Rescue Line 2016 2.4 Inspection

今回のお題は「点検」です。

 

2.4.1 The robots will be examined by a panel of referees before the start of the tournament and at other times during the competition to ensure that they meet the constraints described.
2.4.2 It is highly unlikely that a team will be able to legally use a robot identical to another team’s robot from previous or the current year, or use a robot that is identical to another team’s robot.
2.4.3 It is the responsibility of teams to have their robots re-inspected, if their robots are modified at any time during the tournament.
2.4.4 Students will be asked to explain the operation of their robots, in order to verify that construction and programming of the robot is their own work.
2.4.5 Students will be asked about their preparation efforts, and may be requested to answer surveys and participate in video-taped interviews for research purposes.
2.4.6 All teams must fill a web form that will be provided once the team is officially registered, and should be submitted at least one week prior to the competition. The purpose of this document is to allow judges to be better prepared for the interviews. For sample documentation, please refer to the "Description of Materials Template" at the official RCJ website under Rescue rules. Information about how to submit your document will be announced prior to the competition to the teams.
2.4.7 All teams have to submit their source code prior to the competition. The source code is never shared with other teams without the team’s permission.

2.4.1 ロボットは競技の前や競技の待ち時間に、上に書かれた制約をきちんと満たしているかどうかを運営委員会が確認します。
2.4.2 過去や今年の他のチームのロボットと同一のロボットを使うことはできません。
2.4.3 競技会の期間中にロボットを改造した場合は、チームの責任において再検査を受けなければなりません。
2.4.4 チームメンバーは、ロボットとプログラミングについて説明し、ロボットが自分たちの創作物であることを証明します。
2.4.5 チームメンバーは、これまでの活動についての質疑や、研究目的のビデオ撮影やインタビューに対応します。
2.4.6 参加チームは、チームが正式に登録されたら、競技会の1週間前までにWEBのフォームに情報を入力しなければなりません。この情報は競技会の運営者がインタビューのときに参考にします。文書のサンプルは公式RCJのサイトのルールと共に「Description of Materials Template」として提示されます。提出の方法は競技会の前に提示されます。
2.4.7 チームは、競技の前にプログラムを提出します。提示されたプログラムはチームの許可無しでは他のチームに提示されることはありません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ここもメイズと一緒です。

いわゆる「車検」です。

日本大会や世界大会では、きちんと時間をとってインタビューをします。

比較的新しいのが、2.4.2ですが・・・他のチームと全く同じロボットを作ることは、そう簡単では無いハズですが・・・LEGOだと出来てしまうかもしれません。

2.4.6も、比較的新しいルールですが、この「構成品一覧」はインタビューアにとって、大変役に立つものです。これがあると、インタビューがとてもやりやすいです。

ですから、チームはきちんとした「構成品一覧」を準備しましょう。

ＲＣＪＪオープン2016愛知大会スタッフエントリー

ロボカップジャパンオープン2016愛知のスタッフエントリーが開始されていますね。

（チームのエントリーも開催されていますね）

スタッフの方は締切が3回あり、1回目が3月5日です。その後、順次、3月15日、3月22日と続きます。

これは、もう、スタッフが十分集まったら、それ以降は募集を締め切る・・・ということなんでしょうね。（まあ、充分集まることがあるのか分かりませんが・・・）

私は、昔から、スタッフは募集するものではなく、参加者チームの関係者が（半分は義務で）やるべきだという意見です。（やって、当たり前！）

 

スタッフの募集としては、一応、作業内容を選べるようになっています。

レスキューで言うと・・・主審と副審を選べます。

でも、できれば、「主審」と「その他のスタッフ」というように、分かれていると良いと思います。

 

なお、スタッフに登録すると、交通費の補助が（少ないですが）貰えます。

それから、一日500円分の食券・・・これはお弁当の代りなのでしょうね。

さらに、学生には、一日1,000円の補助が上乗せされます。

 

私も、伊達や酔狂で参加しようと思っています・・・

Rescue Line 2016 2.3 Team

今回のお題は「チーム」です。

 

