新記録です！
とうとう、燃費が30km/L を越えました。
今回は、522kmを走破して、給油量が17.0Lだったので、燃費は 30.7km/L になりました。
今回は、高速道路の利用が少なかったから・・・なんでしょうか？
ただ、今回のガソリンスタンドで対応してくれた方は、まだ慣れていないおじいちゃんだったので、注ぎ足しをしていないのではないかと思います。（だから、給油量がいつもより 1～2L 少ないのではないかと想像）
でもまあ、コンソールに表示されていた燃費は 28.8km/L だったので、実燃費でそれを越えたのには驚きました。
次回の燃費計測で、どのような数値が出るか楽しみです。
これ、公式のモノかどうかわからないけど・・・
RoboCupのメジャー側の資料です。
副題が「～国際ロボット競技会における注意事項～」です。
内容は・・・
・バッテリの輸送中の発火リスク
・【航空輸送規制】バッテリ輸送の国際ルール
・【航空輸送規制】バッテリ輸送の国内ルール
・【航空運搬方法】バッテリを運ぶ:手荷物・貨物
・【航空輸送規制】航空輸送業者
・【航空輸送規制】ルール・規格
・【その他】輸送のノウハウ的なこと
・ロボットのバッテリの輸送運用
こんな感じです。
特に、最後の２つ・・・
輸送のノウハウと輸送運用のところは、大変参考になります。
先日、ジュニア・ジャパンでのバッテリー使用の方針を紹介しました。
これと比べてみると面白いかも・・・です。
競技運用側なら、競技中にロボットが燃えたら「失格」にさせるなどのルールの明確化をした方が良いかも
や
過電流対策を目的にヒューズを付ける
• ただし「付ける位置」が重要で、ただ付けるだけじゃ意味が無い場合も多いので注意が必要
など、良い意見だと思います・・・
日曜日に、地域の祭りである、蘆花まつりに行ってきました。
看板には第７回と書かれています。
ステージでは、日大桜の高校生がブラスバンドで演奏して、それに合わせてバトントワリングをやっていました。
で・・・主目的の伊香保町の出店に・・・
そう、大好きな焼きまんじゅう
今日は、まだ早かったのか!? それほど並ばずに購入できました。
（1本200円）
本日のミッションをコンプリートしたので、あとはぶらぶらとフリーマーケットを冷かして、出店をぶらぶらと・・・
なんか、良いにおいが・・・
さざえのつぼ焼き！
思わず買ってしまいました。
（2個で300円）
うん、美味！
前に記事はこちら 産技祭2019に行ってきました
産技祭2019での未来工房報告会の続きです。
(J2)メカナムホイールのサッカーロボットへの応用
研究者はロボカップジュニアのサッカーチームのメンバーのようです。ジュニアのサッカーのロボットは、全方向に進めるように、普通はオムニホイールを使用するのですが、（オムニホイール搭載のロボットを凌駕する）メカナムホイールのサッカーロボットを作る研究でした。
研究成果を期待してたのですが・・・メカナムホイルーを作ったところで、今回の研究は終了でした。
作成したメカナムホイールがジュニアサッカーで有効なのかどうかを是非聞きたかったのですが・・・
私は、サッカーにはメカナムホイールは「あまり有効ではない」と考えています。
（しかも、この研究チームでは、サッカーロボットの大きさ制限をクリアするために、メカナムホイールのバレル（斜めのローラー）を小さくしたようです。そうすると、駆動力がさらに小さくなってしまうと思います・・・）
(J3)レーザーカッターによる素材加工技術の研究
素材の材質や厚さなどを比較して、制度の高い加工をする研究です。
弱いパワーで何回もレーザーを当てるべきか、強力なレーザーを当てて回数を減らした方が良いのか・・・
発表も上手で、なるほど・・・と聞いていました。
(J5)自律型ロボット開発環境の構築
研究者は高専ロボコンのチームメンバーのようです。
今年の、洗濯物を干すロボットの製作をしているなかで、自動制御ロボットの製作をしているようです。
面白かったのは、「今はまだ、自律型ロボットでなく、自動制御ロボットです。」で、自律と自動を分けて説明してくれました。
