報告をしました。

（毎年、世界大会報告をしている KURU-MIRA も、しました。）

Mの報告は・・・報告の内容は良いのですが・・・プレゼンの技術がまだまだのようです。（苦笑）

私は、全体の写真撮影をしましたが、お目当てはやっぱりレスキューです。

それと、レスキュー入門ともいうべき、ライントレース大会です。

千葉ノードは、自作機の比率が非常に大会です。

高いというか・・・全7チームの中で、LEGOマシンは1台だけ・・・

他は、全て自作機でした。

自作機といっても、TJ3とかのキットをベースに改造しているのではなく・・・完全な自作機です。

だから・・・基板はユニバーサル基板（プリント基板じゃないってこと）だし、配線もスパゲッティのよう・・・モーターはステッピングモーターを使用しているらしく「ブーン」という音（M&Y語録：しぶまく音）を立てて走ります。

今回は、被災者を救出するチームも出て・・・レベル高いんじゃない・・・とMと一緒にびっくりしました。

レスキューの隣でやっている、ライントレース大会は・・・

千葉ノード大会だけの、特別な競技で、レスキュー競技の入門編とでもいうべきものです。

で・・・

こちらは、年齢層が低いのですが・・・

やっぱり、自作機が多い!

調整時間には、半田付けしてたり、ドライバーで閾値を調整したり・・・

すっげ～　と感心して見てました。

そして・・・最後にレスキューB

ロボカップジュニアのロボットも、とうとう、ここまで進化したか・・・

という、多足歩行ロボットです。

レスキューBの競技用のロボットとしては完成度は低いですが・・・

とにかく、驚きです。

それを・・・やっぱり、キットベースとかではなく、完全自作で製作してしまうところが、千葉ノード

全ての競技が終了した後に、千葉工業大学のメジャーのヒューマノイドサッカーチームが、ロボットを持ってきて、サッカーのデモです。

全てが終って、使っていた机や椅子など、会場の片付けも

参加者や親やメンターなど、全員でやるところも、素晴しいです。

う～ん、疲れたけど、楽しかった!!

明日は千葉ノード大会

明日の日曜日はロボカップの千葉ノード大会です。

私とMはスタッフとしてお手伝いに行きます。

千葉ノード大会は、規模は小さいけど・・・アットホームな感じが好きで、よく見に行っていました。

今回、Mは、世界大会報告なんぞをやります。

Battery for HP Mini 1000 その4

ご好評の、中国からの荷物が届かないシリーズ・・・

「その4」です。（笑）

相手が

Please help to return for exchange.
と、書いてきたので

交換!?

私の注文したバッテリーは売り切れと言いました（書きました）よね

だから、私は「貴方は私が注文したバッテリーを持っていない」と理解しまいした。

それとも、貴方は正しいバッテリーを持っているのですが？

それならば、すぐに私に送るべきです。

と、送ってみました・・・

さて、反応は・・・

Rescue-A rules 2013 1.1 Description:

最初のお題は「説明」です。

1.1.1 The arena is modular. Each module can be thought of as a room in a building. Rooms may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Rooms on the same level are connected by level hallways. Rooms on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 10 cm high. The Ramp area (hereafter known as the Ramp) consists of the ramp itself and the top and bottom platforms that connect it to the other rooms.

Building plans are linked here - Suggested building instruction can be found at the official RCJ website under Rescue rules.

競技アリーナはモジュールを組み合わせて構成します。　それぞれのモジュールを建物の中の部屋と考えます。　部屋は水平に並べたり、縦に積んだりします。　水平に並べた部屋は廊下でつなげます。　異なる高さの部屋は、斜めの廊下か傾斜路でつなげます。　傾斜路は（水平に対して）25度以下の角度で、少なくとも高さ10cmの壁があります。　坂の部分と（他の部屋につながる）上下の水平の部分を傾斜路室（以下は単に傾斜路）といいます。

フィールドの製作例はこちらのリンクから　フィールド製作例は公式RCJのWebのレスキュールールのところに掲載されます。

こんな感じでしょうかねぇ。

本文の部分は、2012年ルールからの変更はほとんどありません。

ごく当たり前のことを、当たり前に書いてあるだけですね。

「モジュール」のいくつかが「部屋」という表現に修正されました。

まとめると、アリーナはモジュールの集合体として構成され、モジュールは部屋の集合体として構成される、ということでしょうか。

ちょっと言葉の定義として、しっくりしない感じなのですが、私の（勝手な）解釈として

モジュールを構成する部屋：各部屋、廊下、傾斜路

アリーナを構成するモジュール：１階全体、2階全体、傾斜路

と、整理してます。　

私は「斜めの廊下( a sloping hallway )」というのを見たことがありませんが、この世の中のどこかには、きっと存在するのでしょうね。（笑）