2.3.1 Each team must have only one robot in the field. (This rule can be modified in a Super Team Competition such that robots from different teams are deployed together and have to cooperate in completing given tasks.)
2.3.2 Each team must have a minimum of 2 members.
2.3.3 Students will participate in ONLY ONE (1) of the three (3) divisions: Primary Rescue Line, Secondary Rescue Line or Rescue Maze.
2.3.4 Eligibility for the international event is: 
・Rescue Line Primary: Open to students between 11 and 14 years old. Age is calculated as of July 1 for the international RCJ event each year. 
・Rescue Line Secondary: Open to students from 11 up to and including 19 years of age. Team members may compete in Secondary Rescue at most, twice (2 international events). After competing twice they must move to Rescue Maze.
・Rescue Maze: Open to students from age of 11 up to and including 19 years of age.  
2.3.5 The number of team members per a team is limited to 6 members maximum but team should choose their team size in a way that the learning experience of each member is maximized. Mentors/parents are not allowed to be with the students during the competition. The students will have to self-govern themselves (without mentor's supervision) during the long stretch of hours at the competition.
2.3.6 Every team member can be registered in only one team, and every team can compete in only one RoboCupJunior league and division.

2.3.1 競技には各々のチームからは、ロボットを1台だけ使用できます。（SuperTeamsのルールでは、異なるチームのロボットが協力して与えられたミッションを遂行するように変更されます）
2.3.2 各々のチームは、少なくとも2人のメンバーが必要です。
2.3.3 チームメンバーは3つの競技区分（Rescue Line のプライマリ、セカンダリ、Maze）の中から1つだけに参加できます。
2.3.4 世界大会での参加条件は以下のとおりです。
・Rescue Line プライマリ：11歳から14歳のメンバーが参加できます。国際大会が開催されるそれぞれの年の7月1日の年齢で判断されます。
・Rescue Line セカンダリ：11歳から19歳のメンバーが参加できます。Rescue Line セカンダリ では、２回の国際大会に参加することができます。その後は Maze に変更して参加することになります。
・Rescue Maze：11歳から19歳のメンバーが参加できます。
2.3.5 チームの最大人数は6人です。しかし、チームは各々のメンバーの学習効果が最大になるような人数にしなければなりません。メンターや親は競技会の間はチームメンバーと一緒に行動することはできません。チームメンバーは競技会の間は、（メンターの指示ではなく）自分たちでチーム運営をしなければなりません。
2.3.6 チームメンバーはロボカップジュニアの1つの競技の1つのチームにだけ参加できます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここもメイズと共通ですので、あんまりコメントすることがありません。

2019年まで世界大会に参加できる最低年齢が1歳ずつ加算されることは、これまでも書いてきましたが・・・（別の記事で書きましたが）2017年の日本での世界大会からプライマリとセカンダリの年齢区分が無くなります。すべてのジュニアリーグがオープン（年齢区分なし）になります。

これも、世界大会でジュニアの会場の規模が年々大きくなってしまう問題に対する対策なんだそうです。

あれ、そうすると・・・2.3.4のセカンダリに書かれている、2回世界大会に参加するとメイズに強制移行はどうなるのでしょうか!?　単純にラインに2回参加すると、メイズに強制移行になるのでしょうか!?

rcjj2016aichi

RCJJのホームページに新しいお知らせとして、ジャパンオープン2016愛知用のブログの案内がありました。

https://sites.google.com/site/rcjj2016aichi/2016can-jia-zhehenoo-zhirase

 

 

早速・・・今回、サッカーの交流戦は中止となりました。　などというコメントが入っていました。

今後のお知らせは、ここに掲載されるようです。

大会要項のところに、結構詳細な案内（PDFファイル）が掲載されていました。

 

Rescue Line 2016 2.2 Construction

今回のお題は「ロボットの構成・組み立て」です。

 