ロボットい装備されたセンサーで、判断して行動を決めるのが自律、というような説明でした。
なるほど、そうだよね・・・
(J6)ゲーム機はパソコンとして使えるか？
PS4にLinuxを導入して、性能試験をしてみる・・・そのうえで、PCとのコストパフォーマンスを比較してみる・・・
なかなか興味深い研究です。（笑）
できれば、その環境を使って、この発表のレポートを作ると、面白かったのにねぇ。
(J8)ピタゴラ装置
サンドイッチを作るピタゴラ装置です。
それほど複雑ではないので、なんだか一瞬で終わってしまうような感じでしたが・・・
3つの装置がちゃんと動くまでに、何時間もの調整が必要だったようです。
こんなところですが・・・なんとなく、創意工夫展と同じような、ワクワク感があります。
また、来年も・・・聞きに行っちゃうと思います。
最後に・・・
ここに・・・ロボカップの横断幕が無いのが悲しい！
土曜日に、ロボカップジュニアの関東ブロックでいつもお世話になっている、産技高専（品川キャンパス）の文化祭である、産技祭2019に行ってきました。
私の産技祭でのお気に入りは・・・
・ロボカップ研究会
・ロボット研究会（かわさきロボコン) ⇒ 今回はやっていませんでした。
・鉄道研究会（鉄道模型の自動運転）
・バザー（結局、見るだけで、何も買うものないけど・・・）
そして、最近は未来工房の成果報告会です。
この成果報告会は、産技祭のパンフレットにも掲載されていないし・・・実際には産技祭と関係無いイベントなのかもしれません。
で・・・この未来工房は、学生が何らかの研究をする（そのための資金を学校が出す!?）ものです。
いつも、報告会に参加して聴講したあとに・・・
「えっ、これで終わり!? 研究がはじまったばかりで、本題に入っていないじゃない!?」という感じで、ストレスが溜まっていたのですが・・・
最近は、「この研究は、長期（何世代にもわたる）の研究であり、今回の発表（報告）は、その長期の中の一部分なんだ・・・」と悟りました。（笑）
発表は全部で14あり、前半の6つがプロジェクト、後半の8つがジュニアとカテゴリ分けされていました。
プロジェクトの方がしっかりとした研究、ジュニアのい方は、プロジェクトよりは軽めのもの・・・のような感じです。
では・・・私の印象に残った発表を・・・
(P2)校内の放射線測定のための小型放射線測定器の製作
放射線を計測するセンサーとしてシンチレーターを利用していました。この「シンチレーター」、秋月電子で売られているのは知っていましたが、何に使うものか知りませんでした。なるほど、こういう使い方ができるのですね。
(P6)自立走行型ソーラーライントレーサーの開発
やまなしロボコンと言っていましたかね。
http://junkshop.mesa.yamanashi.ac.jp/robocon/rule/high2/high2_2019.htm
これかな？
なかなか面白そうなコンテストです。競技時間中にロボットに搭載されている太陽電池で充電して、ライントレースをする競技のようです。
報告したチームは、競技ではなにか失敗があって、10cmしか動かなかったようですが・・・その動かなかった原因の追究をもっとして欲しかったです。（失敗は成功のもと、ですが・・・失敗の原因を追究しないと再発防止につながりません）
長くなったので・・・一旦ここで終わり
続きの記事はこちら 産技祭2019に行ってきました 続き
RCJJ関東ブロックにHPにタイトルに書いた記事が掲載されました。
https://rcjj-kanto.org/news/#news439
ということで、2020年度のノード大会のエントリー開始です。
特に千葉ノードはエントリー期間が1週間しかないので、お気をつけて・・・
あと、もう一つ・・・茨城ノード大会についてのアナウンスで・・・
茨城ノード大会の Rescue Line （WL）は2020年ルールで実施するそうです。
（正しくは、２つのフィールドがあり、片方は2019年ルールで、もう片方は2020年ルール）
その先、おそらく、ブロック大会も日本大会も2019年ルールで実施すると想像されるのですが、なかなか先進的な運営だと思います。
