サイコロ

ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会のレスキューＢは2014年ルール（日本語翻訳版）で実施しました。

2014年ルールなので、レスキューキットの配布機能を搭載し、うまく配布できると得点になります。（別にレスキューキットが無くても良いが、高得点が狙えない）

ということで、ほとんどのチームがレスキューキットを装備していました。

 

で・・・いくつかのチームのレスキューキットはサイコロでした。

かくいう「花鳥風月」も、サイコロです。

 

 

あんまりハード制作が得意ではないので、100円ショップで使えそうなものを探していて見つけたものです。

2014年のブラジル世界大会では、各国のチームが様々なレスキューキットを考えてきましたが、サイコロを使ったのは「花鳥風月」だけでした。

そんな中で、ジュニア・ジャパンオープンで、これだけサイコロチームが集まったのが驚きでした。（日本人の発想って、単純なのかなぁ。）

普通に考えれば・・・レスキューキットを（最大）12個も搭載することを考えると、平たいプレートのようなものの方が、12個積み上げても高くならなくて良いと思うのですが・・・

そのようにしているのは、ごくわずかなチームでした・・・

 

なんで、皆、サイコロなのかなぁ。

みんな「花鳥風月」のマネ!?

などと考えていたのですが・・・原因が分かりました。

 

今回の競技で適用した2014年ルール（日本語翻訳版）には、

1.6.3 各レスキューキットの最小サイズは 1cm角の立方体である

と書かれています。これを読むと、1cm×1cm×1cmの立方体を含む、それ以上の大きさが必要ですよね。　

だからサイコロなんですね。

 

元のルール（英語版）には

1.6.3 Each rescue kit must have a minimum volume of 1 cubic cm.

と書かれています。規定されているのは、1cmの立方体ではなく、1cm³の容量です。だから、2cm×1cm×0.5cmのような、平たいものでも容量が1cm³以上であればOKです。

実際、2014年の世界大会に参加した、他の国のチームはほとんどコインやプレートのような薄いものでした。

 

一番上で書いたように、ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会は、2014年ルール（日本語翻訳版）で実施したのですが・・・そうすると、国際ルールに従って薄いレスキューキットを用意してきたチームは（実施した）ルールに適合していないことになっちゃいますね。（笑）

2014年ルール日本語翻訳版

タイトルの通り・・・

2014年ルールの日本語翻訳版が公開されました。

2014年の世界大会も終わって・・・何で今頃!?　、という感じではありますが・・・

やっと・・・というか

いまさら・・・というか

掲載されたのは、ジュニアジャパンのHPではなく、（今のところ!?）レスキュー技術委員のブログの方だけです。

後日、ゆっくり読んでみたいと思います。

What is Pre-mapping ?

最近のジュニアレスキューのルールでは、「プレマッピング禁止」と書かれています。

レスキューBのルールの原文では・・・

2.1.3 Robots may utilize various maze navigation algorithm. Pre-mapped type of dead-reckoning is prohibited.

この後半部分ですね。

日本語翻訳版では「事前に迷路のマップ情報を記録させておく方式は禁止とする。」と書かれています。

さらに・・・

3.3.4 Calibration time is not for pre-mapping the arena and/or victim location. Pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.

日本語翻訳版では、「調整時間にアリーナや被災者の場所に関する情報をロボットに与えてはならない。このような行為を行った場合、そのラウンドは即時に失格となる。」と書かれています。

アリーナや被災者の場所をプログラムに埋め込んではいけない・・・

これは、アリーナの中の被災者の設置された座標をロボットの中に設定してはいけない。

迷路の経路情報（前、前、右、前、前、左、・・・など）をロボットの中に設定してはいけない。

まあ、こんな感じで解釈していました・・・

もうちょっと明確に知りたくなって、国際TCに質問してみました。

質問した内容は、以下の通りです。

「もし、ロボットのプログラムにスタートするタイルの座標を書き込んだとしたら、そのチームは競技に参加できますか？」

「もし、ロボットのプログラムに、部屋の出口の座標を書き込んだとしたら、そのチームは競技に参加できますか？」

答えは・・・「No」でした。

つまり、ロボットの中にスタート位置や部屋の出口の座標を入れると、失格（競技に参加できない）になります。

回答は・・・「If we see any team inserting coordinates in the robot, they will risk disqualification.」と続いていました。

これは・・・マッピングチームにとって、結構インパクトがでかいですよね。

う～ん、とっても高度な要求です。

しかも、これは2013年ルールから変わっていないので、今度の日本大会も同様ということ・・・!?