2.2.1 Any robot kit or building blocks, either available on the market or built from raw hardware, may be used, as long as the design and construction of the robot are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5 below).
2.2.2 Any commercially produced robot kits or sensor components that are specifically marketed to complete any single major task of RoboCupJunior Rescue will be disqualified. For example, pre-programmed sensors with special features for line-following or obstacle tracing are not allowed.  If there is any doubt, teams should consult the Technical Committee (TC) at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) 
2.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. 
2.2.4 Bluetooth Class 2, 3 and ZigBee communications are the only wireless communication types allowed in RoboCupJunior. Robots that have other types of wireless communications on board will need to be either removed or disabled for possible interference with other leagues competing in RoboCup. If the robot has equipment for other forms of wireless communication, the team must prove that they have disabled them. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.
2.2.5 Robot must be able to pass through the doorway without moving it from its original position.  

2.2.1 設計や組み立てがチームメンバーによるものであれば、どのようなロボットキットやブロック、市販されているものでも、それぞれの部品から組み立てたものでも使用可能です。
2.2.2 RoboCupJuniorの競技に特化して市販されているロボットキットやセンサーは使用できません。例えばライントレースや障害物の回避などがあらかじめ組み込まれているセンサーは使用できません。使用に疑問がある場合には、RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org) で 委員会（TC）と協議をします。
2.2.3 安全のためにロボットにはクラス１と２のレーザーだけが使用可能です。これらは検査の時に確認します。
2.2.4 RoboCupJunior で使用できる無線通信方式は、Bluetooth class2 と class3 と ZigBee だけです。他の無線通信機器を搭載しているロボットは、他のRoboCupの競技に影響の無いように、外すか使用できないように設定する必要があります。ロボットに他の無線通信機器を搭載したままの場合は、その通信が使えないことをチームが証明する必要があります。これらが守れない場合は、競技への参加ができなくなる場合があります。
2.2.5 ロボットは出入口（ゲート）を動かさずに通リ抜けられなければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

まあ、メイズと共通だと思いますので、コメントも一緒です。

2.2.1では、チームメンバーのオリジナルのロボットであること。このオリジナルという説明にいろいろと解釈があると思いますが・・・

2.2.2は、競技専用のロボットや、度を過ぎたスマートセンサーの使用を禁止しています。これも程度問題かと・・・怪しいと思ったら、まずは事前に確認しておいた方が安心です。まあ、その前に、そのような怪しいセンサーは使わないことを勧めます。私は、この解説をしていて out of the box という慣用句を知りました。

2.2.3 ここが大きな変更ですね。これまでは頑なにレーザーの使用を禁止していたのですが、今回の変更でクラス1だけでなくクラス2も使用可能にする、大サービスです。まあ、これで事故が起こらなければ良いのですが・・・

2.2.4 は、無線通信です。ルールには。こう書かれていますが・・・実際に無線通信がされているのかを見る（調べる）ことは困難なので、あくまでも性善説に従った競技運営かと・・・まあ、日本人でズルをする人は少ないと思いますが・・・世界大会では・・・

2.2.5 ゲートをロボットが通り抜けられること・・・これが、ロボットの大きさの規定になりますね。ゲートは25cm×25cmの大きさですが、5%の許容誤差があるのを忘れずに。 

Rescue Line 2016 2.1 Control

今回のお題は「ロボットの制御」です。

 

2.1.1 Robots must be controlled autonomously. The use of a remote control or manual control, or passing information (by sensors, cables, wirelessly, etc.) to the robot is not allowed.
2.1.2 Robots must be started manually by the team captain.
2.1.3 Pre-mapped type of dead reckoning (movements predefined based on known locations before game play) is prohibited.
2.1.4 Robots must not damage any part of the arena in any way.  