まだ、ジュニア・ジャパンでも2020年ルールの日本語版を公開していないので、英語版ルールしかありません。
でも、2019年ルールからの変更点については概要を示してくれています。
https://rcjj-kanto.org/ibaraki/#news282
私も、ルールの変更点を書いていますので、参考にしてください。
ベットの横に置いてある電波時計が動かなくなっていました。（表示がされなくなっていました）
電池切れかと思って、電池を取り出して計測してみると・・・電池の残量は問題なさそうです。
電池を入れなおしても・・・たたいても（笑）・・・ウンともスンとも言わないので・・・
分解してみました。
（分解は男のロマンですよね）
で、分かったことは・・・電源のケーブルが外れて（切れていました）
はい、あっさりと原因究明
切れていた電源ケーブルをハンダ付して、復活しました。
新しい時計を買おうと、AMAZONを物色していたのですが・・・なんだか、ちょっと、得した気分です。
続きの記事はコチラ 電波時計
セブンイレブンの「つぶつぶつぶつぶコーンポタージュまん」
なかなかの高評価なので、買って食べてみました。
中は・・・コーンがいっぱい！
うん、なかなかおいしいです。
私、これ好きです！
単なるネタです。
街で見かけた食堂の名前「食神」
食神と言えば・・・（少なくとも我が家では）チャウ・シンチー（周星馳）の映画、「食神（英題：The God of Cookery）」です。
大好きで、何度見たことか・・・
休日の早朝ドライブの一環で「若洲海浜公園」に行ってきました。
東京ゲートブリッジの下にある公園です。
日曜日の朝06:30に到着したにも関わらず・・・駐車場は一杯です。（しかも有料なのですが・・・）
どうも、この公園は釣りを楽しむ公園なんですね。
だから、こんなに駐車場がいっぱい・・・！
私は、釣りをやるわけではなく、積んできた自転車を降ろして、サイクリングを楽しみました。
ちょっと天気がアレですが・・・久々に潮風の中を走ると、気持ちいいです。
またまた AliExpress で買い物をしました。
1つ目は、注文をして、数日してから数日でトラック番号が届いたのですが・・・何日経ってもその番号が有効になりません。（その番号はありません、になる）
それでも、忍耐強く待っていました。（もともと20日～40日掛かる、と表示されていたので）
で・・・結局1か月経過してもトラック番号が有効にならなかったので、文句を申請しました。（Open Dispute）
概要
8/26 注文した。
8/30 トラック番号が届く（この時点では、送ったよ・・・ということでしょう）
（忍耐強く待つ・・・笑）
10/4 1か月経過してもトラック番号が有効にならないので、問題提起した。（Open Dispute）
10/15 販売店からはもうちょっと待って、と連絡があったが・・・AliExpressが返金処理を決定
で、現在返金処理中です。
10/4に問題提起をしてから、10/15まで連絡をよこさないのも、なんだかなぁ・・・です。
まあ、モノが届いていない（トラック番号が有効で無いので、そもそも出荷していない）ということで、あっさり返金と判断されたようです。
AliExpress' Judgment : shipping abnormal Valid
というこで、1つ目は終了です。
さて、懲りずに次のモノを注文しました。
こちらは・・・結構すぐに到着です。
到着したものを確認すると・・・3つ頼んだもののうち2つは正しいのですが、1つは異なるものが届きました。
販売店に連絡すると、届いたものの写真を送って・・・と返ってきたので、写真を送りました。
（今ここ）
さて、この先どうなるか・・・AliExpress は、トラブルが起こった方が、なんだかワクワクする変わった通販です。（笑）
続きの記事はこちら 懲りずに AliExpress での買い物 続き
RCJJ（ロボカップジュニア）関東ブロック大会のＨＰにタイトルにあるような記事が掲載されました。
ここのところ、話題になっている（ノーベル賞でも・・・笑）、リチウム系電池の取り扱いです。
