接続できるセンサーの数を増やす方法

茨城ノード大会での技術交流会で、いくつか質問がありましたが・・・多かったのがセンサーを増やす方法についてです。

茨城ノード大会の参加チームは、ほとんどが LEGO EV3 のロボットで、4つの入力ポートで頑張っていました。

 

ポートが4つ ≒ ４つのセンサーしか使えない

これが常識ですが・・・現状では、日本一、世界一を目指すにはこれを打破しなければならないと思います。

一番簡単なのが・・・EV3を２個搭載することです。これで8個のセンサーが使えます。でも、2つの EV3 の通信など、プログラムがめっちゃ複雑になります。そして、ロボット自体が大きく重くなります。（ですので・・・お勧めしません。）

 

M&Yがロボカップに参入した頃は、LEGO RCX の全盛期でしたが、やっぱり３つの入力ポートに「いかに沢山のセンサーを接続するか」が成績に大きく影響していたと思います。

 

まず、自作とかを考えないのであれば・・・売っている製品でセンサーポートを増やしましょう。

私の知っているのは、これです。

 

http://www.mindsensors.com/ev3-and-nxt/52-port-splitter-for-nxt-digital-sensors

 

mindsensors.com のポートスプリッターです。どのセンサーでも拡張（接続）できる訳ではありませんが・・・それでも、簡単にセンサー数を増やせるのはありがたいですよね。世界大会参加チームのロボットは、結構これを使っていたと思います。

（ちなみに、M&Yはでもこれを購入して実験したことがあります。）

※実際に購入する場合は、良く調べてから買ってくださいね。私の情報はちょっと古いです。

 

次は、センサーコントローラとして Arduino などと接続して（部品屋で売っているような）普通のセンサーを使えるようにする方法です。M&Yは NXT と Arduino を接続していますが・・・おそらくEV3 でも同じようにできるのではないかと・・・

接続方法はいくつもあると思いますが、代表的なのは I2C接続と RS485接続だと思います。

I2C接続が、（ハード的には）一番簡単簡単で、LEGOの黒いケーブルの中の６本の線の

赤：GND
緑：Power
黄：SCL
青：SDA

これらを Arduino の対応するピンに、それぞれ接続します。

あとは、プログラム次第で、いくつものセンサーを接続することができます。（できるハズです。）

（プログラムのサンプルはググって下さい！）

 

M&Yは2011年はI2C接続でしたが、2012年以降は RS485 接続に変えました。

ハードは詳しくないので、良く分からないのですが・・・RS485の方が通信が速いのと、I2C接続のセンサーを使いたいから、通信用にI2Cポートを割り振れなかったから・・・

 

配線はこんな感じです。

M&Yのロボットは、（レスキューメイズのロボットですが）Arduinoに 4つの超音波センサーと2つの非接触型赤外線温度センサーを接続しています。

 

レスキューラインもそのうちにカメラが必要になるのではないかと考えています。（レスキューメイズは既に必要ですよね）ルールが複雑になると、チーム側も追従しなければならないので、大変です。（はぁ～）

ジャパンオープンにおける選抜案

これまで、ジャパンオープン2017のアンケート結果を紹介してきましたが、その流れとして、2019年のジャパンオープンへの選抜案が検討されています。

 

（まだ検討案で、これから検討する事項だから・・・ということで、ざっくり消しました）

SWATCHのでかい時計

私は昔から SWATCH が大好きです・・・ここのところ、ヤフオクで安くて気に入ったものに手を出してます。

 

ある日、なんとなくヤフオクを見ていて、気に入ったのがあったので手に入れました。

 

その時計が届いて、驚きました！

でかい！

 

これが普通のSWATCHですね。

 

 

左から、クロノグラフ、レギュラーサイズ、ボーイズサイズです。

もともと、私の腕は細いので・・・ボーイズサイズが一番しっくりします。

クロノグラフはもともと大きいので、ちょっと余る感じでしょうか。

 

で・・・今回手に入れたのがこちら

 

 

普通のSWATCHに比べて、明らかにでかいです。

 

腕にしてみると・・・

 

 