M&Yは、2010年、2011年は、スタートタイルの座標、部屋の出口の座標を埋め込んでました。　しかし、2012年からは、座標を埋め込まない方式に変えました。

だから・・・現状では問題は無いのですが・・・

他のマッピングチームは、この問題をどのように解決しているのでしょうか!?

Rescue-B Rules 2014 4.2 Evaluation Aspects

今回のお題は「評価」です。

4.2.1 A standardized rubric system is used focusing on:
a) creativity

b) cleverness

c) originality

d) simplicity

e) functionality

4.2.2 "Your work" can include (but is not limited to) one of the following aspects:

a) creation of your own sensor instead of a pre-built sensor

b) creation of a "sensor module" which comprises of various electronics to provide a self-contained module to provide a certain special functionality

c) creation of a mechanic module which is functional, but out of the ordinary

d) creation of a new software algorithm to a solution

4.2.3 Teams must provide documents that explain their work.
Each invention must be supported by concise but clear documentation.
The documents must show concise inventive steps.
4.2.4 Documents must include one poster and one engineering journal (see the Engineering Journal document for more details).
Teams are expected to be readily prepared to explain about their work.
4.2.5 Engineering Journal should demonstrate your best practice in your development process.
4.2.6 The poster must include:

? Identification of your team such as team name, league, country, etc.
? Important aspects of your hardware/software design You may also include additional information of your interest, such as:

? Interesting or unusual features of the robot;

? Images throughout your teams development, etc.
4.2.7 Guidelines may be provided at the official RCJ website under Rescue rules (Engineering Journal document).

4.2.1 以下の項目について評価されます

a) 創造的であること

b) 良く考えられていること

c) 独創的であること

d) 単純であること

e) 機能的であること

4.2.2 チームの活動について、少なくとも下の1つを含めて説明をします。
a) 独自に製作したセンサーについて
b) 特別な機能を実現するために、様々な電子機器を組み合わせて製作されたセンサモジュールについて

c) 特別な機能を持つ機械的なしくみについて
d) 新しいソフトウェア・アルゴリズムについて

4.2.3 チームは、自分たちの活動を説明する文書を提示します。　各々の説明は簡潔で明解に表現します。　また、活動の履歴についても記載します。

4.2.4 チームは、ポスターと技術文書（詳細は技術文書を参照）を作成します。 チームは、自分達の活動について、すぐに説明ができるように準備をしていきます。
4.2.5 チームは技術文書の中で、チームの活動が自分達でなされたことを示します。
4.2.6 ポスターには、以下の項目を含みます。

? チーム名や参加する競技、地域、地方など、チームを識別するもの
?ハードウェアやソフトウェアについて　特に、チームとしてアピールしたい部分

・ロボットの特徴的なところ

・チームの活動履歴などの写真

4.2.7 文書の書き方は、公式RCJのHPに掲載されるレスキュールールの技術文書で提供されます。

こんな感じでしょうかねぇ。

これも、新しい章です。

チームの活動をきちんとした文書で表現しなさい、というものです。

これまでも、電子ファイルで説明文書を作ってきてね・・・というのがあったので、特別に新しいことではありませんけどねぇ。

まあ、こんなところも整理されてきたってことですね。

文書としては、ポスターとチームの紹介などを含む技術文書を作成します。

Rescue-B Rules 2014 4.1 Description

今回のお題は「説明」です。

4.1.1 Your technical innovation will be evaluated during a dedicated time frame.
All teams need to prepare for an open display during this time frame.
This will be set up prior to the starts of the field competitions.
4.1.2 Judges will go around interacting with teams.
It will be set up as more like a casual conversation or "questions and answers" atmosphere.
4.1.3 The main objective of the Open Technical Evaluation is to emphasize the ingenuity of innovation.
Being innovative may mean technical advance as compared to the existing knowledge, or an out-of-the-ordinary simple but clever solution to existing task.

