RCJ Forum の Rescue 競技関係の記事を漁っています。
（なお、緑色の文章は、機械翻訳なので、いろいろとアレです 笑）
重なり合う２つのフロア
Rescue Maze の2024年ルールの目玉の一つが立体交差です。
で、今回は立体交差（というよりも）２階建ての建物を想定した質問です。
長いので・・・１問ごとに対訳します。
(AliAr 2024/5/27）
We have several questions regarding the competition rules, and given the objective of the competition, which is to challenge the teams rather than to surprise them, it is crucial to address the following issues, especially if two tiles are to be placed exactly on top of each other:
競技ルールに関するいくつかの質問があります。競技の目的はチームに挑戦することであり、驚かせることではないため、特に2枚のタイルを正確に重ねる場合は、以下の問題を解決することが重要です。
two tiles（２つのタイル）の意味が良く分からないのですが・・・下の質問と合わせて考えると、２階層の構造のフィールドで、１階のタイルと（ちょうどその上に位置する）２階のタイルのこと、のようです。
1.Considering that some teams do not use mapping and SLAM algorithms, we request that the distance between the lower tile and the upper tile be specified and To be a fixed multiple of a distance, such as 30 centimeters. to ensure that the problem is not unsolvable for most teams. Please provide the height between the two tiles.
1.一部のチームがマッピングやSLAMアルゴリズムを使用しないことを考慮して、下のタイルと上のタイルの間の距離が特定され、例えば30センチメートルのような固定の距離の倍数であることを要求します。これにより、ほとんどのチームにとって問題が解決不可能にならないようにします。二つのタイルの高さを提供してください。
１階の床と２階の床の距離（つまり高さ）を30cmの倍数にして欲しい、と要求していますが、なぜその要求が必要なのかが分かりません。 ルールには「床と天井は25cmの高さ確保する」ように書かれたので、それではどうしてダメなのでしょうか？
なんとなく・・・１階と２階の床の高さの差が30cmだけど、２階と３階の床の高さの差が25cm、というように逆さの差がことなるのはやめてくれ、と言っているのだろうなぁ、と想像です。（質問者の要望は、「１階と２階の床の高さの差」も「２階と３階の床の高さの差」も等しく30cmにして欲しい、ということ）
2.If specifying the exact distance between the two tiles is not possible, please at least provide the minimum distance between them.
2.二つのタイルの正確な距離を指定することができない場合は、少なくともそれらの間の最小距離を提供してください。
これこそ、ルール2.2.6に書かれた25cmのことではないのですかねぇ。
3.Please clarify the lighting conditions of the lower level in the two-story parking lot areas. Is it similar to the ambient environment or different?
3.二階建ての駐車場エリアの下のレベルの照明条件を明確にしてください。周囲の環境と同様ですか、それとも異なりますか？
フィールドが２階建ての構成の場合、確かに１階はどういう構造になっているか気になりますよね。 トンネルのように真っ暗なのでしょうか？
真っ暗なら、床の色を判断したり、被災者を撮影するためにロボットにライト（照明）を装備することが必要になります。
それ以前に、トンネル内で競技進行停止になった場合に、ロボットを取り出すことが出来るのでしょうか・・・と不安になります。 （笑）
うん、これは、確かに、質問したくなる・・・
4.Will the length of the slope be a multiple of 30 centimeters, or will the horizontal distance traveled on the slope be a multiple of 30 centimeters?
4.斜面の長さは30センチメートルの倍数になりますか、それとも斜面を移動する水平距離が30センチメートルの倍数になりますか？
これは、立体交差（多階層構造）とは関係ない質問です。（単に傾斜路の質問）
傾斜路の場合、斜面の長さが１タイル分（30cm）なのか、水平移動距離が１タイル分（30cm）なのか？ という質問です。
「水平距離が30cm」と回答されると思いますが・・・
個人的には、とても良い質問だと考えます。
ルール2.1.2で「タイルは30cm×30cm」と定義されています、そしてルール2.1.4で「タイルは傾斜路としても使用されます」と書かれています。 ルールをそのまま解釈すると、「30cm×30cmの大きさのタイルを傾斜路としても使用する」になりますね。 でも、実際は傾斜路はもっと長い（35cmくらい）の
タイルが使用されます。 これは、現状のルールの表現が良くないと考えます。
5.Please provide more details about the competition grounds with two levels stacked on top of each other to prevent confusion among the teams.
