グラーツに行っている都立産技高専のチームから情報をいただきました。
FAQにあった、「被災者を見つけられない場合でも競技進行停止にはならない。」は、正しいようです。
じゃあ、ジャパンオープンで被災者をスルーすると、即座にスタート地点に戻されていたのは、いったい何なの？
Rohe先生のHPにグラーツ世界大会の会場の写真が何枚かありました。
レスキューのフィールドを見ると・・・被災者が非常にスリムですねぇ。
さらに、フィールドによっては、傾斜路に黒線があります。
でも、この傾斜路はちょっとゆるくないですか？
今年もGBGのチームは8輪車のようですね。
チームメンバーが6人だし、（ドイツから）近いので・・・今年の引率はRohe先生だけのようです。
最後のFAQねたのお題は「リセット」です。
この内容は、日本のチームにとっては、とても衝撃的な内容だと思います。
Q. Can a robot be reset or restarted by the team captain when it is returned to the entrance of the room in which it is located?
A. On returning the robot to the entrance of the room in which it is located, the team captain may reset or restart the program it was running at the time of its lack of progress, but is NOT allowed to switch the robot to a different program.
競技進行停止のペナルティとして、部屋の入口（スタート地点）にロボットが戻されることになりました。 しかも、その作業を（審判ではなく）チームキャプテンが実施します。
その際に、「ロボットをリセットしたり、再スタートしても良いですか？」という質問です。
これまでの私なら、そのような質問に対して「そんなの出来る訳無いだろ！」と答えていたと思います。
しか～し！
回答は
チームキャプテンが部屋の入口にロボットを戻すときに、それまで実行していたプログラムをリセットするかもしれない、または再スタートするかもしれない。 しかし、別のプログラムに切り替えることは許可されない。
としています。
つまり、競技進行の停止の時に、「電源の入れなおし」や「リセットボタンを押す」などの操作はやっても良いよ。 ということです。
ただし、プログラムの切り替えはダメということです。 例えば、一階のプログラム、傾斜路のプログラム、二階のプログラムを用意しておいて、競技進行停止の時に、キャプテンが操作してプログラムを切り替える・・・は、やっちゃダメということです。
でも、こんな定義をしたら、やってもわからないだろうなぁ。
実は、この操作については、ジャパンオープン大阪2009の時に、水野先生から聞いていたのですが・・・このように明確になってしまうと、競技進行停止での移動中は「何でも有り」になってしまうのではないかと心配です。
そういえば、アトランタの時に、審判に「坂道を上がったらこのスイッチを押してくれ」と頼んでいたチームがあったなぁ。
これは、一階でレッドゾーンプログラムが発動してしまったり、過負荷で電源が落ちてしまったチームへの救済なんだ、と、ポジティブに考えてます。
いや～、なんて教育的な競技なんでしょう。（笑）
レスキュールールのFAQねたの次のお題は「スタート地点に戻る」です。
Q. Does Rule 3.6.2. mean that a robot must be returned to the entrance to the room in which it is located if it fails to detect a victim or makes a false victim identification?
A. No, Rule 3.6.2. applies only to lack of progress, i.e. when the robot is stuck in the same
place or loses the black line for more than 20 seconds. Failing to detect a victim, or making a false victim identification, does NOT count as lack of progress.
ルールの3.6.2は、ロボットが被災者を発見せずに（できずに）スルーしてしまった場合、または被災者の誤発見をしたら、部屋の入口に戻されるということですか？ という質問です。
これに対して・・・
違います。 ロボットが同じ場所で動かなくなるか、黒線を外れて20秒経過しても復帰できない場合に競技進行停止と判断されます。 被災者を発見することができない場合や、被災者の誤った発見（誤発見）は競技進行停止にはなりません。
って答えています。
えっ～そうなの？
ジャパンオープンでは、被災者を発見できずにスルーしたら、即スタート地点に逆戻りでしたよ。
もともとのルールには
3.6.2. If a robot fails to negotiate a particular part of the course (e.g. gap, victim, item of debris, etc.), then it must be returned to the entrance to the room in which it is located, or Starting Point, by the designated team "captain".