4.1.1 チーム毎に専用のインタビューの時間が割り当てられ、チームはそこで技術的な説明をします。　チームはインタビューのために説明の準備をします。　インタビューはフィールドでの競技の前に実施されます。
4.1.2 審判は話を聞くためにチームのところに行き、気軽な雰囲気で会話をします。
4.1.3 説明の主要な目的は、活動の独自性を証明することです。　革新的であるということは、既に知られている知識と比べて技術的に進んでいること、単純だけれどこれまでの常識と違うもの、賢い動作などを指します。

こんな感じでしょうかねぇ。

新しい章が追加されました。

技術資料やプログラムを事前に提出させたり・・・これからは競技以外にも力を入れていくんでしょうか!?

まあ、とにかく、チームは、これまでやってきたことや、ロボットの製作やプログラムについて、説明をしなければなりません。　勿論、世界大会では英語で説明ができなければなりません。

まあ、チームやロボットの説明のためには、インタビューというものがあったのですが・・・

チームのメンバーにとっては、「気楽な気持ちで・・・」という感じでは無かったと思います。

今後は、インタビューはもっと気楽な気持ちでやってくれるのでしょうか!?

それとも、インタビューと別に雑談のような会話があるのでしょうか!?

海外の大会で、スタッフと気軽に話す・・・って、けっこう難しいですよねぇ。

何回か参加した経験があれば良いですが・・・

Rescue-B Rules 2014 3.6 Lack of Progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.6.1 A Lack of Progress occurs when

A) The team captain declares a Lack of Progress.
B) When a robot fails to retreat from a ‘visited’ black tile, it needs to back up without turning inside the black tile (it has to move straight backwards inside of a black tile) (see definition of visited, 3.4.4).
C) A robot or a team member damages the arena.
D) A team member touches the arena or their robot without permission from a referee.
3.6.2 If a Lack of Progress occurs, the robot must be returned to the last visited checkpoint.
The robot can be placed in any direction.
Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.6.3 After a Lack of Progress the team captain may reset (turn on and off) the power supply and program.
He is not allowed to change the program or give any information about the maze to the robot.

 

 

3.6.1 以下の場合に競技進行停止になります。

A)チームキャプテンが「競技進行停止」を宣言した場合
B) ロボットが入った黒のタイルから戻れない場合。ロボットは黒のタイルの中で転回して戻るのではなく、そのままバックして出る必要があります。（3.4.4を参照）

C) ロボットやチームメンバーが競技アリーナを傷つけたり、壊したりした場合
D) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、審判の指示が無いのにロボットに触れた場合3.6.2 競技進行停止になったら、ロボットは最後に訪れたチェックポイントから再スタートします。　ロボットはどの方向にも置くことができます。（3.4.4を参照）

3.6.3 競技進行停止になった時には、チームキャプテンは、ロボットの電源やプログラムのリセット（OFF/ON）をしても良いが、プログラムの変更（切り替え）や迷路についての情報をロボットに与えることはしてはいけません。

こんな感じでしょうかねぇ。

ここも、いろいろと変更があります。

まず、3.6.1 ですが・・・競技進行停止になるのは以下の4つ

a) チーム（キャプテン）が「競技進行停止」を宣言した場合

b) ロボットが黒のタイルをバックで戻れなかった場合

c) ロボットやメンバーが競技アリーナを傷付けた場合

d) チームメンバーが競技アリーナに触れたり、（審判の指示がないのに）ロボットに触れた場合

で・・・b)がこれまでと違います。

これを読むと、黒の領域に入ったロボットは、（中で転回せずに）バックしてそのまま戻らなければならないようです。（そうでなければ競技進行停止）

で、これまでのように、入った辺ではない辺から出たりしたら、やっぱり競技進行停止なのかなあ。（おそらくそうだと思うのですが・・・!?）

3.6.2 は、競技進行停止からの再スタートする場所です。　アリーナの中に置かれた銀のタイルなのですが、これはどんなところに置かれるかは、規定がありません。

もしかしたら、置かれないかも・・・

また、競技進行停止までにチェックポイントを通っていなかったら、スタート地点に戻ることになります。　チェックポイントも得点なので、なるべく沢山のチェックポイントを通るように進まなければなりませんね。

