今日は、道志に行って来ました。
M&Y家族が大好きな、「道志道の駅」です。
しかも、シンガポールで2年ぶりに再会したK君とお母さんのＡさんもいっしょに・・・
昨日までの雨でちょっと水が多かったですが、川の水は冷たくてとっても気持ちが良かったです。
食事をして、広場で風船のヘリコプターを飛ばしたり、フリスビーをしたり、とっても楽しい一日でした。
M&Y父のお勧めの「ポトフ」
心配していた渋滞もそれほどでもありませんでした・・・
次は Victims です。
1.6. Victims:
1.6. 被災者
1.6.1. Victims will be electrically heated sources of thermal infrared (TIR) radiation (wavelengths greater than about 3 microns).
1.6.1. 被災者は赤外線（波長が約3μm以上）を出す電気式熱源とする。
被災者は電気式のヒーターユニットを使っていました。
ルールどおりに、波長3μm以上の赤外線を出していたかは不明です。
1.6.2. Each victim will have a surface area greater than 25 sq cm.
1.6.2. 被災者は表面が25 平方cm以上の大きさとする。
被災者は、5cm×5cm程度の大きさでした。 正確に25平方cm以上あったかどうかは微妙ですが・・・どのチームも問題なく被災者を発見できていました。
1.6.3. Victims must be coated with paint or fabric to ensure a high thermal emissivity.
1.6.3. 被災者は表面を塗料か布を覆われ、高い熱放射率が確保される。
被災者は何かのカバーで覆われていましたが、熱効率を良くするという目的ではなく、壁と同じ色にすることと、ロボットが当たっても大丈夫なようになめらかにする、為だと思います。
1.6.4. The surface temperature of victims must not exceed 45ºC (323 K).
1.6.4. 被災者の表面温度は45º (323 K)以下とする。
ヒ－ターを触ると「熱い」ですが、触っていられなくもない（触っていられる）くらいなので、やっぱり45℃位なのだと思います。 長い時間が経過すると、被災者が設置してある壁が熱くなってきます。 これを被災者として誤発見してしまうチームが出ました。 さらに、被災者の設置してある壁の裏側で誤発見するチームもありました。
このため、「冷えぴた」で被災者の周りを冷やしたりしてました。
Docilio先生は「Reflesh」と言っていました。（笑）
1.6.5. The victims should be placed near the floor, on any wall.
1.6.5. 被災者はいづれかの壁のフロアに近い場所に設置される 。
高さ30cmの壁の下のほうに設置されました。
ルールの1.6.1.に明確に「電気式の」と書かれてしまっていますが・・・実際の競技会では「ホッカイロ」みたいな熱源を使ったほうが開催しやすいと考えています。
配線がとても大変でしたし・・・こんな大掛かりな設備をノードレベルで用意できるとは思えないのですが・・・・。
暑い日が続いていましたが・・・
ここ2～3日は、雨が降ってくれるおかげで涼しい日々が続いています。
エアコンの冷気に弱いM&Y父は、エアコンを消して窓を開けて寝られるので、ほっとしてます。
次は Debris です。
1.5. Debris:
1.5. 障害物
1.5.1. Debris may be located anywhere in the maze (except on the ramp). Debris may take the form of obstacles to be avoided, speed bumps that should be driven over, or smaller objects that could be driven over or pushed aside.
1.5.1. 障害物は迷路のあらゆる場所に置かれる（ただし傾斜路を除く）。
障害物は、避けて通るもの、乗り越えて通る減速バンプ、または乗り越えるか押しのけて通る比較的小さなものにする。
正直なところ、今回の大会には「障害物なんて、きっと無いよ」と、あまり真剣に考えてませんでした。 まあ、あっても楊枝が撒かれるぐらいでしょう。 もしかしたらスピードバンプが置かれるかも・・・
で、実際には、楊枝は撒かれるは、スピードバンプは置かれるは、大きな障害物も登場しました。
これらは、得点には何の関係もない単なる邪魔者です。（泣）
大きな障害物は600mm×600mmの大きな空間の中心に砂入りのペットボトルが置かれました。 （これってロボットが当たると・・・ペットボトルが割れて、砂が出そう！）
1.5.2. Debris may consist of bricks, blocks, weights, speed bumps (made from 10 mm plastic pipe or wooden dowel painted white), or wooden sticks less than 3 mm in diameter (e.g. cocktail sticks or kebab skewers).