と書かれており、特に赤く色付けした
If a robot fails to negotiate a particular part of the course (e.g. gap, victim, item of debris, etc.)
この「被災者」は、どう考えても、「被災者が居るにも関わらず、発見できなかった場合」と理解していたのですが・・・
ということで、国際ルール上は、被災者はスルーしても競技進行停止にはなりません。 ジャパンオープンでの「被災者を（発見できずに）スルーすると即スタート地点に逆戻り」は日本ローカルルールだったことになります。
レスキューのFAQねたの次のお題は、「誤発見」です。
Q. What counts as a false victim identification? (Rules 3.5.2., 3.5.8. and 3.5.10.)
A. Robots are neither rewarded nor penalized for identifying the same victim more than once.
Robots are penalized 2 points each time they indicate that they have found a victim at a location where there isn't one.
どのような場合に誤発見となるか？ についてです。
ロボットが被災者を発見した後に、同じ被災者を発見しても、誤発見にもならないし、得点にもなりません。 （あたりまえ！）
ロボットが被災者の居ないところで発見のアピールをした場合には、「誤発見」として2点の減点になります。
という、ごく当たり前の解説になっています。
しかし、その後に書かれている図が重要で、「どのような場合に誤発見」「どのような場合に発見」ということを明示しています。
図によると、ロボットの一部が被災者に掛かっている状態で被災者発見のアピールをすれば「被災者発見」になります。 逆に、ロボットが被災者に掛かっていない状態で被災者発見のアピールをしてしまうと、「誤発見」のペナルティになります。
光センサーの位置などは、関係無いってことで・・・。
おそらく、カメラ搭載のロボットなどで、被災者の手前で発見のアピールをする場合などは、個別対応なのでしょうね。
さて、FAQねたの次のお題は「ギャップ」です。
Q. What counts as a gap in the black line? (Rules 1.4.2. and 3.5.3.)
A. Any straight section of the black line running alongside a wall (in a room or on a ramp) may have gaps of up to 30 cm in it. A gap in the line may contain a victim. Robots are rewarded 10 points for successfully negotiating each gap in the black line.
ギャップはどのように判断するの（得点を計算するかの意？）でしょうか？
部屋や傾斜路の壁に沿って引かれている直線の部分に最大30cmのギャップがあるかもしれません。 ギャップの中に被災者が置かれているかもしれません。 ロボットは黒線の各々のギャップを乗り越えれば得点として10点が与えられます。
ということです。
もともとのルールには
3.5.3. Robots are rewarded 10 points for successfully negotiating each gap in the black line.
とあるので、FAQにある図のように、どんなに小さなギャップでも、ギャップを越える毎に10点が得点されます。
せっかく教えてもらったので、レスキュールール2009のFAQを解析したいと思います。
最初のお題は「曲がり角」です。
Q. What bends are allowed in the black line? (Rule 1.4.1.)
A. It may have 90° bends in it, bends whose internal angle is greater than 90°, or curves:
黒線の曲がり方についての質問ですね。
黒線は直角または90度を越える角度で曲がるかもしれません。 ということですが・・・
この「90度を越える角度」とはどういうものか・・・レスキューのスタッフは「鋭角」を想像していたと思います。（私も「鋭角も有り」のことだと思っていました・・・90度を越える難しい曲がり・・・）
しかし、回答は90度よりも厳しい「鋭角」は無いよ。（鈍角か、せいぜい直角だよ。） ということですね。
もともとのルールには、
1.4.1. On the floor, there will be a black line for the robots to follow. The black line will be made with standard electrical (insulating) tape, 1-2 cm wide. The black line traces a maze on the floor. It may have 90 degree turns in it, turns of greater than 90 degrees, or curves. The line will never cross itself. The line will never come closer than 10 cm to a wall or another line.
