関東ブロックHPの検索Keyword 3月31日版です。
1位. ロボカップジュニア 関東ブロック(42)
2位. ロボカップジュニア 関東 (38)
3位. ロボカップ 茨城 (30)
4位. ロボカップジュニア関東 (23)
5位. 関東ブロック ロボカップジュニア(20)
まあ、関東ブロック大会も終了し、それなりのkeywordが並びましたねぇ。
関東ブロック大会での「P2.5.4」の話です。
我が屋のYは、東東京ブロックでレスキュープライマリで優勝したので、関東ブロック大会への参加権をいただきました。
で、東東京ノード大会が終ってから2週間・・・何をしたかというと・・・何もしてません。
余裕ですねぇ！
何で何もしないの？
当日の受付を終えてからは、現地でコースを見て・・・決め撃ちのコースをじっくり考えていたらしいです。
車検では、大きさは一発で通り・・・当たりまえ。
インタビューでは、師匠の「P2」に
「ロボットの特徴は」
「低重心でコンパクトです。」 と、昨年と全く同じセリフを言いました。
「じゃあ、昨年と変えたところはありますか？」
「ありません。（キッパリ）」
師匠も苦笑するしかなく・・・「あはは・・・」
で、車検はすんなりと終了です。
じゃあ、プレゼンポスターに書いた「昨年より0.04だけ成長したオレ」の0.04は何が成長したんだよ！
（身長が伸びた・・・だけ？）
今日は、パソコンが暴走（ハングアップ）しないように、自動サスペンドをしないうように設定したのと、こまめにセーブを徹底しました。
で、練習・調整時間には他のチームと一緒になって、一生懸命調整していました。
と、思いきや・・・後半は何もせずにセカンダリのチームのお兄さんと楽しそうに話したりしてる。
「おいおい、もう調整いいの？」
「ああ、もうオレやること無いから。」
「じゃあ、もう完璧なんだ。」
「オレのロボットは、ギャップと減速バンプは運だから、これ以上やってもしょうがないんだ」
お い お い
ということで、余裕の「P2.5.4」は、あとは運しだいらしいのですが・・・
諦め早くねぇ？
しかも、16チームの順番の最後ですから、競技が始まってからも2時間半は何もすることがありません。
「ヒマだ～」とパドックで寝てました。
お い お い
で、いよいよ「P2.5.4」の競技順になりました。
（正直に書きます・・・正確なことはよく覚えていません）
一部屋目は確か順調だったと思います。
そして、廊下も越えて・・・魔のオレンジゾーンに・・・
ギャップを越えて、直角のクランクで逆走・・・だったような。
部屋の入口から再スタートで、再びギャップを越え、今度はクランクの黒線を無視して直進し緑の被災者を置き去りにしました。 しかし、その先の黒線に復帰し障害物を越え、ギャップに突入。
中の緑の被災者を発見したものの、そこであらぬ方向に向きそのまま壁に激突・・・障害物と勘違いしたロボットは「LINK方式」での障害物回避を繰り返してオレンジゾーンを脱し、傾斜路を上り始めたところで20秒経過・・・オレンジゾーンの入口に戻されました。
競技進行停止中に部屋を出ても部屋得点にならないので、オレンジゾーンの入口に戻されるのは正しいのですが、もしあそこで戻されていなかったら、8位くらいで終わりでしたねぇ。
もう、すでに2回も戻されて、ちょっと不機嫌な「P2.5.4」ですが・・・ここからが怒濤の追い上げでした。
「これまでの動きは何だったの？」という感じで確実にこなし始めました。 先ほど抜かしてしまった緑の被災者も今回はちゃんと発見し、ギャップの中の緑の被災者でも惑わされずにギャップを抜けました。 減速バンプで誤発見がありましたが・・・そんなのはかわいいミスです。
オレンジゾーンを無事に抜け、傾斜路を上ります。 傾斜路の銀の被災者を発見したあと、なぜか左を向く「M&Y Zwei」です。
（後で聞いたら、これはYが仕組んだ作戦だったようです。）
左の壁に一回当たってから、右に進路を取りながら傾斜路を上り、無事に緑の被災者も発見しました。 そして傾斜路クリア！
さぁ、あとは、決め撃ち作戦が発動して全員発見！
となるハズでしたが、3人を見つけたところで、軌道が外れて進む方向が変わってしまいました。
決め撃ち作戦の弱点が出てしまったところで「途中棄権」となりました。
