また、ネットを巡回していて、いつもの
The NXT step LEGO MINDSTORMS MXT BLOG を見ていて、動画を見ていたら・・・
見知った顔が居ました。
http://www.youtube.com/watch?v=Lfgr7wxm9Nk&feature=player_embedded
そう、これです。
2008年の蘇州世界大会の時にM&Yと一緒に MultiTeams を組んだYayaです。
2010年のシンガポール世界大会で再会しました。
で、動画の内容の方は・・・
NXTのセンサーを使って、顔の一部（眉毛とか耳とか）を動かすことで車椅子を制御する・・・というものです。
なんか、凄いことを考えますねぇ。
これまた、どこかで見たことのある人物が、実際にNXTのセンサーを使って、NXTのロボットを制御しているところが写ります。
私は耳を動かせないので・・・この車椅子には乗れそうにないですが・・・（笑）
しつこく、産技祭でのネタです。
5階は・・・なんだかまじめな展示が多かったです。
おそらく、研究室などの研究成果の発表などをしていたものと思われます。
本来は、中学生に見せて、高専への入学を誘うものなんでしょうねぇ。
そんなところに、おやじがぶらぶらと・・・
で、目に付いたのがLEGOで作ったロボットアームです。
NXTでなく、RCXを使っているところがGOOD!!
アームと、それをコントロールするコントローラに分かれていて・・・
コントローラを動かすと、それに対応した関節が動きます。
コントトローラは、うごかした角度を回転センサーで検知してRCXに伝えます。
RCXは、その回転数と同じ動きになるように、ロボットアームを制御します。
アーム側にはモータと共に回転センサーが組み込まれて、RCXが指示した回転数になるようにフィードバック制御をしているようでした。
RCXを4台も使った大掛かりな動きが、なかなかでした。
こちらが、ロボットアーム
そして、こちらがコントローラです。
コントローラの関節を動かすと・・・ロボットアームも同じ動きをします。
動きの方は、全体の回転、腕の上げ下げ、手首の回転、そして指で掴む・・・
こんな感じだったかと・・・
なかなか、スムースに動いてました。
昨日、Yが作成したジャイロセンサーを使った90度回転プログラムを昨年のプログラムに組み込んだら・・・ロボットの動きが見違えるようによくなりました。
ジャイロを使えば良かったんだ!
ということで、もう大きな改造部分は終了です。
早っ！
で、迷路抜けについて勉強もかねて、一からプログラムをYに作らせてみました。
ロボットの右に壁があるか調べる。 壁が無ければ右に向く
ロボットの前に壁があるか調べる。 壁が無ければそのまま
ロボットの左に壁があるか調べる。 壁が無ければ左に向く
3方向に壁があれば、後ろを向く
１ブロックだけ前進する。
・・・
言葉で表現すると、こんな感じですね。
これを、プログラムしていきます。
ロボットをスタートさせると・・・ちゃんと迷路を抜けます。
なんだ、簡単じゃん！
そう、簡単なんです。
ただ、抜けるだけなら・・・
タイトルの自律電脳の部分は「ロボカップ」と読むそうです。
・・・と、いうことで、一人で品川シーサイドにある東京都立産業技術高等専門学校（長いから・・・以下産技高専）に行って来ました。
そう、本日は学校の文化祭である、産技祭で誰でもが入れるのです。
目的は・・・レスキュー王国の復活をこの目で見ようと・・・
ロボカップ研究部が主催!?のロボカップジュニアの練習競技会（らしきもの）が開催されたので、それを見てきました。
昨年は、台風が近づく中で、行ったら・・・台風の影響で早くに終了する、ということになり大して見ることができませんでしたが・・・今年は、天気もまあまあで、のんびり見ることができました。
で、目的の練習競技会のほうですが・・・
まず、受付でもらったパンフレットを見て、会場は3階だと分かりました。
正面の入口を入って、階段を2階分上って・・・会場を探すけど・・・ありません。
急に会場が変ったのかなぁ？
よく見たら、自分が4階にいることに気が付きました。
そう、産技高専の正面入り口は2階だったのです。
何回も来ているのに、間違う自分にあきれました。
改めて3階をさがすと、すぐに会場は見つかりました。
しかし・・・ちょうど一回目の競技が終了したところだったようです。
2回目の競技は1時間後だったので、ぶらぶら見て歩きました。
そして、2回目の競技を見てました。
なかなかみんな頑張ってます。
さて、高専チームの時代が再来するかと言えば・・・
まあ、まだよくわかりません。
でも、昨年よりは期待してよさそうです。
なんてったって、