1.5.2. 障害物は煉瓦型の塊、ブロック、おもし、減速バンプ（直径10mmのプラスチック製パイプまたは木製の丸い棒を白く塗る）、または直径3mm未満の木製スティック（カクテルスティックやケバブの串棒）などで作る。
これはレスキューAと同様です。
上にも書いたように、大きな障害物は「砂入りのペットボトル」が置かれました。
スピードバンプは床に固定されてました。 そしてやっぱり楊枝が撒かれました。
そんなことを想定していない「M&Y」のロボットは・・・Y曰く・・・「俺達のロボットは、障害物にめっちゃ弱かった！」とのことです。（苦笑）
今回のシンガポール世界大会で仲良しになったスェーデンのチーム「Soltorgsgymnasiet」の記事を見つけました。
彼らの記事の中でM&Yのことがちょっとだけ書かれてました。
Hur som helst var ett Japanskt lag väldigt intresserade av vår robot och programmering. Vi hade diskuterat en del under tävlingen men nu när den var över kom de över och ville ha mer detaljer. Vi var väldigt glada över att de intresserade sig för oss, speciellt eftersom det var det laget som vann individuella Rescue B. De hade med sig sina föräldrar också för att hjälpa till med Engelskan, ändå så fick vi förklara vår algoritm väldigt sakta och med mycket gester. Vi illustrerade hur roboten fungerade med ett flödesschema, varpå deras pappa utbrister "You are genius!". Vi bytte presentation med varandra och de fick även all vår källkod. Den ska ändå skrivas om till nästa år tänkte vi.
まあ、Swedish なので、詳細はわかりませんが・・・
ついでに、関連の記事をいくつか・・・
こちらは、帰国してからのインタビューみたいなもの？
写真が三枚あって切り替わるのですが・・・そのうちの一枚は私が撮影してプレゼントしたものです。（うっ、うれしい！）
こちらにもM&Yのことが・・・
Men segrade gjorde kanske inte helt oväntat ett lag från Japan.
- Man knyter jättemycket kontakter, det japanska laget som vann var imponerade av vår programmering och vi har fortfarande mailkontakt där vi diskuterar olika lösningar, säger Fredrik.
De själva blev mest imponerade av en tioårig flicka från Japan som satt själv och programmerade i tävlingen.
- Hon är nog redan legend, tror Jon.
De har alltid haft ett teknikintresse.
- Jag är intresserad av teknik i största allmänhet, elektronik och programmering, säger Jon.
Fredrik berättar att han alltid varit intresserad av lego och fick sin första robotlåda när han var åtta år av sin pappa.
彼らは、Mのことを10年生だと思っていたみたいですねぇ。
で、とてもM&Yのことを良く評価してくれています。 （ありがたいことです・・・）
Hon är nog redan legend という文章が気に入りました。 詩人だ！
もう１つ・・・
こちらも、帰国後のインタビューのようですね。
ところで、彼ら「Soltorgsgymnasiet」のロボットはNXTを2個積しているからか、大量の乾電池を消費してしまったらしいです。
スタッフのところに済まなそうに・・・「電池は何処に棄てればよいでしょうか？」と質問に来たらしいです。 現地シンガポールのOCが「そこのゴミ箱に棄てていいよ」と回答すると、「弁当のゴミとかと一緒でいいの？」とビックリしていたそうです。
ゴミは分別する・・・という考えが常識になっているヨーロッパの人たちには、「燃えるゴミも燃えないゴミも資源ゴミも一緒のゴミ箱に棄てる」などとは想像も出来なかったのでしょう。
彼らも、「シンガポールの街はとても綺麗だった。」と書いていますが・・・ゴミが分別されないのは・・・どのように感じたのでしょうか。
今度は Path です。
1.4. Path:
1.4. 経路
1.4.1. There will be a path, defined by 300mm high walls, from the place where the robot starts to the bottom of the ramp. The robot must find this path.