とあり、赤色の部分
turns of greater than 90 degrees,
が、「90度を越える」と確かに書いてあるので・・・やっぱり「鈍角か、せいぜい直角」なのですね。
私の想定していた、曲がり角の角度は、上の図のようなものだったので取り違いをしていたようです。 これって、国民性の感覚の違いでしょうか？ ゆるいカーブ（角度の数値が小さい）、きついカーブ（角度の数値が大きい）って、このような表現が普通じゃないですか？
（あ゛っ～、私だけですか？）
確かに、蘇州世界大会でも直角はありましたが、鋭角はありませんでした。
そうすると、あたりまえのように鋭角があったジャパンオープンですが、「鋭角」はあくまでも、日本のローカルル－ルということになりますね。
これまで、ジャパンオープンでは全国から集まったチームを２チームづつの組にして競技をしていました。 マルチを組むことになったチームは、お互いにロボットやプログラムの説明をして技術的な交流をしていました。
しかし、今回のジャパンオープンでは2009年ルールを採用することになり、何らかのミスでスタート地点に戻されると、お互いのロボットが衝突する確立が非常に高いであろう・・・という判断があり、レスキュー競技全体の順位は３回の個別競技（１チームづつでやる）で決めることになりました。
さらに、これまでと違うのは３回の合計点で決まります。 （これまでは、決勝２回の合計点）
で、マルチ競技は最終日に１回だけ、エキシビジョンとして実施（少なくとも私は、そう思っています。）となりました。
マルチ競技ですが・・・
競技時間は、やっぱり８分間です。
後発のロボットは先発のロボットがスタートしてから、６０秒以内にスタートさせなければなりません。
ただ、スタート地点に戻ることで、２台のロボットを同時に置くような場面では、６０秒はどちらかが（置くのを）遅らせても良いことにしていました。
チーム同士の交流というメリットはありますが、競技自体でマルチのメリットは本当にあるのでしょうか？
「これまでのマルチ競技での協力とは、お互いに干渉しない（妨害しない）ための方策を考えよう。」でしたね。・・・という意見があり、「確かにその通り」と私も思いました。
2009年ルールから、無線通信による協力プレイが可能にはなりましたが、このようにするチームは皆無だと思います。
いっそのこと、サッカーのように１チームを２台のロボットの参加にして、最初からそのチームでのマルチプレイにすれば「２台が協力して」ということも出来るかもしれませんね。
ずっと以前に、富永先生から頂いていた情報を私が暖めてしまっていました。
RoboCup Juniorの公式HPにレスキューのFAQが掲載されていました。
FAQはここです。
ナルホド、と思うところと、えっ～そうなの、と思うところがあるので・・・順番に研究していきたいと思います。
2009年ルールからは、競技時間が8分になりました。
この8分は結構短いです。
チームによっては、何度もスタート地点に戻されるので・・・
で、今回のジャパンオープンでは、これも世界大会に合せて、競技の途中で「途中棄権」したチームは、記録上の競技時間を8分にすることになりました。
これは、ゴールしたチームと途中棄権したチームが同点の場合に、ゴールしたチームを優先するためです。
ギャップはこれまでと同様に、ギャップに続く直線部分に復帰できればギャップの得点（10点）になりました。
しかし、2009年ルールとしては、上の説明では正しくありません。
正しくは
ギャップに続く直線部分で、なおかつ次の得点イベントよりも手前の部分に復帰できればギャップの得点となります。
ということです。
2009年ルールでは、得点イベントは（黒線の無いレッドゾーン以外は）順番にこなさなければなりません。 ですので、ギャップの次の得点イベントが（ギャップに続く）直線上にある場合は、その得点イベントの手前の黒線に復帰しなければなりません。
ギャップに入ると、（黒線を外れるので）競技進行停止のカウントを開始します。 20秒以内にギャップに続く黒線に復帰できないと、ギャップ失敗と判断されました。
ギャップをクリアできないと、ロボットはスタート地点に戻されます。
これまでレッドゾーンは、審判にとっても不可侵の領域でした。
レッドゾーンに入ったロボットが、「動けなくなろうと」「ひっくり返ろうと」「壊れようと」「火を噴こうと」・・・ロボットがゴールするか、10分の時間制限になるか、キャプテンが途中棄権を宣言するまで、見ているだけでした。 （誤発見はカウントされますけどね）