都立高専の栄光は過去のものなのか！
もう負けるわけにはいかない・・・！
俺がもう一度 世界を制する！
って、貼り出してあったのですから・・・（笑）
これはもう、王国復活の宣言と受け取っても良いでしょう。
まあ、世界を制するためには、もうちょっと努力が必要かもしれませんが・・・もう、あとほんのちょっとだけ。
そう・・・
もう、あとほんのちょっとだけ、ライントレースを正確にして
もう、あとほんのちょっとだけ、ギャップを正確に越えて
もう、あとほんのちょっとだけ、スピードバンプを正確に越えて
もう、あとほんのちょっとだけ、障害物回避を正確にして
もう、あとほんのちょっとだけ、坂道を確実に上って
もう、あとほんのちょっとだけ、被災者の発見の確度を上げて
もう、あとほんのちょっとだけ、確実に被災者を持ち上げて
もう、あとほんのちょっとだけ、避難場所に被災者を載せるのを確実に・・・する「だけ」で、
世界制覇も夢ではないでしょう。 きっと・・・
いやっ、すみません、上のはおもしろおかしく書いただけで、結構きちんとできていましたよ。 特に、うねうねとした蛇のような動きのライントレースをするロボットがあって、みんな驚いていました。
私も驚きました・・・
一部、気持ち悪がっていた人も・・・（笑）
1つだけ残念だったのは・・・個人的に応援していた6輪車が無かったことです。
無限軌道のマシンになっていました。
でも、がんばって！
M&YのレスキューBのロボットである、M&Y Schwartz と M&Y Rot について、
いつもなら、ロボットはY、プログラムはM なんですが・・・
今回は、Mが受験なので、細かいところはプログラムもYが調整することになりました。
で、これまでの資産を有効利用する（別名：手抜き）ことを基本的な考えにして・・・
必要な最小限な部分だけ作ることしました。
（昨年の反省でもある）ジャイロを使った回転のプログラムをYが作ります。
まずは、サンプルプログラムを動かして、使い方の概要を理解します。
判ったことは
・計測を開始する前にセンサーをリセットする。
・その後に読み出すと、リセットした位置からの角度が判る。
こんな感じです。
これなら、正確に90度回転したことを検知できそうです。
先日、東東京ノード大会、神奈川・西東京ノード大会のエントリーが締め切られました。
（正確には・・・私の手で・・・締め切りました 笑）
東東京ノード大会には、全体で60チームがエントリーしてますが・・・
半分以上がレスキューです。
36チーム（レスキューB含む）がレスキューです。
すっげ～！
人数で言うと・・・82人
パドックの席、足りるのかなぁ・・・
さらに驚きなのが・・・セカンダリがめっちゃ多い！
プライマリは10チームしかいません。
これまで、プライマリに参加していたメンバーがみんな成長して、セカンダリに移った・・・ということなんでしょうかねぇ。
セカンダリは、激戦区ですねぇ。
ちなみに・・・私が個人的に応援している、6輪車は参加するのでしょうか？
楽しみにしてます。
Sony の新しい携帯ゲーム機である PS Vita の発売開始は12月17日の予定ですが、先日予約受付が開始されました。
まあ、私は「これはやりたい！」というゲームが出るまでは購入は見送りますが・・・
新しいゲーム機が出るたびに繰り返される、転売屋との攻防・・・
でも、今回はそれほどでもないようです。
AMAZONでのWEB予約は、「予約できた」「予約できない」・・・いろいろな意見が書かれていました。
で、早速、ヤフオクにたくさん掲載されています。
値段的には、定価＋5,000円というところでしょうか？
3DSのときの価格2倍に比べると、なかなか良心的な値段設定です。
PS Vita が本当に売れるハードなのか疑問なところがあるのですが・・・
ノード大会まであと3週間・・・
さて、ロボットでもはじめますかねぇ。
こんな感じでしょうか？
M&Yは、レスキューBは3年目になります。
これまでの資産を有効に流用するので、そんなにあわてなくて大丈夫・・・こんな、感じでしょうか（笑）
普通のレスキューチームは、大会が終ったら、その反省を生かして、次の日には完全に別なロボットが完成してますよ・・・
でも、M&Yの場合は・・・大会が終ると・・・ロボットはそのまま・・・
いまだに、2009年のジャパンオープンに参加したときのロボットがそのままの形で存在します。
そして、2010年のジャパンオープンに参加したときのロボットもそのままの形で存在します。
先ず、昨年の反省
①メンバーのやる気がない
②メンターのやる気がない
③ロボットのやる気がない
・・・
失礼しました！
本当の反省
①回転が不安定