3.6.3 には、赤い文字がないので、変更なし・・・と早合点してはいけません。　重要な変更が隠れています。

競技進行停止の時に

やって良いのは・・・電源のOFF/ON、プログラムのリセット

やっていけないのは・・・プログラムの変更（切り替え）、迷路（経路）情報を入れること

と、ここまでは昨年と同様です。

で、昨年までは「座標情報を入れるのがだけはOK」というのがあったのですが、無くなりました。

無くなったということは、「座標情報を入れてはいけない」ということです。

これは、マッピングロボットにとっては、結構な脅威だと思います。

これは・・・楽しみですねぇ。

Rescue-B Rules 2014 3.5 Scoring その2

今回のお題は「得点」の続きです。

 

 

3.5.4 Successful Speed Bump Crossing.
For each passed tile with speed bumps, a robot is awarded 5 points.
3.5.5 Successful Up Ramp Negotiation.
A robot is awarded 20 points for a successful climb of the ramp.
To successfully climb up the ramp, a robot needs to move from the flat tile before the ramp to the flat tile after the ramp.
3.5.6 Successful Down Ramp Negotiation.
A robot is awarded 10 points for successfully landing at the bottom of the ramp.
A robot needs to move from the top flat tile of the ramp to the bottom flat tile of the ramp.
3.5.7 Successful Checkpoint Negotiation.
A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint.
Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.
3.5.8 Successful Exit Bonus.
A successful exit bonus is awarded when a robot successfully finishes a round on the start tile.
It needs to stay there until the judges approve that it is stationary.
(This is to simulate the retrieval of a robot from the disaster zone.) The points awarded will be 10 points per victim successfully identified.
3.5.9 Ties at the end.
Ties in scoring will be resolved on the basis of the time each robot took to complete the run.
3.5.10 No duplicate rewards.
For example, if a robot successfully crosses a tile with speed bumps multiple times, only one success score will be rewarded per tile.
Same applies to all rewarding entries specified here.
3.5.11 A score sheet template is provided on the official RoboCupJunior website.

 

 

3.5.4 減速バンプ
ロボットが減速バンプが設置されたタイルを越えたら、5点の得点になります。

3.5.5 上りの傾斜路
ロボットが傾斜路を上ることができたら、20点の得点になります。

ロボットが、傾斜路の下の平らなタイルから傾斜路の上の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の上りの成功になります。

3.5.6 下りの傾斜路
ロボットが傾斜路を下ることができたら、10点の得点になります。

ロボットが、傾斜路の上の平らなタイルから傾斜路の下の平らなタイルに行くことができれば、傾斜路の下りの成功になります。

3.5.7 チェックポイントへの到達
ロボットは、チェックポイントに到達することができたら、10点の得点になります。
タイルへの到達については3.4.4を参照してください。

3.5.8 出口ボーナス
ロボットがスタートしたタイルに戻ってロボットが停止し、競技を終えることができたら、出口ボーナスが与えられます。
審判は、ロボットが完全に停止し、競技が終ったかどうかどうかを確認します。

（これは災害区域からロボットが帰還することを模しています。）　

与えられる点は、発見した被災者の数×10点です。
3.5.9 同点の場合
同点の場合には、ロボットがコースを完了した時間によって順位を決めます。

3.5.10 得点は一回
例えば、ロボットが同じ減速バンプを何回も越えたとしても、得点するのは1回だけです。　この章の得点は、同様の考えです。

3.5.11 得点票はRCJ Community Forum で提供されます。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

これまで、レスキューBの得点は少なかったのですが・・・いろいろな得点が追加されました。

3.5.4 は、減速バンプです。

減速バンプがあるタイルを越えられたら、得点です。　5点って、結構大きいですよね。

バンプを乗り越えたら得点なのか、バンプのあるタイルを越えたら得点なのか、イマイチはっきりしませんが・・・おそらく後者だと思います。　さらに・・・タイルを越える・・・という定義は、3.4.4に準拠すると考えられるので・・・減速バンプのあるタイルを越えて、次のタイルにロボットの半分以上が入ったら、「バンプの得点」というところでしょう。

ルールの表記では、越えたら（passed）になっています。　例えば、減速バンプが設置されているタイルに入って、入った方向に戻ったら・・・得点じゃないのかなぁ。

3.5.5 は、上りの傾斜路の得点です。

傾斜路を上ることができたら、20点の得点になります。　これは、下の踊り場から上の踊り場にロボットが進めたら得点のようです。

3.5.6 は、反対に下りの傾斜の得点です。

傾斜路を下ることができたら、10点の得点になります。　これは、上の踊り場から下の踊り場にロボットが進めたら得点のようです。　下りの方が難しいと思うのですが・・・下りの方が得点が低いのですね。　さて、傾斜路を転がって落ちた場合は得点になるのでしょうか!?　