腕よりも太いのでは・・・（笑）

Google の画像が素敵！

テレサテン　生誕65周年　だって・・・

RCJJ 第6回理事会議事録

いつの間にか・・・ジュニア・ジャパンのHPに2017年12月に開催された理事会の議事録が掲載されていました。

毎回書きますが・・・議事録だけで、その他の資料が無いので、詳細は良く分かりません。

 

まず、最初は2018年のジャパンオープン和歌山のことですね。

スタッフ募集は1月末～2月末のようです。

で・・・2018年だけでなく、2019年、2020年も和歌山でやるようで、既に日程も検討されているようです。

平成32年（つまり2020年）は4月23日～27日のようですが・・・4日間だとすると、いつもより長いですね。

 

次が、RCAP（RoboCup AsiaPacific）について、2017年のタイでの大会について報告があったようです。（ただ、資料名が掲載されていないので、口頭で・・・なんでしょうね）　次回（2018年）はイランでの開催のようです。

なぜ、ここにUAEが出てくるのかが、議事録だけでは判らないのですが・・・どうもUAEが次回のジャパンオープンに参加したいと打診があった、ということでしょうか!?　

チームの参加とスタッフとしての参加の打診があれば・・・って、あったの!?　

 

3つ目がブロック再編成です。

2019年と書かれていますので来年からなんでしょうね。

私は、この再編成に一番興味があるのですが・・・議事録には、何がどうなったのか、何を議論しているかが全く書かれていません。

想像するに・・・資料３がブロック再編成に向けての検討事項で、資料４は、ジャパンオープンへの参加チームの推薦に関する資料なのだと思いますが・・・モノが無いので判りません。

 

最後に、その他と３点

・会費の改定についての対案がされた・・・らしい
・今年のモントリオール世界大会について、競技運営の変更点（現時点では概要と思われる）と選抜方法について説明があった・・・らしい
・モントリオール世界大会に向けたツアーがある・・・らしい

 

はい、こんなところでしょうか・・・

新東名いよいよ神奈川へ!?

ネットを何気なく見ていたら・・・

「新東名　いよいよ神奈川へ！」というのが出てきました。

 

 

私は、新東名大好きです。

空いているし、走りやすいし・・・

これまでは、御殿場で（旧東名と）分かれていたのですが・・・

いよいよ、海老名まで伸びたのか・・・

とHPを見てみると・・・

 

 

今回、開通するのは、上の地図のたったの2kmでした。

これ・・・事前に開通する意味あるの!?

⇒いろいろなニュース記事を読んだら、相模川を渡る道路が１つでも増えるのは渋滞緩和に効果があるらしい・・・

 

でも、これ「誇大広告」だと、思うのですが・・・（笑）

プリウスαねた 今回の燃費は 22.5km/L

あるふぁ君の今回の燃費は 22.5km/L でした。

632km を走破して、給油量が 28.11L でした。

一緒に灯油を購入しましたが・・・灯油も高くなりましたね。

18Lで1710円（税込み）です。

はぁ～

 

でも・・・ガソリンスタンドのおばちゃんに「素敵なナンバーですね」と言われて、気分よく帰ってきました。

これは いったい何なのでしょうか!?

RCJJの CoSpace 技術委員会のブログ

http://rcjjcospace.blogspot.jp/

に、こんな記事が掲載されています。

 

ＷＲＯ２０１８静岡県大会実施要項（沼津）

 

WROって、LEGOで参加する World Robot Olympiad のことだよね。

それが、何で RCJJ のブログに掲載されているの!?

しかも、静岡の子供しか参加できない、地域限定の情報が・・・!?

日本では、WRO と CoSpace って、何か連携することになったの!?

う～ん

ブロックの再編について

先日掲載した・・・ジャパンオープンへの推薦率について・・・

ブロック編成については、私もずっと以前から不公平感を持っておりました。（特に、昨今の小ブロックの乱立について）

ですから、ブロックの再編については賛成なのですが、現実にはそう簡単には実施できないと思っています。

現状で何が問題かというと「ブロックの大小にかかわらず、少なくともブロックから１チームは日本大会へ参加させる」という仕組みが良くないと考えています。（これがあるから、小ブロックが乱立することになる）

これを是正する案として、こういうのはいかがでしょうか？

 

