さて、白糸の滝の後は・・・
さらに山奥に向かって進むと、別の滝があるらしい・・・
でも、もうこれ以上、山道を走りたくないし・・・
多少悩んだのですが、（もう今後は二度と来ることも無いだろうということで）先に行ってみることにしました。
狭い林道をゆっくりと進みます。
時速30km/h も出せず、本当にゆっくりと進みます。
やっと駐車場に到着しました。
駐車場から、てくてく歩いて・・・滝の入口の看板には「徒歩10分」と書かれていました。
まあ、ここにも「クマ出没注意」の看板です。
枯葉が層になっていて、下が通路なのかどうかも良く分かりません。
なんか、道なき道を進んでいるような感じです。
途中の大きな橋
丸太を渡して、その上に足場を作っています。
で・・・本日の雨でツルツル滑ります！
えっ！ これが目的の滝!?
ちょっと小さくない!?
雄滝は、その奥にちゃんとありました。
ここも、そんなに山奥では無いけれど・・・誰も居ない秘境に来てしまったような感覚です。
先日の茨城ノード大会に参加していたレスキューラインのロボット
自作の傾斜路センサーを搭載していました。
鉄球が転がる通路があり、向こう側に転がると、光線が遮られて坂道を検知することができます。
単純なセンサーですが・・・こういうのを実際に搭載するところが面白いです。
たまに、ロボットが横転して、鉄球がどこかに転がってしまって探すのが大変だったり・・・（笑）
「白糸の滝」というのは、全国にあるようですが・・・
私が行ったのは、小菅村にある「白糸の滝」
地図で見ると、小菅村の中心から、大した距離ではなさそうです。
距離は、確かに大したことがありませんでした・・・
しかし、道路が狭く、途中で舗装路で無くなったり・・・精密機械のプリウスには厳しい環境でした。（笑）
もう、本当にゆっくりと狭い坂道を苦しそうに上る あるふぁ君
もう、二度と行かないだろうなぁ。
さて、もう、がたがた道に嫌気がさした頃に、駐車場が現れました。
駐車場のトイレには「クマ出没注意」の貼り紙がありました。
まあ、注意ったって、クマに会ったらどうしようもありませんがねぇ。
細い橋を渡って、遊歩道を進みます。
遊歩道と言うよりも、普通の山道の様に起伏が激しいです。
落ち葉のカーペットの上を進みます。
滝が見えてきました。
うん、なかなか美しい！
そして、誰も居ない・・・
この美しい自然を独り占めしてきました。
先日開催された、茨城ノード大会のレスキューフィールドです。
競技前の最初の構想・・・
ちょっとどころか、めちゃくちゃレベル高い！ ですよね!?
国際ルールに合致していない交差点・・・でも、これも面白いかも・・・ということで、組み込まれました。
茨城ノードのローカルルールです。
ルールの 1.5.3「黒線は直角に交わり」に反しています・・・
これも、ノード大会には厳しいコースタイルです。
結局は使われないことに・・・（笑）
きっちり作られた傾斜路と2階部分
タイルは、表面が金属コーティングされたアクリルのようなもの
だから、切り口が滑らかで・・・私が知らないうちに手が切れてて傷を作ってしまいました。
「あれっ、これ血じゃない・・・あっ、自分のだぁ！」
これが最終的なレスキューフィールド
あるふぁ君 には、最初からナビ一体型のカーオーディオが付いていました。
これまでは、SDカードに入れたMP3ファイルを再生するのと、Bluetoothで接続したiPhoneの音楽を聞いただけだったのですが・・・・
本日、初めてFM/AM放送とワンセグを見てみました。
FM放送とAM放送・・・放送（らしきもの）は聞こえますが、雑音ばっかり・・・
ワンセグ放送は・・・なんとか映ります。
しょせんカーラジオなんて、こんなものなのかなぁ・・・!?