チーム間の混乱を防ぐために、二つのレベルが重ねられた競技会場について詳細を提供してください。
急に質問がアバウトになります。（笑）
単純に、ルール2.2.6で追加された立体交差はどんな感じになるのか、もうちょっと説明して欲しい・・・ということでしょう。
6.Since the purpose of the competition is to challenge the teams’ problem-solving skills rather than to surprise them, and given that having two tiles on top of each other has not occurred in recent competitions, teams have not had the opportunity to test their robots on a standard ground with these conditions. Additionally, the lack of clear guidelines on this matter in the rules, we kindly request that if the organizers intend to include such scenarios in this year’s competition, experimental grounds with equal difficulty and challenges be made available to the teams from now on. This will allow all of us to participate in the competition with full preparedness and enjoy competing alongside each other.
6.競技の目的はチームの問題解決能力を試すことであり、驚かせることではありません。最近の競技で二枚のタイルが重なるような状況は発生しておらず、チームはこれらの条件の下でロボットをテストする機会がありませんでした。また、ルールにおいてこの問題に関する明確なガイドラインが欠如していることから、主催者が今年の競技にこのようなシナリオを含める意図がある場合は、同等の難しさと挑戦を備えた実験用の競技場をチームに提供していただきたくお願い申し上げます。これにより、私たちは全員が完全に準備をして競技に参加し、お互いと競い合うことができます。
もう質問と言うか、要望と言うか、文句のような感じです。
2024年ルールで立体交差が追加された（ルール2.2.6）けど、どういうものか分からないから練習ができない・・・もっと詳しく書いて！
という感じでしょうか？
で、最後の言葉が、なかなか凄い！
It is worth mentioning that the failure to address these issues by the technical committee could lead to the inability of deserving teams to prepare adequately, making the competition heavily reliant on luck. Therefore, if the above measures are not feasible, we kindly request that you reconsider the inclusion of grounds with two tiles stacked on top of each other.
これらの問題に対処しないことが、技術委員会による資格のあるチームの適切な準備を妨げ、競技を幸運に大きく依存させる可能性があることを述べておく価値があります。したがって、上記の対策が実現不可能な場合は、二つのタイルが重なる競技場の含蓄を再考していただくよう、お願い申し上げます。
ちょっと脅迫っぽい（笑）
で・・・この回答が・・・
（Dieguinilombrin 2025/5/31）
1.We won’t provide an upper limit for the height between two tiles. We considered for the 2024 rules to provide a minimum of 25 cm. We don’t believe this will cause a lot of trouble to most teams and we haven’t noticed a problem during national competitions but will continue to keep an eye on this and see if there is something we could improve next year if needed.
1.二つのタイル間の高さの上限を設定することはしません。2024年のルールでは、最低でも25センチメートルを提供することを検討しました。ほとんどのチームにとってこれが多大な問題を引き起こすとは考えておらず、国内大会で問題が発生したこともありませんが、今後もこれについて注視し、必要に応じて来年改善できる点があるかどうかを見極めていきます。
１階と２階との床の高さの差についは定義しません、という回答です。
まあ、当たり前の回答だと思います。
これを下手に定義してしまうと、世界中のRescue maze フィールドで、これまでに作成した傾斜路の作り直しになってしまうかもしれませんし・・・ねぇ。
2.The minimum distance is specified in rule 2.2.6
2.最小距離はルール2.2.6で指定されています。
はい、これはルールにすでに書かれている通りです。（質問者は、ちゃんとルールを読もうね！ 笑）
3.It will be similar to the ambient environment. With this I mean we won’t be having additional light sources inside the underpasses. Teams are free to make any calibrations to the lightning conditions as always. (rules 2.7.2 and 2.7.4).
3.環境と同様になります。これは、トンネル内に追加の光源を設置しないという意味です。チームは常に通り、照明条件を自由に調整することができます（ルール2.7.2および2.7.4）。
日本語訳には「トンネル」とありますが、原文は underpass なので、トンネルでは無いですね。（表現は「下の通路」の方が良いですかねぇ） 立体交差の下の通路は暗いかもしれませんが、フィールド側に照明は設置しないようです。（当たり前）
必要であれば、ロボットにライト（照明）を装備するしかないと思います。
4.Horizontal (rule 2.1.4).
4.水平 (ルール 2.1.4)
傾斜路の斜めの板の長さが30cmではなく、水平距離が30cmということです。
回答は（Rescue Mazeの）ルール2.1.4を見ろ、と書かれていますが、この2.1.4を読んでも明確でないから質問したものと思われます。
5.We intentionally leave this open for the teams to figure out. We define what the rules allow and it’s up to the teams to think about the different possibilities of the different maps that could be created to challenge your robot. If we define exactly the only scenarios you can see, it will remove an important learning experience. If you have specific concerns about some possible scenarios feel free to share them here.