・話を単純にするために10個のブロックがあるとする a,b,c～jブロック
・全国で100チームが参加している
　aブロック（32チーム）
　bブロック（21チーム）
　cブロック（17チーム）
　dブロック（10チーム）
　eブロック（7チーム）
　fブロック（5チーム）
　gブロック（3チーム）
　hブロック（2チーム）
　iブロック（2チーム）
　jブロック（1チーム）
・日本大会には10チームが参加できる
という前提だとすると

これまでだと、各ブロックから最低限1チームが参加できるのでa1,b1,c1,d1,e1,f1,g1,h1,i1,j1 の10チームが参加していました。

一見、平等ですが・・・aブロックは32チームの中で1チームしか参加できないのに、jブロックでは、1チームしかいないのに、その1チームがなにも苦労せずに参加できてしまいます。
これでは、チーム数の多いaブロックやbブロックは文句を言いますよね。

 

私の提案は
全体の割合として10チームの中で1チームが日本大会に参加できる割合になるので
aブロックは3チーム（a1,a2,a3）は日本大会に参加決定で、4位のa4は日本大会への挑戦権を得る。
同じように、bブロックは2チーム（b1,b2）は日本大会に参加決定で、3位のb3は日本大会へ挑戦権を得る。
cブロックは1チーム（c1)が日本大会決定で、c2が挑戦権
dブロックは1チーム（d1)が日本大会決定
e～jブロックは、10チームの参加がないので、それぞれ1位のチーム（e1,f1,g1,h1,i1,j1）は挑戦権を得る。
日本大会の前に挑戦権を得たチーム（a4,b3,c2,e1,f1,g1,h1,i1,j1）で日本大会参加（残り3チーム分）の選抜を行えば良いのではないでしょうか？

つまり単純に
・「ブロックからはかならず１チームは行ける」はやめる
・ある割合に従って、日本大会への参加チームを割り振る
　（上の例では10チーム毎に参加1チームを割り振る）
・ある割合に満たない場合は挑戦権を割り当てる
・日本大会の前に、挑戦権を得たチームの中から残りの参加チームを選抜する
こんな感じです。

 

これであれば、小ブロックの乱立が抑制され、参加チーム数をかせぐためにブロックが統合されるのではないでしょうか!?

 

先日配布された集計を見ると、「ノードにエントリーしただけで日本大会に出られてしまう」というブロックが存在します。

そういうのは日本大会の価値を著しく低減させるものだと考えます。私は、日本大会の安売りを止めて欲しいです。（価値を、より高めて欲しいと思います。）

相変わらず時計磨き

相変わらず、キズキズの時計の時計磨きをしてます。（笑）

 

↓使用前

 

↓使用後

 

風防をパフで磨いて、綺麗になると気持ちいいですね。

風防が綺麗になると・・・針のサビなどが目立ってしまって困るのですが・・・

ジャパンオープン2017アンケート これで終わり！

ジャパンオープンのアンケートねたは、今回が最後です。

今回は、各競技についてですが・・・ほとんどがサッカーについてです。

そりゃ、サッカーの参加チーム数は、他の競技とくらべて、断然多いから意見も多いですよね。

 

それに比べると、レスキューや OnStage はカワイイものです。

 

それじゃあ、サッカーのコメントを・・・

もう、沢山いろいろと書かれているので・・・面白いのだけ拾ってみます。

スイス方式については、「沢山の試合ができて良かった」というのと、「休まる暇が無かった」というのと両極端のようです。スタッフ側としては「ズット審判をやらされて大変だった」ということです。

これは、スタッフが足りない・・・に集約されていました。

一つ、素晴らしいコメントを全文コピペしておきます。

変則スイス方式の説明が 1 試合目の結果を 3 試合目に、2 試合目の結果を 4 試合目にと言うアナウンスだったが実際は 1 試合目の結果を 3 試合目に、1・2 試合目の結果を 4 試合目にだったのでは？その辺は正確にアナウンスして欲しかった。また、全コート使いオープンだけ行い、その後ライトを行うようにすれば、変則でなく直前の結果まで反映して試合ができるのでは？
後、相手の勝ち点を考慮するのは得失点の前の方が良いのでは？