それでも、被災者一人と最後の部屋得点の除いて全ての得点をしました。 205点
しかし、誤発見4回と競技進行停止の3回で－23点
合計182点で2位でした。
結果的には、（努力の割には）高得点だったのですが・・・もっと努力しろよなぁ。
終った後には、なんだか納得いかないような顔をしてましたけど・・・
確かに運しだい！ でも、なんだかんだ言っても、Yは運がいいよなぁ。
昨年からNXCをはじめたMですが・・・
C言語の解説本はあれど、NXCをまともに解説した本がありません。
手元には、Not eXactly C(NXC) Programmer's Guide という、ネットからダウンロードした英文の資料しかありません。 それを片手に私が解説して、その状態でプログラムをしていたのですから、大したものです。 （いやっ、褒められたものじゃありません。）
で、いろいろ探していたら・・・「実践ロボットプログラミング」にNXCの基本的なことが書いてあることが判り、早速購入しました。
実は、ポレポレとうさんのブログで知りました。・・・ありがとうございます。
これ、とっても有効です。
一家に一冊ですねぇ。
3月28日に開催された関東ブロック大会の競技コースを紹介します。
競技台は、急遽群馬ノードから輸送されたものらしいです。
今回の大会は2009ルールで実施しました。
では、まづ、一部屋目です。
緩やかなカーブの中に、4人の被災者が横たわっています。
この被災者は・・・国際大会で使われている、公式なもののようです。
結構、カーブに居ることで外れやすくなっていますが・・・まあブロック大会だからコレくらいは問題ないでしょう。
次に廊下ですが・・・廊下と部屋の間の壁がありません。 部屋の出入り口はゲートを示す2本の金属の棒が立てられていました。
（杉並区の台と一緒だ！ 壁の高さが低いことも一緒ですねぇ。）
なので、仮想の壁があるという設定で、境界線を越えたら、即「競技進行停止」という特別ルールになっていました。
一階の二つの部屋の間の廊下は、二つの直角で結ばれています。
続く2つ目の部屋は・・・ギャップ、直角のクランク、緑の被災者と続きます。
その後は、ゆるいカーブ上に大きな障害物です。
障害物を越えると、右への直角の先にギャップとギャップの中に緑の被災者が寝てます。
その先は、ゆるいカーブのクランクと左直角のところに銀の被災者・・・ もうどうにでもして。
最後に出口へと続く直線に減速バンプがあります。
そして・・・楊枝がパラパラと撒かれていました。
これが、吉と出るか・・・凶とでるか・・・普通は凶とでますよね。（笑）
さて、一階の部屋が終ると、傾斜路になります。
すみません、いろいろ邪魔な物が写っています・・・
傾斜路の下の部分で黒線は終了です。 （いつものことですね。）
傾斜路には銀の被災者と緑の被災者が貼りついていますが・・・上の緑の被災者が右端に寄っているのが「いやらしい！」ですねぇ。
またまた、いろいろ邪魔な物が載っていてすみません。
さて、最後の部屋は・・・高専の競技台に慣れている私達には、変なところに傾斜路とゴールが付いているように思えます。
被災者は4人ですが・・・真ん中の変なところに大きな障害物が鎮座しています。
小さな障害物は楊枝と串が撒かれました。
これで
被災者13人（130点）
ギャップ2箇所（20点）
大きな障害物1箇所（10点）
減速バンプ1箇所（5点）
部屋4（40点）
傾斜路（20点）
で合計225点満点でした。
関東ブロック大会の翌日・・・
Mは学校のクラブの合宿に出発しました。
本当は合宿は3月28日からだったのですが、さすがにブロック大会を優先したようです。（笑）
そして、一人で留守番のY・・・自由を堪能しているとも言う・・・
昨日は、「おれプールに行ってくる。」と自転車で行ってきたとのこと・・・（もちろん温水プール）
この寒いのに、よくそんな気になれるなぁ。
昨日の関東ブロック大会ですが・・・
M&Y家族は、自家用車で乗り込みました。
朝の06:00に自宅を出発し、首都高を経由して常磐道の谷田部ICで高速を降り、筑波学園都市を目指します。 TXのつくば駅を越えてから会場の筑波学院大学を目指すも・・・ちゃんとした地図を持ってこなかったM&Y家族に早速迷子に・・・