2.1.1 ロボットは自律的に動作しなければなりません。リモートコントロールや手動での操作を使って、（センサーやケーブル、無線によって）ロボットに情報を渡してはいけません。
2.1.2 ロボットはチームキャプテンが手動でスタートします。
2.1.3 競技の前に経路の情報を予め組み込んではいけません。
2.1.4 ロボットは、競技アリーナを傷つけてはいけません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

ここは、基本的に Rescue Maze と共通ですね。

まずは、2.1.1です。RoboCupJuniorの特徴に一つである、自律走行です。リモコン操作はダメだよ・・・の例の一つに無線が明示されました。

2.1.2 は変更ありません。

2.1.3 はプレマッピングの禁止です。まあ、毎回書きますが、何が（どこまでが）プレマッピングなのかがとっても微妙です。勿論、前右前左・・・などと書いたらダメなのはわかりますが・・・（コースに合わせて）障害物を右に回避するとかいうのは、プレマッピングなの!?

2.1.4 も変更ありません。

 

ジャパンオープン2016愛知における電池検査について

いつの間にか・・・RCJJ国際委員会のブログにジャパンオープンでの高性能電池の取り扱いについての記事が掲載されていました。

 

【重要】ジャパンオープン2016愛知における電池検査について

 

まず・・・何で国際委員会のブログに掲載されるの？　というのが、正直な感想です。　いや、これが世界大会の注意事項なら分かります。でも、ジャパンオープンですよね。

で・・・内容ですが・・・

前は、確か・・・LiPoを制限する・・・という話だったような・・・

だから、Li-Po がダメなら Li-Fe や Li-Mn を使えばいいじゃない。だったのですが・・・

今回の記事では、リチウム系２次電池全体を制限するようです。

まあ、制限といっても、使っちゃいけない・・・という訳ではなく、安全に充電や保管ができるようにルールを作るので、それに従ってくださいね、ということのようです。

ということで、Li-Fe や Li-Mn も一緒に制限されることになったようです。

 

ついでに、リチウム系の電池ねた・・・

もう、既にSNSなどで拡散されていると思いますが・・・

リチウムイオン電池、旅客機で預け入れ禁止に　スマホバッテリーなど注意

 

 

この記事の信憑性が・・・本当かな!?　という感じはあるのですが・・・

 

もう一つ・・・こちらは朝日デジタル

スマホ予備電池、預けないで　航空機貨物室で発火の恐れ

 

 

こっちの方が信憑性が高いか・・・

 

どちらにしても、リチウム系の電池の取り扱いには注意が必要なようですね。

飛行機で移動するときに、これまで以上に大変になるかも・・・

M&Y も 花鳥風月 もリチウム系のバッテリーは使っていなかったので、バッテリーで苦労したことがありません。（笑）

東京も雪・・・

寒いと思ったら・・・朝には雪が、薄っすらと積もっていました。

 

 

近くの畑も真っ白・・・

 

 

まあ、2月に雪が降ってもおかしくないんですけど・・・ここのところ、暖かかったから・・・

 

祝35万アクセス

ブログ開設から528日　総PV数 350,035 PV になりました。

別に「祝」でもないか・・・（笑）

Rescue Line 2016 1.9 Environmental Conditions

今回のお題は「環境」です。

 

1.9.1 Teams should expect the environmental conditions at a tournament to be different from the conditions at their home practice field.
1.9.2 Teams must come prepared to adjust their robots to the conditions at the venue. 1.9.3 Lighting and magnetic conditions may vary along the course in the rescue arena. 1.9.4 The arena may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects).
1.9.5 Teams should prepare their robots to handle unexpected lightning interference. While the organizers and referees will try their best to minimize external lighting interference, it is not possible for them to foresee all unexpected ones such as camera flash from spectators. 
1.9.6. All measurements in the rules have a tolerance of 5%.