私も全く同じ意見です。

まず、順位の評価方法が技術委員会のブログにアナウンスされているものと違っていたと思います。この方のコメントが正しいと思います。それから、「変則」じゃなくて普通のスイス方式ができたのでは・・・とコメントしてしているのも、このコメントだけです。さらに、順位の評価で得失点より前に評価すべきことがあることにも言及されています。（素晴らしいコメントです！）

この方も、現状の評価方法に疑問を持っているのでしょう・・・実際、あの変則方式は、おかしいですよねぇ。

 

審判に関しては・・・かなりボロボロな感じです。

・審判がルールを把握していない
・審判のレベルが低い
・審判に個人差が大きい
・審判にばらつきがある

これが、事実なのかは判りませんが、選手やメンターからはそう見えたのでしょう。

サッカーは（レスキューに比べて）審判の判断自体が難しいので、何とも言えませんが・・・クローン人間でも揃えないと判断を正確に統一するのは無理かも・・・（笑）

 

審判もボロボロですが、さらに車検もボロボロです。

・車検に時間が掛かって、練習ができなかった。
・車検も対応がばらばら

こんな感じでしょうか？

ここでも、海外チームに対する文句が書かれてます。（海外チームがおかしいのを注意しないスタッフ）

それから、確認する相手によって判断が異なること・・・これはダメですよねぇ。

 

サッカーは、チーム数も多いし、スタッフの人数も多く・・・本当に大変だと思います。特に、今回のスタッフは、大変な労力を費やして競技を運営してくれたのにも関わらず、こんなに沢山の意見を出されてしまっては・・・モチベーションも下がりますよね。

 

チームメンバーは自分がOBになったときに、メンターや関係者（親など）は今回の失敗を繰り返さないように「自分が改善してやる」という気持ちで次回以降のスタッフに参加して欲しいと思います。

悲願達成!?

前の記事はこちら　→　オリンピック図柄ナンバーへの道　第２弾

 

本日・・・軽自動車の黄色いトッポ君のナンバープレートをオリンピックナンバーに交換してきました。

以前のナンバーは・・・私が不幸な事故で、クルマをポールにぶつけて・・・そのおかげで前のナンバープレートが折れ曲がっていました。

それが、ずっと不憫だったので、いつかナンバープレートを交換してやろうと思っていました。

今回、オリンピック図柄ナンバーが出たことは、渡りに船で・・・チャンスとばかりに交換しました。

しかし、丁度、トッポ君の車検時期と重なり（申請には車検証が必要なので・・・）先にあるふぁ君で練習をしてみることに・・・

そして、本日、やっと黄色いトッポ君のナンバー交換が実現されました。

 

前回のあるふぁ君での交換で、いろいろと経験を得たので・・・今回はあっさりとできました。

でも、軽自動車は多少違っていました。

 

まず、行く場所が・・・軽自動車検査協会という所で、前回よりもさらに遠くて、片道1時間ほどかかりました。（先日の雪の影響もあるのでしょうか・・・）

書類を出したら、「今付いているナンバーを取って持ってきてください」と、プラスドライバーを渡されました。

あれ、プラスドライバーで封印を壊せるのかなあ!?

前回は、封印を壊すのに苦労して、指にキズを付けてしまったので、今回は簡単に壊せるように金づちを持って行きました。ところが・・・よく見たら、軽自動車は封印が無いのですね。普通にネジで取り付けてあるだけなので、簡単に外せました。

そして、外したナンバープレートと引き換えに、新しいナンバープレートを渡されて・・・「はい、これで終わりです」だって・・・。

前回は、係員が運転席の下の車体ナンバーを確認したり、取り付けたナンバープレートに封印をしたり、してくれたのですが・・・軽自動車は簡単なのですね。

 

はい、帰り道も安全運転で戻り、無事に我が家に帰還しました。

 

改めて見てみると・・・軽自動車に白のナンバープレートは結構な違和感です。（まあ、すぐに慣れると思いますが・・・）

なんとなく、エンジンをボアアップして、（軽自動車じゃなくなって）普通乗用車に改造したクルマのようです。（笑）

 

ただ・・・前方のボディ自体が多少へこんでるようで・・・新しいナンバーもちょっとへこみ気味で反っています・・・（涙）

ジャパンオープン2017アンケート まだまだ続くよ

まだまだ続くよジャパンオープン2017のアンケートねた

 

今度は電池検査です。

これ・・・本当に必要なのでしょうか!?