②壁に触れると方向がわからなくなる
③一定の高さの被災者しか発見できない
その他も、細かいことをあげるときりが無いのですが・・・
①は、ロボットを90度回転するのに、サーボモーターの回転角度指定をしていたのですが、楊枝などの上でタイヤがスリップすると、全然角度があわなくなります。
で、方位センサーを使ってみたのですが、会場によっては磁気状態が悪く使い物にならないようです。
これは・・・ジャイロセンサーを使うことにしました。
②は、壁に触れたら、壁と逆の方向にちょっとだけ向くようにしました。
③は、センサーを高い位置に移して、上から見下ろすようにしました。
と、いうことで、ロボットの改造終了です。
（早っ！）
スロースターターのM&Yです。
とにかく、ノード大会のエントリーはしました。
でも、ノード大会に参加するかどうかわかりません。
というのは、レスキューBは参加チーム数（エントリーチーム数）が少なければ、ノード大会を実施せずに、全チームが関東ブロック大会にそのまま参加することになるからです。
現在、エントリーを締め切ったのが東東京ノードと、神奈川・西東京ノードですが・・・
レススキューBのチームは東東京ノードで3チーム、神奈川・西東京ノードで2チームです。
つまり、合計5チーム
まだ、4つのノード大会のエントリが残っていますが・・・いまのところ、レスキューBのエントリーはありません。
恐らく、関東ブロック大会でのレスキューBチームのキャパは10～12チームかと・・・（勝手な想像）
他のノードのエントリーが全て完了するのは11月13日です。
神奈川・西東京ノード大会の1週間前！
我家の2台の愛車、19歳のトッポ君が長期入院の結果、コンピュータの不良ということで、コンピュータの交換をしてもらいました。
18歳のセプター君は、ブレーキオイル漏れでパイプの交換をしてもらいました。
そして・・・同時に退院ということで、引き取りに行きました。
どちらも、とりあえず、まだ働けと・・・（笑）
帰ってきたトッポ君ですが・・・
なんか、エンジンがパワフルになった感じが・・・
アクセルに素直に反応して噴けるような・・・
パワフル感、2割アップ（当社比）って感じ
でも・・・その分、ハンドルから伝わってくる振動もパワフルに・・・
こちらも、2割アップ（笑）
本日の22:00に 東東京ノード大会2012 と 神奈川・西東京ノード大会2012 のエントリーを締め切りました。
ぼーっとしていたら、22:01になっちゃいましたが・・・
現時点でエントリーされていたデータを確認したら・・・
結構、ミスがあります。
会員番号のダブリ ⇒ どちらかの入力ミス
プライマリとセカンダリの区分ミス ⇒ 誕生日の区切りが7月っていうのを知らない？
同じメンバーのチームが2つある
この同じメンバーのチームが2つあるのは・・・
おそらく、先に入力したのが間違いで、あわてて正しい入力をもう一回やったんでしょうけど・・・
だったら、「先の入力が間違いでした」って連絡するのが普通じゃないの !?
ま～あ、どうでもいいけどね。
ところで、東東京は、レスキューがめっちゃ多い
今回は、ひとりチームは上位大会に行けないよ・・・というルールにしたので、レスキューのチーム数は半減するかと思っていたのですが・・・
逆に、神奈川・西東京ノードはめっちゃ少ない
なんか、2007年に初めて見に行った神奈川ノード大会のような感じかも・・・（笑）
会社の仕事が、メッチャ忙しい・・・
帰ってくるのが深夜なので・・・メールを確認して終わり。
こんなのが、3週間続くらしい。
東東京ノード大会と神奈川・西東京ノード大会のエントリー締め切りが明日なので・・・がんばらないと・・・
本日、神奈川・西東京ノード2012へのエントリーをしました。
競技はレスキューBです。
昨年 CoSpace Rescue で世界大会に参加して、それなりに楽しかったのですが・・・
やっぱり、競技としての魅力はレスキューBの方が上です。
っていうか、MもYも意見が一致して、レスキューBです。
ただ、今回は、Mは受験なので、メンバーとして協力して活動するのは良いけど・・・
競技会には参加できるかどうか判らない・・・
そういうことです。
とにかく、ノード大会へのエントリーは完了しました。
 アクセス |
|||
|---|---|---|---|
| 閲覧 | 750 | PV |  |
| 訪問者 | 542 | IP |  |
 トータル |
|||
| 閲覧 | 3,034,836 | PV | |
| 訪問者 | 1,021,016 | IP | |
 ランキング |
|||
| 日別 | 1,506 | 位 | |
| 週別 | 1,657 | 位 | |