1.9.1 チームは、競技会の環境状況がそれぞれの国の状況と異なるのを考慮する必要があります。
1.9.2 チームは彼らのロボットを競技会場の状況に合わせて調整します。
1.9.3 明るさや磁気の状況は、アリーナの場所によって変化するかもしれません。
1.9.4 アリーナは（例えば床下の配線や金属の構造物によって発生する）磁気の影響があるかもしれません。
1.9.5 チームは彼らのロボットが外部の光の影響を対応できるように準備をしなければならない。運営者や審判は外部からの光の影響を最小にする努力をしますが、観客がカメラのフラッシュを焚くなど、予想外の光が入ることを完全に防止することができません。
1.9.6 ルールで規定した寸法には、5%の許容誤差があります。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.9.1 は新規に追加されました。世界大会の会場の環境は、それぞれの国での競技会の環境と異なるかもしれないけど、それは想定しておいてね・・・当たり前ですよね。でも、こんなルールが追加されるということは、「我が国の環境と違う」とか言って、クレームを付けるチームがあるんだろうなぁ。（苦笑）

1.9.2 赤い印がありませんが　lighting conditions 　⇒　conditions　と照明状況の「照明」が消えました。

1.9.3～1.9.5は項番がちょっとズレただけで、内容的には変わりません。

そして、1.9.6も追加のルールで、このルールに書かれている数値は5%の誤差はOKというものです。だから、例えば 25cm×25cmのゲートは、それぞれ12.5mmの誤差はOKということになります。

 

ゼロハリの修理

私は、アタッシュケースが好きで・・・一時は意味も無く集めていました。

特に好きなのが、RIMOWA と ZERO HALLIBURTON です。

最初に買ったアタッシュケースが ZERO HALLIBURTON で・・・そのケースもカギ部分が壊れたことがありますが、それを修理して、今でも現役で使えています。

 

で・・・私のお気に入りのうちの一つ

 

 

しまうま柄のアタッシュケースです。

当時も（きっと今も）珍しい柄ですが・・・ちょっと気恥ずかしい。

確か、Safari というシリ－ズだったと思うのですが・・・売れなかった（人気が出なかった）ので、すぐに発売中止になってしまった、不遇のシリーズだと何かで読んだ記憶があります。

まあ、私は、そういう黒歴史モノが大好きなので、気に入っています。

 

気に入って使っていた、ある日・・・

ケースの蓋を開けると、90度で止まるはずが・・・180度も開いてしまって焦りました。

ケースをつなぐステーが外れていました。

 

 

このステーと本体を留めてあったネジが無くなってしまったようです。気に入ったケースだったので、ショックで2日間寝込んでしまいました。（ちょっと嘘）

しかたがないので、ホームセンターでネジ（ビス）を買ってきて、その銀のビスをマジックインキで黒く塗って、留めていました。

しかし・・・最近、AMAZONで黒いネジが売られているのを見つけて、購入を検討しました。AMAZONだと、ネジの代金はそれほどでもないのに、送料が結構かかります。ケチな私としては、それがもったいなくて、ポチる勇気が出ませんでした。

そこで・・・仕事の出張のついでに秋葉原の、西川電子部品（電子部品という名前ですが、ネジ屋さん）で探すと・・・ふつうに黒いネジがありました。

これをいくつか見繕って、買って帰りました。

購入金額は、全部で84円です。

 

 

これを、ゼロハリに取り付けてみると・・・

なかなかカッコイイです。

 

 

とりあえず、修理成功・・・と（誰も褒めてくれないので）自分で褒めてます。（笑）

Rescue Line 2016 1.8 Victims

今回のお題は「被災者」です。

 

1.8.1 Victims may be located anywhere on the floor of the evacuation zone.
1.8.2 The victims take the form of a 5 cm diameter ball. Teams need to be prepared for minor variations.
1.8.3 The victim represents a living person and will be electrically conductive. Its surface is silver and reflects light.

1.8.1 被災者は避難区域のどこでも配置される可能性があります。
1.8.2 被災者は直径5cmのボールです。多少の大きさの違いなどがあるかもしれません。
1.8.3 被災者は「生存者」を模していて電気的導通性があり、表面は銀色で光を反射します。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

前回からボール状のものになった「被災者」です。

1.8.1と1.8.2は変更ありません。

1.8.3は、表現がちょっとだけ変更になりました。

 “person with life” 　⇒　living person

まあ、どっちでも良いです。（笑）

相変らず、重さの規定がありません。

 