1.4.1. 経路はスタート地点から傾斜路の下まで繋がり、300mmの壁で仕切ることで作られる。 ロボットはこの経路を探さないとならない。
全ての部屋は迷路になっているので、ロボットはその、迷路を解いて進みます。
上のルールでは、スタート地点から傾斜路の下まで・・・と書かれていますが、傾斜路を上がった先の2階も迷路です。（笑）
当面経路は1つだけのようです。 （← これ、迷路を解く場合の最重要項目ですね。）
1.4.2. The robot may utilize the walls to navigate but must not damage them (i.e. it can touch the walls but not push them out of place).
1.4.2. ロボットは壁を頼りに進んでいくが、壁を壊してはならない。
（壁に触れてもよいが、壁を押して動かしたりしてはならない）
前にも書いたように、壁は頑丈にできていたので、ちょっと押したぐらいでは壊れそうにはありませんでした。
ルールのいろいろなところに「壁を壊すな」と書かれているので、よっぽど柔な壁を想定していたのでしょうか？ 逆に、シニアレスキューのようながっしりした重厚なロボットを想定していたのでしょうかねぇ？
伝説のSK-15が壁に突進すれば壁をへこますくらいは出来たかも・・・
そのうちに、ロボットの重量制限とかできるのでしょうか。
そういえば、今回「M&Y」がお世話になったシニアレスキューのチーム「NIIT-BLUE」のロボットは驚異的に軽いそうです。 他のチームのロボットが200kgとかの中で60kgと「超小型」「超軽量」だそうです。 レスキュー現場で活躍するためには、やっぱりこうでなくちゃねぇ。
話しを元に戻すと・・・ほとんどのチームが、超音波センサーやPSD（Position Sensitive Detector）を使用して壁に接触せずに迷路を進む方式でした。 壁にガンガンぶつかっていたのは・・・「M&Y」だけだったような・・・あと、壁を有効に使っていたのがスウェーデンの「Soltorgsgymnasiet」とイランの「RoboDanesh」だったような・・・
次は Floor です。
1.3. Floor:
1.3. フロア
1.3.1. The floor of each room will be a light colour (white, or close to white). The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm in height at joins between modules. There will be holes (about 5 mm diameter) in the floor, for fastening the walls.
1.3.1. 各部屋のフロアは明るい色にする（白色または白色に近い色）。フロアは滑らかに仕上げるか、または床仕上げ材（リノリウムやカーペットなど）を敷く。モジュール間の接合部分は最大3mmまでの段差が許される。壁を設置するため、直径約5mmの穴が開けられる。
フロアは壁と同様に白くてなめらかな素材でできていました。 モジュール間の接続部分に最大3mmの段差が許されるのですが・・・段差はほとんど気にならない位、精巧に作られていたと思います。 迷路の壁を設置するための穴が、ボコボコ空いていました。 しかし、このおかげで迷路の組み換えは簡単にできるようになっていました。
1.3.2. Dead ends (cul-de-sacs) will have a floor with a dark colour (black, or close to black).
1.3.2. 迷路の行き止まりの箇所はフロアの色を暗い色にする（黒または黒に近い色）。
迷路の行き止まりの場所には、黒いシートが置かれていました。 競技の前半は「置かれているだけ」でしたので・・・ロボットが乗って暴れると、そのシートが動いてしまっていました。
競技の最中にイランのチームメンバーがクレームを付けたので、翌日から固定されたと思います。 つまり、黒いシートを床に貼り付けていました。
行き止まりとは、3方が壁のブロックになります。
ただし、行き止まりのブロックに被災者が設置されたことがあり、そのときには黒のシートが貼られませんでした。
あとで、写真を見ると、行き止まりなのに、黒いシートが置かれていない（被災者も設置されていない）場合があったようです。 もしかしたら、単に黒いシートがの数が足らなかっただけかもしれません。
1.3.3. The arena should be placed so that the floors are level.
1.3.3. アリーナはフロアが平らで同じ高さになるように作る。
これは、ルールどおりに実現できていたと思います。
次は Dimensions です。
1.2. Dimensions:
1.2. サイズ
1.2.1. Each module is approximately 1200 mm by 1200 mm (47 inches by 47 inches) [could be 1200 mm by 900 mm (47 inches by 36 inches)], with walls that are approximately 300 mm (12 inches) high.