ちょっとテンションが落ちてました。
しかし、ふっとあっしは思いました！
ちゃんと選局ができてなかったのではないかと・・・
画面の「SEARCH」を2秒以上タッチすると、選局してくれることが判りました。
やってみると・・・
FM放送も、AM放送もクリアに聞こえました。
やっぱり、最初の設定は大切だ・・・ということで。（笑）
本日は、家族で千葉ナード大会（のお手伝い）に行ってきました。
やっぱり、なんか家族的でほのぼのとした良い大会でした。
でも、疲れたので、今日はこのへんで・・・
購入する前に一回見せてもらったきり・・・開けたことの無い あるふぁ君 のエンジンルームですが・・・
本日、久しぶりに開けてみました。
これは・・・狭い空間に、いろいろな機器がキッチリと埋め込まれています。
まるで、パズルみたいですねぇ。
普通の車に搭載されているバッテリーは、カーゴスペースの床下に埋め込まれているので、ここにはありません。
それにしても、さすが、トヨタの中古車屋で購入しただけのことはあるなぁ・・・中古車なのに、エンジンルームもとっても綺麗です。
特に、このエンジンシリンダー
新品のように、とっても綺麗・・・などと、触ってみると・・・金属じゃなくて、樹脂です。
これは・・・エンジンブロックではなく、単なる、エンジンのカバーなんですね。
これなら、確かに掃除も簡単にできそうだし・・・凄く汚れたら、交換も簡単そうです。（笑）
なんか、いろいろ面白いぞ・・・あるふぁ君！
先日、茨城ノード大会をお手伝いしたときに、久しぶりにレスキューラインをまじまじと見ました。
まあ、ノード大会なので、貧富の差が激しいのは仕方がないですよね。（笑）
残念ながら、被災者（ボール）を救助できたチ－ムはありませんでした。
被災者を持ち上げるところまでいったチームはありましたが・・・
で、かつてはM&Yもレスキュー（ライン）をやっていました。
そのころの（トップレベルの）ロボットと比べての感想です。
まず、ロボットが巨大化してます。これは被災者を持ち上げる機構を装備しなければならないので仕方が無いですよね。ロボットの機体が大きいと、普通のライントレースや障害物の回避で失敗する確率が増えてしまいます。だから、被災者を持ち上げる機能を持たない、コンパクトなロボットよりも得点が低いという逆転現象が起きてしまいます。
なんだか、これが矛盾しているような・・・
勿論、ブロック大会、日本大会・・・と進むにつれて（被災者の救助を含む）高得点でなければ勝ち残れないようになるハズです。
で・・・被災者を救助する機構を持たない、ライントレースに専念するロボットが多数参加していました。これなら、M&Y時代のロボットと比較できます。
まず、ほとんどのロボットがライントレース用のセンサーとして２個の光センサー（カラーセンサー）でした。これは、黒線をはさんで配置されているので、普通にライントレースができます。しかし、「現在黒線の上にいるのか、黒線の上に居ないのか（ギャップ）が判りません。」だから、ほとんどのロボットがカーブの後や直角の後のギャップで外れていました。
3個の光センサーを装備しているロボットもありましたが、NXT用の（大きな）光センサーを3個並べているので、センサーの間隔が開いていて、やっぱり黒線の上に居るのかどうかの判断が難しそうでした。
M&Y時代のレスキューロボットは、RCX用の光センサー３個を並べていたので、真ん中のセンサーが黒線の上に居る様に進むのが常識でした。これなら、ギャップも簡単に判断できます。
まず、この点が・・・退化しているなぁ～ と思いました。
それから、センサーの取り付け位置について
ほとんどのロボットが、ロボットの前方に（前輪の前に）突き出して左右の光センサーが配置されていました。
そして、坂の始まり、坂の終わりで詰まっていました。
おそらく、坂の始まりと坂の終わりは、光センサーと床の距離が変わってしまうからですよね。
M&Y時代のレスキューロボットでは、光センサーと床の距離を一定に保つために、センサー部分が上下に可動する仕組みが流行っていました。M&Yは前輪の軸上に光センサーを配置することで、距離を一定に保っていました。
この点も・・・退化しているなぁ～ と思いました。
最後に、センサーの数について
NXTやEV3を使っているチームがほとんどで、4つのセンサーを使っていました。（1チームだけ、EV3を2個搭載しているロボットがありました。）
・ライントレースをするための2個の光センサー（カラーセンサー）
・障害物を検知するためのタッチセンサー（または超音波センサー）
・傾斜路を検知するためのジャイロセンサー（または鉄球を使った傾斜センサー）