ところが、このレッドゾーンの審判不可侵は日本だけのローカルルールだったようです。
（確かにルール上は、何も書いて無いですもんね）
ということで、今回のジャパンオープンでは、世界大会に合せて？ レッドゾーンでも、ばんばん競技進行停止を取りました。
レッドゾーンでの競技進行停止は
・同じ場所に止まったまま動かなくなった
・同じ場所をくるくる回ってしまった
などと言う場合にとりました。
競技進行停止になると、ロボットはレッドゾーンの入口に戻されます。
またまた、ここだけのローカルルールとして・・・本来は、チームキャプテンがロボットを移動するのですが、小さな子が２階の奥のほうのロボットに手が届かない場合は、審判がロボットを取ってあげることにしてました。
2009年ルールで新たに登場した、減速バンプについてです。
黒いラインに交差している減速バンプをロボットの機体全体が乗り越え、順方向に進んでいる（勿論ライントレースをしている）ことを確認したら得点とする。（５点）
となっていました。
イエローゾーン以降には、自由に障害物を置くことが出来るようになりましたが、ライン上に無い減速バンプは乗り越えても得点にはなりません。
決勝？ではレッドゾーンにも減速バンプが設置されましたが、これは単なる邪魔な物であり、乗り越えても得点とはなりませんでした。
黒いラインに交差している減速バンプを乗り越えることが出来なかったり、乗り越えた後に黒線に復帰できない場合は、すぐに競技進行停止としてスタート地点に戻されました。
また、減速バンプに引っかかったりして、ロボットが動かなくなると、２０秒のカウント後にスタート地点に戻されました。
この減速バンプですが・・・黒線に直角に置かれている場合はあまり、問題が無い様でした。 どのロボットも何も無かったように、平然と乗り越えます。 しかし、黒線に斜めに置かれた減速バンプは結構曲者で、ロボットが横を向いてしまったり、誤発見してしまったり、大変でした。
ロボットが競技台から落ちそうになったら、ロボットを持ち上げて競技進行停止のカウントをして、20秒たったらスタート地点に戻します。
としていましたが、ジャパンオープン大阪2009の競技台では、全ての部分に壁があったので、さすがに落ちるところはなさそうです。 （壁が無かったのはスタート地点とゴール地点だけでした。）
2009年ルールからは傾斜路の得点が20点になりました。
昨年までは、傾斜路はレッドゾーン扱いということで、レッドゾーンに入ったあとは
審判は一切手を触れない・・・という扱いでしたが、世界大会にあわせて、レッドゾーンでも競技進行停止を取るようになりました。
傾斜路での判断は以下のようになっていました。
ロボットがスロープを上りきり、ロボットの全ての接地面が傾斜路の上の水平な部分に乗った時点で傾斜路の得点とする。（20点）
傾斜路の途中で動けなくなったり、逆走を始めてしまったら、競技進行停止のカウントを開始し、20秒経過しても復帰できない場合には、（競技進行停止のペナルティをとり）傾斜路の下の部分にロボットを戻す。
傾斜路での競技進行停止が２回であれば、傾斜路の上の水平部分を新たなスタート地点として選択することができる。 （チームキャプテンは傾斜路下に戻すか、傾斜路の上に進めるか選択する。）
傾斜路の上の水平部分にロボットを置くときには、どの方向に置いても良い。
というようになっていました。
今回の競技台は傾斜路が３つの部分に分かれている解釈でした。
(1) 傾斜路の下の水平部分
(2) 傾斜路（斜めの部分）
(3) 傾斜路の上の水平部分
これらは、小さな部屋という解釈で（部屋得点はありませんが）それぞれ、次の部分に進むと、新しいスタート地点がそれぞれの入口の部分に移動しました。
例えば
オレンジゾーンは出たけど、斜めの板に乗る前に競技進行停止になった場合は、オレンジゾーンの出口がスタート地点なので、そこに戻されます。
いったん傾斜路（斜めの部分）に入れば、スタート地点は斜めの板の下の部分になります。
傾斜路をクリアできるとスタート地点は、傾斜路の上の水平部分に移りました。
（きっと、この説明だけじゃ正確にはわかりませんね。）
傾斜路をクリアした後に、傾斜路を逆走（傾斜路を降りる）し始めると、ロボットを抑えるのか、触れてはいけないのか審判によって判断が違ったようです。 （これはスタッフの反省ですね。）
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