ロボットにリチウム系電池を使っていると面倒臭いですねぇ。
で・・・理事会方針の文書が貼られているのですが・・・本来これは、ジュニア・ジャパンのHPに掲載されるべきものだと思います。
（私が、ジュニア・ジャパンのHPを探したのですが、見つかりませんでした。）
一応、本文の部分だけコピペします。
1. ロボットで使⽤できるバッテリーの種類は制限しません
※保護回路がない⽣セル，⾃作の組電池を除く。
2. 1 台のロボットに⼀度に搭載できるバッテリーの総容量の上限は 45Wh までとします
全競技カテゴリの共通の上限であり、個別のカテゴリで上限が別途定められた場合はそれに従うものとします。
3. リチウム系充電池を使⽤する場合は親権者がサインした使⽤同意書の提出を必要とします
リチウム系充電池には，扱い⽅によって発⽕、爆発などを起こす危険性を有するものがあります。リスクを⼗分理解した上で親権者または未成年後⾒⼈の許可のもとで使⽤することとします。
4. リチウム系充電池は会場側で指定された充電エリアでのみ充電を許可します
充電器は充電する充電池メーカーの指定品・推奨品であるか、充電池の規格に適合したものを使⽤する必要があります。
5. ⼤会時は運営側がリチウム系充電池の電池チェックを実施します
電池チェックは、⾒た⽬で判断できる範囲で実施します。
・定格電圧
・容量
・膨張していないか？
・傷がないか？
・端⼦を改造していないか？ など
6. ロボットに使⽤できる電池について資料を作成し啓蒙活動を実施します
電池の種類、リスクなどを理解し、安全に使⽤できるよう啓蒙活動を実施します。
ということですが・・・
一応突っ込むと・・・
1.に「バッテリーの種類は制限しません」と書かれているのですが、次の行に早速 「保護回路がない⽣セル，⾃作の組電池を除く。」と書かれています。
ということで・・・制限してるじゃない・・・笑
4.に「充電器は充電する充電池メーカーの指定品・推奨品であるか」と書かれているのですが・・・「充電する」が入っている意味が分かりませんでした。長時間考えた末に、私が出した結論は「充電器は充電する」は誤字で、正しくは「充電する充電器は」なんだろうなぁ。
はい、突っ込みは以上です。
で、結局
１）大会時に「リチウムイオン充電池使用同意書」、使用している「充電池」「充電器」のすべての「写真データ」を提出して下さい。
とのことです。
個人的には「組電池」という言葉を知らなかったのですが・・・単電池を組み合わせて固定したものなんですね。
RCJJ(ロボカップジュニア）関東ブロックのHPにノードの情報も掲載されるのですが・・・
御覧のように、千葉ノード大会の情報が怒涛の更新です。
こじんまりしている大会にしては、初心者用のライントレース大会（これは、ロボカップジュニアではないのですが）を同時に開催しており、ロボカップジュニアの参加者育成もちゃんとやってます。（笑）
https://rcjj-kanto.org/wordpress/chiba/archives/964
自分への備忘録的な記事です・・・
ここのところの毎年のサイクルで・・・
世界大会が終わると、ロボカップ年度の終了（その後にNESTロボコンがありますが・・・）
新しい年度は、関東ブロック総会で始まって、その次が産技高専の文化祭である産技祭です。
そして、その後にノード大会、ブロック大会と続きます・・・
で、その産技祭が10/26-27であると、富永先生から連絡をいただきました。
ぐぐると、以下のページにありました。
https://sangisai2019.wixsite.com/tmcit
ここのところ楽しみにしているのが、未来工房の成果報告会です。
高専性が研究をして、その研究成果を発表します。
まあ、なんとなく、研究があまり進まなくて、結論が出ずに中途半端な発表が多いのですが・・・（笑）
何となく、創意工夫展を見に行くのと同じで、若者の英気を浴びに行くということで・・・今年も期待しています。
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