Rescue Line 2016 1.7 Evacuation Zone

今回のお題は「避難区域」です。

 

1.7.1 The black line ends at the entrance of the evacuation zone. Inside the evacuation zone robots are required to utilize some form of search strategy to locate the victims.
1.7.2 The Evacuation Zone is approximately 120 cm by 90 cm with walls in the 4 sides that are at least 10 cm high.
1.7.3 At the entrance to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of reflective silver tape on the floor.
1.7.4 For the Primary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle with sides of 30 cm x 30 cm, and it is painted in black with a bump of 5 mm.
1.7.5 For the Secondary competition, the Evacuation Point tile is a right angled triangle, sides of 30 cm x 30 cm, elevated by 6 cm, and it is painted in black and hollow.
1.7.6 The evacuation zone does not have an exit door. 

1.7.1 黒線は避難区域の入口まで引かれます。避難区域に入ったロボットは何らかの方法で被災者を見つけなければなりません。
1.7.2 避難区域は約120cm×90cmの大きさで、周囲には少なくとも10cmの高さの壁があります。
1.7.3 避難区域の入口の床には、25mm×250mmの銀のテープが貼られます。
1.7.4 プライマリの競技では、避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で、高さ5mmの黒に塗られたバンプがあります。
1.7.5 セカンダリの競技では、避難場所は30cm×30cmの直角二等辺三角形で高さ6cmの黒い枠です。
1.7.6 避難区域には出口はありません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

1.7.1 被災者を見つける説明文に「避難区域に入ったロボット・・・」という文が追加されました。説明をより正確にしたようですね。

1.7.2 は変更ありません。Rescue Line の壁は、昔から色の指定が無かったのですが、Rescue Maze も2016年ルールから色の指定が無くなりました。何で、Rescue Maze だけあったのかなぁ・・・ 

1.7.3 も変更無しです。

さて、1.7.4 ですが・・・an Evacuation Point tile is placed at one corner of the evacuation zone. と言う文章が消えました。つまり、プライマリの避難区域は四隅のどこかにあるよ、という説明文です。これが無くなったということは、避難区域が部屋の真ん中に設置されることもあるの!?

でも、避難区域の図（絵）を見る限り、四隅のどこかに置かれますよね。

う～ん　謎だ！

と、思ったら・・・避難区域の角に設置する説明が 3.3.11に移動していました。

1.7.5 は、セカンダリの避難区域の説明です。こちらは、1単語 ”and” が削除されましたが、実質的には変更はありません。昨年のルールで、1.7.4には「四隅」があったのに、1.7.5には「四隅」が無かったので、「セカンダリの避難区域は四隅にないかもしれない」と心配したのですが・・・プライマリ、セカンダリ共に 3.3.11に書くことで統一したのですね。

1.7.6 は、変更ありません。

よみがえれ！ 井の頭池！

久しぶりに井の頭公園に行くと・・・

 

 

池の水が無い・・・

 

 

 

なんか、日照りが続いて、干上がってきたダム湖みたい・・・

Rescue Line 2016 1.6 Doorway

今回のお題は「出入口」です。

 

1.6.1 The arena may have doorways to keep backward compatibility with the old style Plexiglas arenas. The doorway will be 25 cm wide and 25 cm high. 
1.6.2 The doorway will be placed on a straight section of the line.

1.6.1 アリーナには以前使用していたアクリルのアリーナと互換性を持つために出入口が設置されるかもしれません。出入口は幅25cmで高さ25cmです。
1.6.2 出入口は黒線が直線の部分に配置される。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤くなっていますが・・・変更という訳ではありません。

1.6.1ですが、出入口という表現では伝わらないかもしれません。「ゲート」という方が判り易いですね。このゲートを2015年ルールでは、木製でオレンジ色と規定していたのですが・・・ナンセンスなので、消えました。別に何で作られていても良いし、色も関係ありません。大きさだけは25cm×25cmということで残り、スッキリしました。

昔のアクリルで壁を作っていたアリーナにもあったので、それを使いまわしても良いよ・・・ということですね。