うろうろして、やっと大学らしき建物を発見・・・そちらを目指すと・・・「あれ、この道さっき通ったよ！」ということで、最初に横を気づかずに通っていたのでした。
あはは・・・
閉会式が終った後、スタッフもスタッフでない子供たちも一生懸命に片付けをしました。
競技では、ダメっぷりを存分に見せてくれたMも、他の子供たちと一緒に養生シートをまとめたり、レスキューフィールドを片付けたり、パイプ椅子を運んだり・・・
そういうところは、素直に褒めてあげたいと思います。
一方、Yは、みんなの邪魔にならないところでゲーム・・・（これも、作業を邪魔しない貢献！）
初めての会場で、開催する側も、参加する側もいろいろと不便や非効率的なところもありましたが、何とか無事に終了しました。
やっぱり、こういうときに役に立つのが学生さんですね。
会場の筑波学院大学の学生さんが一所懸命片付けをしてくれていました。
そして、会場を提供してくださった、関係者の方々に感謝いたします。
M&Y家族は、早く帰っても渋滞に巻き込まれるだけ・・・ということで、最後まで後片付けを手伝って、暗くなってから会場を後にしました。
高速の入口付近のファミレスで夕食をして、出発は21:00でした。
さすがに、時刻が遅かったのか大した渋滞にも合わずに22:15に自宅に到着しました。
でも、さすがに疲れましたねぇ。
持っていたポケウォーカーによると15,000歩になっていました。
本日、筑波学院大学にてロボカップジュニア関東ブロック大会が開催されまました。
私はレスキューのスタッフ、M&Y母は受付と本部のお手伝い、ということで一日頑張りました。
（私達が頑張ってもしょうがないのですが・・・）
で・・・
Mは、レスキューセカンダリで3位
Yは、レスキュープライマリで2位
でした。
この結果だけ見ると・・・「姉弟ですごいじゃない！」・・・と思うかもしれませんが・・・
競技内容は全くの「ダメダメ状態」でした。
で、そのダメっぷりを書きたいのはやまやまなのですが、本日はさすがに疲れたのでもう寝ます。
明日は、いよいよ関東ブロック大会です。
Mにとっては、2年振りの（選手としての）大会参加になります。
であれば、普通だったら気合を入れて調整をすると思うのですが・・・
神奈川・西東京ノード大会からの2週間、何をやっていたのか？
先週の土曜日は、結局なにもしてませんでした。
今週は、学校のイベントで京都に旅行に行っていました。
来週は、今度はクラブの合宿だそうです。
金曜日に「準備できた？」って聞いたら・・・「合宿の準備？ できたよ。」だって。
じゃあ、いったい、いつロボットやるの？
ということで、本日、関東ブロック大会に向けての（最初で）最後の調整をしてきました。
今回のミッションは、神奈川・西東京ノード大会のダメダメっぷりの反省を踏まえて
・正確な回転
・壁にちゃんと車体を押し付けて車体を真っ直ぐにする
の2点です。
いろいろやっていましたが・・・前回のジャイロセンサーに見切りを付けて、コンパスセンサーに鞍替えしました。 あとは・・・現地の磁気状況が安定していることを祈るだけです。
プレゼンも、コンパスセンサーに変更しました。
明日は、筑波までドライブなので、早起きです。
ではまた明日！
関東ブロックHPの検索Keywordの3月27日版です。
関東ブロック大会の前日ということもあり、アクセス数はうなぎのぼりです。（笑）
1位 ロボカップジュニア 関東(32)
2位 ロボカップ 茨城 (26)
3位 埼玉ノード大会 (22)
4位 ロボカップジュニア関東(16)
4位 関東ブロック ロボカップジュニア(16)
となりました。
新学期から中学生になるYですが・・・
新学期からはラジオ講座を聞かないといけないようです。
ラジオ講座・・・って聞くと「受験生ブルース」を思い出すのですが・・・
ところで、そのラジオ講座って、AMの放送だそうです。（あたりまえ）
つまり、AMのラジオ放送をタイマー録音する必要があります。
昔であれば、ラジカセとオーディタイマー（懐かしい！）を組み合わせて、「ルス録」してましたけど、現代はどんな方法で「ルス録」するのでしょうか？
もちろん、我が家にはそんな機器はないので、ネットで探して見ました。