・LEGOの電池までヤル必要があるのか!?
　→私は必要無いと思います。でも、コレはやってアレはやらない・・・とすると不公平だから・・・こんな感じなのでしょうか!?

・電池検査をやるのなら、すべての電池を確認したり、競技直前にやらないと意味無いだろう
　→確かにそうですね。まじめに検査をやるのであれば、試合前にその場に持ってきた全ての電池をやらないと意味無いですね。

・競技会の前になって使用条件が変わるのは困る。
　→確かにそうですよね。これまで使えたものが、突然使えなくなったら・・・お金も余計にかかるし・・・

・条件に関して、キチント説明がされていない。
　→確かにそうですよね。

相対的に、「電池検査は必要なの!?」という声が多かったように思います。「必要だ！」と、言っているのは運営側なのでしょうが・・・みんなが納得する説明がされていません。（今の、日本政府と一緒ですねぇ・・・笑）

もう一度書きますが・・・これ本当に必要なの!?

 

さて、次は海外のチームについてです。

今回は、中国から数チームが参加していました。

レスキューMazeに参加したチームは、マナーも良く、問題は無かったと思います。

きちんとコミュニケーションを取るために、中国チームに「日本語が判る人をレスキューのスタッフに入れてくれ」と要求しており、ちゃんとツアコンのお姉さん!?がスタッフをしてくれていました。

プレゼンポスターを作って来ていませんでしたが、現地で（即席の物ですが）ちゃんと作って掲示しましたし、電池検査用の資料も準備されていました。

ですので・・・そんなに文句は無いのですが・・・

海外チームへの悪いコメントがこんなに多いのは・・・サッカーのチームがそんなに酷かったのでしょうか!?

・海外のチームに参加させる必要があるのか!?　日本大会ではダメなのか!?
　→これは、オープン大会にすることを決めた理事に言うべきことですね。

・大会運営のためのルールが伝わっていなかった
　→どうも、そのようですね。これは rep. の責任かと・・・

中国からのチ－ムが、いろいろとダメなことは、これまでのジャパンオープンでも経験済だと思うのですが・・・その経験を活かして、事前に対応したのがレスキュー、対応していなかったのがサッカー・・・のように思います。

 

最後に１つ

サッカーのオープンリーグで海外の招待チームが、日本語が理解できないということで、ロボットを三台持ち込み試合に出ていた。対戦相手の日本チームのキャプテンが抗議したが、審判が伝えられず黙認していた。試合結果に影響が大きく出ていまし
た。

これは・・・運営側がダメでしょう。抗議した日本チームのキャプテンが可哀そうですね。もともとは、ジャパンオープンの運営ルールを中国チームにきちんと伝えていなかった rep. が悪いのでしょうが・・・

これが本当なら・・・こんな運営をしていたら、確かに「日本の大会に海外からのチームはいらない」という意見が出ますよ。これは、運営側が、きちんと反省をすべきですね。

 

あとは、今回の沢山の反省を今後にきちんと活かすことですね。

ジャパンオープン2017アンケート 続きの続き

いやぁ～　コメント集　面白いですね。

 

次は、受付です。

どうも、スタッフとしての受付と、参加チーム側の受付と、双方からの意見が書かれています。

スタッフ側からは、「同意書を持参していないチームが多い」

チーム側からは、「同意書の持参しなかったのは悪かったが、案内の周知が良くない」

という同意書の提出が、きちんとされないことが問題のようですね。

大会運営のルールとしては、参加者には必ず同意書を提出してもらうことになっています。だから、持参していなかったり、書かれていない場合は、その場で書いてもらう必要があります。

これは、やっぱり、参加チーム側の注意が足りない、又は推薦したブロックの案内が足りない、と思うのですがねぇ。

ところで、この同意書は、本当に提出が必要なのでしょうか!?　Webで参加申請するときに、「参加申請する場合には、以下に書かれたｘｘに同意したものとする」と明記しておけば良いと思うのですが・・・まあ、ここらへんは、きっと法的な何かがあるのでしょう。

それから、「参加費が高い」という意見があります。

高いですかねぇ!?