1.2.1. 各モジュールの大きさは約1200 mm×1200 mm（47 インチ×47 インチ）（もしくは1200 mm×900 mm（47 インチ×36インチ））で、約300mm（12インチ）の高さの壁が付いている。
1階の部屋は1200mm×1200mmの部屋が2個、その間の廊下が1200mm×600mmでした。
2階の部屋は1200mm×900mmでした。
それぞれには、高さ300mmの壁が付いていました。
1.2.2. The walls should have a light colour (white or close to white) with a good Infrareds Reflection level.
1.2.2. 壁は明るい色（白または白に近い色）で赤外線反射の良好なものとなる。
壁も床も、白でした。 赤外線を反射していたかどうかは不明です。
壁の厚さは10mmくらいあったと思います。 とても頑丈で、ロボットが押したぐらいではびくともしない感じです。
1.2.3. Doorways between rooms are 300 mm wide.
1.2.3. 各部屋をつなぐドアの幅は300mmである。
各部屋の間には、もちろんドアなどはなく、Doorwayの誤訳でしょう。
ルール通りに出入口は300mmの幅になっていました。
まだ、コ－ス作成中の状態ですが・・・右手前がスタート地点です。
この壁が無い部分が・・・結構想定外だったらしいです。
毎日暑いです・・・今日も30℃を越える暑さです。
こう、毎日暑いと・・・まるで夏みたいですねぇ。（笑）
シンガポール旅行？以来サボっていたサイクリングに行って来ました。
この暑い中・・・（倒置法）
さすがに、いつもは人があふれている井の頭公園も、多摩湖サイクリングロードも、小金井公園も、がらがらでした。
この暑い中を、わざわざ公園に暑みに行く（「涼みに行く」の逆）物好きな人達は少ないようです。
そんな中で、汗をかきながら疾走してきました。
帰って来て・・・冷たい風呂に入って・・・すっきり・・・極楽です。
そろそろ RoboCup 2010 Singapore が終了して1ヶ月になります。 初めて実施された Rescue-B が実際にどのような競技だったのか、について書いていきたいと思います。
1.1. Description:
1.1. 説明
1.1.1. A robot must be able to solve the maze by itself, using the walls
1.1.1. ロボットは壁を頼りにして迷路を解くこととする。
いきなり、重要な問題です。
ロボットが迷路を解かなければいけません。
人間が解いてはいけないのです。
「人間が迷路を解いたプログラム」をロボットに書き込んではいけません。
ロボットには「ロボットが迷路を解くためのプログラム」を書き込まなければなりません。
哲学みたいで難しい！
今回参加したあるチームは、迷路を解くプログラムでなく、迷路をただ抜けるプログラムをロボットに入れました。 そのロボットは、与えられた指令どおりに・・・前に進む、前に進む、右に回転する、前に進む、ランプを光らせる、前に進む、左に回転する、前に進む・・・という動作をして迷路を抜けて、満点を取りました。 しかし、その競技の得点は結局認められませんでした。
それは、「ロボットが迷路を解いていない」という判断でした。
もう一度書きます。
ロボットが迷路を解かなければいけません。
1.1.2. The arena is modular. Each module can be thought of as a "room" in a building. Modules may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Modules on the same level are connected by level hallways. Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and must have walls at least 300 mm high.