5.我々はわざとこの部分をチームに考えてもらうように残しています。我々はルールが許可するものを定義し、チームにはロボットに挑戦するために作成される異なる地図の異なる可能性について考えることが求められます。具体的にどのようなシナリオが考えられるかを定義すれば、重要な学びの経験が失われてしまいます。もしご心配な点があれば、ここで共有していただいても構いません。
ルールに書かれている範囲で、いろいろと想像すること（創成すること、考えること）が大切です。という・・・ありがたい回答です。
チームの想像力を養うために、ルールには、わざとアバウトに書いてる・・・本当かよ！（笑）
6.You might want to read this other forum post. The possibility of multi-level floors has been around for a lot of years now (I remember seeing a crazy one in the 2016 competition), this is the first time we explicitly call them over in the rules to make it easier for the teams to be aware of this possibility, but there are examples from previous years where this was already implemented in national and international competitions
6.もしかしたら、この他のフォーラム投稿を読みたいかもしれません。複数階の床の可能性は長年存在しており（私は2016年の競技会でクレイジーなものを見たことを覚えています）、これはチームがこの可能性に気付きやすくするために、ルールで明示的にそれらに言及するのは初めてですが、以前の年の例があり、これは既に国内や国際の競技会で実装されていました。
2016年にクレージーなコースがあったというのは初耳です。
（立体交差があったということでしょうか !?）
2016年と2017年は Rescue Simulation（当時は CoSpace Rescue）の運営をしていたので Rescue Maze のコースがどういうものだったか知りません。
あっ・・・2016年と書かれていますが RoboCup 2016 とは書かれていないので、どこかの国の競技会で見たのかもしれませんね。
で・・・質問者の文句についての回答がこれ
I also want to mention that the rules became available in October 2023, where we answered questions and made clarifications before releasing the official version of the rules, so there has been plenty of time for the teams to think about the rules, bring up any concerns and prepare for the competition.
また、ルールは2023年10月に利用可能になり、公式のルールの最終版を公開する前に質問に答えたり、明確にしたりしましたので、チームがルールを考え、懸念事項を持ち出し、競技に備える十分な時間がありました。
ルールが公開されてから、疑問点があれば、考えたり問い合わせする時間は十分あっただろ。（でも、あなたは、その時間を活用しませんでしたよね・・・）
ということで・・・回答もなかなか凄いです。（笑）
で、これについて、別のCommitteeからも追加で意見が投稿されています。
（Matej 2024/6/1）
I feel obligated to jump in and address this comment as I absolutely disagree with it and find it needlesly passive aggressive. The ultimate goal of autonomous search and rescue scenarios is to eventaully be able to deploy robots after real-world catastrophes to save peoples’ lives. If in that case the robot fails, and a person who worked on a team developing it claims something like “Oh, it would have worked, but the sun was shining too bright”, or “there was a small puddle of water on the ground” or “the ceiling was 30 cm lower/higher than we accounted for.”, would you find that a valid excuse/defence?
私はこのコメントについて意見を述べなければならないと感じています。私はこのコメントに完全に反対であり、不必要に受動的な攻撃的なものと考えます。自律型の救助シナリオの究極の目標は、最終的には現実の災害後にロボットを展開して人命を救うことです。その場合、ロボットが失敗し、それを開発したチームのメンバーが「ああ、うまくいくはずだったんだけど、太陽が明るすぎた」とか「地面に小さな水たまりがあった」とか「天井が予想よりも30cm低かった/高かった」といったことを主張したら、それを有効な言い訳/弁護と見なしますか？
In this case, and in cases you describe, it is not “luck” that you have to rely on, but rather robustness of your own solutions/designs. You are designing a robot responsible for human lives! If we, as organizers serve every possible scenario and every minor detail about the environment to you on a silver platter and don’t make you think about many unpredictable circumstances and scenarios or minor changes in lighting or similar, and make you design solutions that are able to cope with them, we failed in preparing you for the challenges that the future will, most certainly, bring.
この場合、およびあなたが説明するケースでは、「運」に頼る必要はありません。むしろ、あなた自身の解決策や設計の堅牢性が問われます。あなたは人命に責任を持つロボットを設計しています！私たち主催者があなたに可能な限りのシナリオや環境の細部を提供し、予測不可能な状況やシナリオ、または照明などの細かい変化について考えさせず、それらに対処できる解決策を設計するようにすることがない場合、未来の課題に備える準備が不十分です。
回答を読んで、「なるほど」と思うところも、「え～」と思うところもあります。
一概に言えることは、ルールが公開されたら、よく読んで、質問は早いうちにしましょう。
ですね・・・
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