高いと感じるのは、ロボカップジュニアに魅力がないからです。ロボカップジュニアの存在価値を高めて、参加費を払ってでも参加したくなる競技会にすれば良いのです。（笑）

世界大会なんて、もっと高いですよ！

それから、「同伴者の参加費」・・・私も、これは疑問です。何で同伴者に参加費が必要なの!?　その参加費を払うことで、どんなメリットがあるの!?　ここらへんが良く分かりません。

 

次はプレゼン審査について・・・

「規定のサイズを守っていないチームが表彰された」とあります。

これが本当なら、選定側（審査側）の言い訳を聞いてみたいですね。

大きさの規定は満たすものの、何枚かの用紙を重ねていたチームがありました。私はこういうのはやめて欲しいです。同じ大きさ（面積）で勝負して欲しいです。（それが公平ですよね　笑）

いろいろと目を引くために、立体的にしたり、LEDを光らせたり、何か動くギミックを組みこんだり・・・アイディアは面白いのですが、プレゼンポスターの本質は技術の発表ですよね。（それが、発表の技術になっては主旨が違ってきてしまいます、）

「審査の得点を公表して欲しい」という要望は、私も同意です。

関東ブロック大会でも、既定の大きさを守っていないチームが表彰されたことがありました。しかし、その時には「既定の大きさが守られていないことをマイナスにしても総合的に評価が一番高かった・・・」と、きちんと説明していました。

今回も、こういう公平な目で評価されていれば良いのですが・・・

 

次は、表彰式について・・・私は、表彰式を真面目に見てなかったので、的確なコメントができません。

どうも、時間がおして、帰りの鉄道の時間に間に合うか心配になったチームが多そうです。まあ、いつものことですが・・・今回は特に心配ですよねぇ。（笑）

で・・・今回は、何故か!?　各チャレンジの表彰の前に世界大会への推薦チームを発表してしまったようです。確かに、これでは興ざめですよね。

（何で、そんなことをしたの!?）

それから、特別賞については、どうして選定されたのかを明確にして欲しいのは、私も同じです。プレゼン賞なら、プレゼンをHPに掲載して、さらに審査員のコメントを掲載するとか・・・その他の特別賞も「なぜ」「どうして」選定されたのかの理由と共に、ロボットの写真などをHPに掲載して欲しいです。

かって、花鳥風月もIRS賞に選定されましたが、なぜ、どうして選定されたかが、自分達も良く分かっていません。

 

今回は、もうひとつ・・・

スタッフ不足・・・レスキューは不足していたとは思いませんが、サッカーは人数が少なくて大変だったと思います。変則スイス方式で、次から次へと競技をやっていく中で、スタッフは交代もせずに、一日中、ずっと審判をやらされたとか・・・

ロボカップ・ジュニアの大会は、参加者（や参加者の関係者）全員が自分達で運営していくしかないと思うのですが・・・

アンケートに

チームに必ず一人スタッフ登録を希望します。

というのがあり、私も同意です。

スタッフとしての人材を出せないのなら、アルバイトを雇う資金を供出する、でも良いです。（笑）

 

つまり、チームとして参加するのであれば、大会を運営する労働力か金を出せ！（笑）

 

スタッフが足りないと、スタッフになった人が一日中審判をやるしかない。審判になってしまうと、自分達のチームの試合も見られない。

こうなると、審判をすると自分達のチームの競技が見られないので、審判をやりません。という関係者が増えてもおかしくないです。（悪循環ですね）

 

やっぱり、参加チームの関係者は半強制的にスタッフをやらせるしかないのでしょうか!?

せっかく、善意でスタッフをしてくださっている方々に負担を掛け過ぎると、いつか大会運営が破綻します。 

 

スタッフは、みんなで分け合ってしましょうよ、ねぇ。

雪に弱い東京

昨日の雪は、夜中には止みました。

今朝は・・・電車も（多少は遅れていましたが）普通に動いていました。

 

しかし・・・

今朝の首都高の状況はこうでした。

 

 

真っ黒クロですね。

 

さて、一日たって、現在の状況は・・・

 

 

多少改善したものの、結構黒色が残っています。

ところで・・・この中央環状線の通行止めの原因不明って何!?（笑）