1.1.2. アリーナはモジュールを組み合わせて作られる。各モジュールを建物内の1 つの「部屋」とみなす。モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねる。同じ高さに配置したモジュールは水平な通路で接続する。
異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続する。傾斜勾配は25°以下とし、少なくとも高さ300mmの壁がなければならない。
これは、ルールどおりに再現されていたと思います。
一階には2つの部屋があり、部屋と部屋の間には廊下がありました。
ニ階には1つの部屋があり、1階と2階を傾斜路が結んでいました。
と、書くと・・・これまでのレスキューAフィールドと同じように思えますが・・・実際には、1階は大きな部屋が1つ、傾斜路を上って、小さな部屋が1つ・・・というのが正しいと思います。
ルールの絵もわかりにくいけど・・・1階の最初の4×4のブロックが1部屋目、その次の2×4のブロックが廊下、残りの4×4のブロックが2部屋目でした。 2階の部屋は、上のサンプルの絵では4×4の部屋になっていますが、実際の競技アリーナでは4×3の部屋でした。
フィールドの全ての場所には高さ30cmの壁が設置されていました。
おかげで、競技フィールドから少しでも離れると、競技の様子がほとんど見えません。（判りません）
1階の最初の部屋のスタート地点だけ壁がありませんでした。 このため、スタートして、迷路を迷走して、スタート地点に戻ってフィールドから落ちるロボットも幾つかありました。
この絵との違いが、1部屋目のスタート地点だけ、壁が無かった。
フィールドは、中国のOCの Alex SingaporeのOCの Lee 先生が製作したもののようです。
競技が終ったあとは・・・廃棄する・・・と言っていました。 （なんか勿体無い、でもしょうがない。）
そういう意味では、次回以降のフィールドが同じ物では無いようです。
素材も構造も異なる・・・かもしれません。
さすがに Coca Cola は世界のどこでも見かけますよね。
Singapuraにももちろんありました。
自動販売機に・・・なんだか怪しい飲みのものと一緒に並んでいます。
サンプルは、どう見ても普通のCoca Cola です。
勇気が無くて買いませんでしたが・・・
値段が0.90SGDって・・・安い！ 60円
これ、イスラム教の寺院の中の販売機なので・・・神のご加護で安いのかも（笑）
Nagor Durgha Shrine にて・・・
こっちは、いまどき珍しい瓶入りの Coca Cola です。
表側は見慣れたロゴですが・・・裏に書いてあるのは何語なの？
ついでに Fanta も・・・
Farrer Park駅近くのSerangoon Rd.沿いの店にて
ついでに、M&Y家族が良く使った、香港レストランの Street でコーラを頼むと出てきた缶が330mlです。 Singapuraでは、缶ジュースの大きさは330mlが標準のようですね。
ドイツチームのRohe先生と話していたときのネタです。
今回は、いろいろ話しをしましたよ。
家族の話・・・とか、
ドイツで新築した家の話・・・とか、
新しい学校の話・・・とか、
我が家に来たドイツからのホームステイの話・・・とか
その中で、今回のM&Yのロボットの話のとき・・・
今回のM&Yのロボットは、この2台です。
「これが M&Y Rot で、こっちが M&Y Schwartz だよ。」
「何で2台なの」
「本番機と予備機だよ」
「もし3台目があったら gold だね。」
「えっ？」
「3台目は gold だよね。」
「えっ Gold ？ 何で？」
「ドイツの国旗は黒と赤と Gold だからね」
「なるほど・・・えっ、ドイツの国旗は黒と赤と黄色じゃない」
「そう黄色、だけど、私達は Gold と言ってます。」
と、いうことで、ドイツの国旗の3色は Schwartz Rot Gold の3色だということが判明しました。（笑）
Singapuraで買ってきたお土産・・・
出前一丁ガーリックチキン味・・・
まず、パッケージの色が・・・なんか日本人に合わないような・・・
でもこれ、普通に美味しいです。
ちょっと、ニンニクの香り（香りというレベルではなく「匂い」）がすごいですけど・・・
う～ん 美味！ 日本人の口にも合います。
じゃあ、次はトムヤム味
まず、見た目のパッケージの色が・・・紫というのが・・・
スープの粉とペーストを丼に出した瞬間に・・・すごい香りが・・・
確かにトムヤム味です。
アジア食が大好きな私は・・・大好きな味ですけど・・・きっと万人受けはしないでしょう。
ちなみに、ずるずると麺をすすると、必ずむせます。 「ぶごほっ」
でも、また食べたくなります。
麺を食べ終わってから、スープにご飯を入れて・・・
シンガポールでM&Y家族が借りたアパートに一番近いレストランがStreetという香港レストランでした。
何が香港なの？
中国料理とどこが違うの？
香港ミュージックのMTVがガンガン放映されているから？
それもあるかもしれないけど・・・
メニューに NISSIN NOODLES があるんです。
この NISSIN NOODLES とは？
日清の「出前一丁」です。
インスタントラーメンをレストランで堪能できるのです。
これぞ、HongKong！
しかも値段は、普通のメニューと変わらない・・・
さすがに、このレストランでは出前一丁は食べませんでしたが、自分達へのお土産として、出前一丁を沢山買ってきましたよ。
そして、鴛鴦茶（いんよんちゃ）
これ、コーヒーと紅茶の混合物です。（笑）
これぞHongKong！
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