ICレコーダーにラジオ機能が付いたものがあり、それらを使うのが普通のようです。
さらに調査を続けると、メモリに記録するタイプのミュージックプレイヤーがあることがわかりました。
これだ！
ということで、オークションで4,000円弱で手に入れました。
箱から出して見ると、「デカイ！」
ということで、ちょっとビックリしましたけど・・・・
ラジオとメモリプレーヤーなので、「ラジメモ」と勝手に命名しました。
これで、「ルス録」ができそうです。
音もまあまあだし・・・
本日は、Yの卒業式・・・ということで、会社をサボッて行くことに・・・
普通、卒業式の時って、「さくらのつぼみもほころび、春の香りがする・・・」なんて呼びかけで始まる陽気を想像するのですけど・・・本日は「寒い」です。 朝の気温は3.3℃ 本日の最高気温は7℃ 春は何処に行ったの？
おまけに、冷たい雨がしとしとと降っています。
先に行くというのでYとM&Y母を学校の近くまで車で送りました。 （私は後で歩いて行くのですけど・・・）
そうしたら程なく携帯電話にメールが・・・
「Yがコートを忘れたから持ってきて。」
「はいはい」
今度は
「スリッパを忘れたから持ってきて。」
「はいはい」
・
・
・
学校に着いて、門のところの「卒業式」とかを撮影する気力もなく、会場の体育館に行ってみると。 さすがに新設した体育館は広くて綺麗です。 校舎の建替えで6年間のうち5年間も校庭が使えなかったかわいそうな学年ですが・・・新体育館を使うのもここ数日だけ・・・らしいです。
で、卒業式の感想ですが・・・「明るいレンズが欲しいなぁ」 （いやぁ、そういうのじゃなくて）
まあ、普通に終りました。
卒業証書を授与する前に、一人一人がコレまでのお礼やこれからの自分、将来の夢などを簡単に語ります。 少人数だからこそできるのでしょうね。
ちなみに、Yは「将来は農家になりたい・・・とは言っていませんでした。」（笑）
卒業式のシステムで素晴しいと思ったのは・・・
卒業生は、壇上で証書を貰った後に、壇を下りて2人の先生がいるブースに寄ります。
卒業生はもらった証書をそこの先生に渡します。 そうすると、先生が証書をきれいに丸めて筒に入れてくれます。 卒業生は筒を受け取って自分の席に持って帰ります。
つまり、卒業証書がしわになったり、破れたりするまえに綺麗に封印してしまおう作戦なわけです。 卒業生が卒業証書をペラッと持っているのは恐らく30秒程度でしょうか・・・
特に、Yはこれまでいただいた賞状をしわくちゃにする名人だったので・・・すばらしい方法だと感心しました。
私は、写真撮影用に壁際に立っていたのですが・・・寒い。 途中で凍死するかと思いました。（大袈裟だなぁ。）
まあ、とりあえず、無事に卒業できたみたいなので・・・よかったね。
東東京ノード大会2010のときに、レスキューの船本チーフが競技のところどころで解説をしてくださっていました。
今回のレスキュープライマリでは、傾斜路を上れたのは6チームでした。 （全23チームの中で、6チーム！）
その中で、チーム「KOYO Robot」は、残念ながら入り口に引っかかって部屋に入れませんでした。 そして、チーム「Garuda」は、2階の部屋に入ったのですが、8:00を使い切りタイムアウトでした。 チーム「Σ」も、2階の部屋までは入れなかったようです。
（すみません、記憶が・・・でもチーム「Σ」は競技進行停止が無く3位でした。 素晴しい！）
「Σ」のロボットは、無限軌道の先端を斜めに上方向に曲げてあり、減速バンプを無理なく乗り越えられる構造になっているとのことでした。
で、結局2階を探索したのが、3チームでした。
この3チームがそれぞれ、全く違う考えでの攻略方法でした。
4位になった「3T Robot」は「ランダム作戦」でした。 壁に当たったら方向転換して次に壁に当たるまで被災者を探す・・・また壁に当たったら方向転換して被災者を探す・・・
真ん中の大きな障害物が結構邪魔してましたねぇ。 運悪く？一人の被災者を発見した後にゴールに出てしまいました。
2位になったチーム「K-SAT2010」は、「スキャン作戦」でした。
2階の部屋を端から掃除するように前後の壁を往復しながら少しづつ横にずれていって被災者を発見しよう、という方法です。