こんな感じでした。
M&Y時代のレスキューロボットは、RCXが主流だったので、センサーの重ね付けができました。だから、3つの入力ポートに2つづつセンサーを接続していました。
・ライントレースをするための3個の光センサー
・障害物を検知するための2個のタッチセンサー
・傾斜路を検知するためのタッチセンサー（または水銀センサー）
センサーの数がずっと多かったように思います。
この点も、退化しているなぁ～ と思いました。
NXTも重ね付けができるのですが・・・あんまりやっているのを見たことがありません。（ケーブルを改造しなければなりませんし・・・）mindsensors.com の Port Splitter を使うとか、Arduinoをセンサーコントローラとして増設するやり方は、難しすぎますかねぇ。
勿論、RCXに比べて、NXTやEV3の方が高性能なハズです。これらの特徴を活かして・・・私をうならせるようなロボットを見せて欲しいです。（笑）
（ジャパンオープン位になると・・・ビックリするロボットが沢山あるのですが・・・）
ロボカップのピンバッチ
2002年のヤツ
2005年のヤツ
どちらも、M&Y家族は、「ロボカップ」というものを知らなかった頃の物です。（笑）
金太郎の力水
めっちゃ冷たい！
おいしいかどうかと言われると・・・判りません。（笑）
普通の水です！
これが六甲山で売られていた・・・富士山のバナジウム水なのだそうです。
近くにある、金太郎の歌
２番に「けだもの集めて」とありますが・・・そこだけ覚えて無かった!?
ところで、桃太郎、浦島太郎、金太郎・・・と、日本の昔話としては有名ですが・・・金太郎だけ、何をした人なのかがよくわかりません。（覚えていません）
熊と相撲をとった力持ちであることまでは、知っているのですが・・・そのあと、何をしたんだっけ!? （笑）
NEW PRIUS PHV はクルマの天井にソーラーパネルが埋め込まれていて、発電した電気でバッテリーに充電する・・・
素晴らしい時代になったものです。
勿論、太陽光だけで十分に走れる訳ではありませんが・・・充電の１つの手段として太陽光も使える・・・ということですね。これくらいでも、平日には駐車場で（太陽光を浴びさせて）充電して、週末にドライブして買い物に・・・という使い方ができるそうです。これなら、ガソリンを買わなくて良いことになります。
災害などで、停電した場合でも、ガソリンが無くても・・・日が当たれば（多少は）動ける・・・ということ。
いやっ、ちょっと欲しいかも!!
まあ、実際には、ケチな私が、こんな最先端なものを（高い金を出して）買う訳は無く・・・10年後くらいに、買い換えるときに、中古で手に入れるのが関の山・・・（笑）
でも、ソーラーパネルで、充電するのは、とっても良いと思います。
昔・・・天井に埋め込まれたソーラーパネルでファンを動かして、（特に夏の）駐車中の室内温度上昇を防止する機能を持っていたクルマがあったなぁ・・・
本日は、茨城ノード大会に行ってきました。
レスキューラインのスタッフとして主審をしてきました。
（なんか、ラインの主審をするのは、とっても久しぶりな気がします）
会場は、土浦日大の中学校の体育館で、学校も施設も綺麗なところでした。
そして、沢山の学校の生徒さん達が、ボランティアスタッフとして手伝ってくれていました。
レスキューフィールドを作ったり、片付けたりすると、（何も言わなくても）パラパラと集まってきて、手伝ってくれました。
逆に、大会の運営スタッフとして参加しているメンターや親が少ない！
・・・というギャップに驚きました。
これも地域性なのでしょうか・・・
レスキューは、残念ながら、被災者を救助してくれたチームはありませんでした。
そして、ライントレースの部分も出来るチームとできないチームの差が大きくありました。
（M&Y語録：貧富の差が大きい）
これまで、茨城ノード大会は、見学したことも無かったのですが・・・素晴らしい運営でした。
そして、楽しい一日でした。
あっ、一つだけ、備忘録的に書いておきます。
レスキューのローカルルールとして、１つのタイルに２つの交差点がある場合でも、１つの交差点に付き15点の得点でした。（私は、こちらの方が良いと思います！）
前に来た時には、誰も居なかったけど・・・
紅葉の時期なので・・・橋には、人がいっぱいでした。
猿橋の上から・・・
国道20号から猿橋を見ると・・・
こんな感じです。
向こう側の、橋の上に沢山の人が居るのが「猿橋」
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