これは「M&Y」も2007年から使用していた作戦なのですが・・・レッドゾーンに障害物が置かれるようになってから、障害物を回避する攻略法を思いつかずに使わなくなってしまいました。 「K-SAT2010」も一人目の被災者を発見した後に、大きな障害物の影響でスキャンが斜めになってしまい軌道が大きくズレてしまいました。 しかし、それでもゴールしたのは素晴しいです。
このチームは、とっても完成度の高いロボットで、競技進行停止がありませんでした。 もし、2階をきちんとスキャンして全員発見していたら・・・と、思うとゾッとします。（笑）
そして、最後はYのチーム「P2.5.4」です。 2階の攻略は「決め撃ち作戦」です。
入口から出口まで、ロボットが進むルートをあらかじめ設計して、その通りのルートを進めるようにプログラムをします。
一部では「決め撃ち作戦は邪道」とのご意見はありますが、我が家では被災者を発見するロボットと被災者を救助するロボットがいて、決め撃ちは救助するロボットなんだから「いいんだよっ！」と、強引に考えています。 （笑）
この決め撃ち作戦は・・・ちゃんと思い通りに進めば、短い時間で高得点を得られる反面、途中で想定と違う動きになると、それ以降はダメダメになるというハイリスクハイリターンの一発勝負技です。 その失敗例がすぐ近くに・・・（笑）
コレが決まるには・・・やっぱり多少の運が必要ですかねぇ。
長くなりましたが・・・船本チーフが、この3チームの攻略について、解説してくださっていました。
結局、関東ブロック大会には、5チームが参加するのですが・・・どのチームが優勝してもおかしくない、状況だと思います。 （あ～恐ろしや！）
これまで、東東京ノード大会のことを書きましたが・・・
Mの「co-LINK」が参加した神奈川・西東京ノード大会のことをあまり書きませんでした。
それは・・・「co-LINK」の成績が不甲斐なかった・・・からではありません。 （いや、それもあるケド）
連続した忙しい2日のノード大会だったので、前の日の記憶が不安定な上に、「P2.5.4」の完全試合を見てしまったので、ほとんどの記憶が吹っ飛んでしまったのです。
（布団がふっ飛んだ！ 苦笑）
ということで、記憶を呼び起こしながら書いてます。
（本当は、レスキューのスタッフでなかったので、ちゃんとした記録を持っていないのと、体系的に見ていなかったのです。）
まず、全体としての感想は・・・やっぱり
・自作機が出てきましたねぇ
・LEGOベースでもセンサーを改造してるのが多い
といったところでしょうか。
特に驚いたのが・・・自作機です。
TJ3やロボデザイナなどのキットでは無く、完全な自作機です。
しかも作成しているのは小学生！ すごいよ 凄すぎる。
工作も丁寧で仕上がりもいいですねぇ。
上の2つのロボットは、前面にタッチセンサーがなく、超音波センサーで障害物を検知するのでしょうね。 左右の超音波センサーは、傾斜路で通路の真ん中を維持するのでしょうか？
これ、ロボットじゃないけど・・・こんなの持ってくるの大変じゃないの・・・
さて、ロボットに話を戻すと・・・やっぱり注目は「RCXレスキュー隊」でしょう。
このチームは、2007年のアトランタ世界大会に一緒に参加しました。
これまではチーム名の通りRCXベースだったのですが、今回はNXTでの参加です。
（でも、「RCXレスキュー隊」です。）
しかも、無限軌道マシンです。 NXT本体を横置きして、前面にダブルバンパー、稼動式の光センサー・・・と時代のトレンドを全部網羅したようなロボットです。
でも変わらないのは・・・電池を積んでます。 ガムテープで貼ってます。 （笑）
さすが、「電池の本場、神奈川！」
なんといっても、さすがに優勝チームです。
クローラなのに、キビキビした走りで、安定感抜群の素晴しい走りでした。
神奈川・西東京ノード大会2010のレスキュー競技は1つのチームは2つのフィールド（アリーナAとアリーナB）を1回ずつ計2回の競技があります。
でも、プライマリ、セカンダリの全てのチームを通してみても、傾斜路を上って2階の部屋に入ったのは「RCXレスキュー隊」と「co-LINK」だけでした。
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