レスキューＡでは、転がっても、その後に正しい方向に進めれば得点でした。

ルールの表記をそのまま解釈すれば、転がってもしたの踊り場にロボットが半分以上入れば下りの傾斜路の得点になると、考えます。

3.5.7 はチェックポイントの得点です。　アリーナの中のどこかにチェックポイントである銀のタイルは設置されます。　このタイルにロボットが半分以上入れば10点の得点になります。

これからすると、スタート地点はチェックポイントであるけれども、銀のタイルは無い、と考えたほうが良いと思います。

3.5.8 は出口ボーナスです。　ロボットが迷路を探索してきて、スタートタイルに戻ってきてプログラムが終了（もうこれ以上動かない）すれば、出口ボ－ナスをもらえます。　ロボットは止まってもうこれ以上動かない・・・というのを審判が判断することになります。

もし、スタートタイルに銀のタイルが置かれている場合は、銀のタイルを見つけたら10秒止まるようなプログラムになっているかもしれません。　審判は、一時的に止まったのか、プログラムが終了して止まったのかを判断しなければなりません。　大変だぁ。

3.5.9 の同点は、コレまでと同じです。

3.5.10 は、得点は一回だけです。　当たり前ですよね。　

 

Rescue-B Rules 2014 3.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

 

3.5.1 Successful Victim Identification.
Robots are rewarded points for each Successful Victim Identification in the arena:

- 25 points per "victim" on a floating wall.
- 10 points per "victim" on a linear wall.
A victim on a tile where there is a linear wall on one side of the tile is rewarded 10 points even when the victim is placed on a floating wall.
See the diagram below.
To identify a victim, a robot must stop within 15 cm of the victim while flashing a lamp on and off for five seconds, and/or release a Rescue Kit before moving on.
When a robot completes both, it counts as one victim identification and one rescue kit deployment (see below).
3.5.2 Successful rescue kit deployment.
Robot should drop a rescue kit on the tile where the victim is, and the deployment point needs to be within 15 cm proximity of the victim.
The robot is awarded 10 points per successful rescue kit deployment.
No extra points for multiple kit deployments per victim.
3.5.3 Reliability Bonus.
Reliability bonus = the number of ‘successful victim' identification" x 10 + the number of ‘successful rescue deployment’ x 10, minus the number of ‘Lack of Progress’ x 10.
However, Reliability Bonus score can only be reduced down to the minimum of 0 points.

 

 

3.5.1 被災者の発見
ロボットがアリーナに設置された被災者を発見した場合に得点になります。

- Floating壁の被災者は25点の得点
- Linear壁の被災者は10点の得点
被災者がFloating壁に設置されていても、そのタイルの一端がLinear壁に隣接している場合は10点になります。（下図参照）

ロボットが被災者の15cm以内に停止して5秒間ランプを点滅します、そして動き出す前に救援キットを落とすと被災者の発見になります。

ロボットが両方できれば、被災者の発見と救援キットの配備（下記参照）に成功したことになります。

3.5.2 救援キットの配備
ロボットが救援キットを被災者から15cm以内に落とすことができたら救援キットの配備が成功したことになり得点になります。

救援キットの配備に成功したら10点の得点です。

一つの被災者に複数の救援キットを配備しても追加得点にはなりません。

3.5.3 信頼性ボーナス。
信頼性ボーナスは、「発見した被災者の数」×10＋「配備した救援キットの数」×10－「競技進行停止の数」×10　点です。

信頼性ボ－ナスは0点未満（マイナス点）にはなりません。　

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

いや、もう、何処が赤か面倒くさい・・・

3.5.1 は、被災者の発見の得点です。　

これまでは、被災者から10cmの距離で止まって2秒ランプを点滅させると得点でした。

今回は・・・被災者から15cmの距離で止まって5秒間ランプを点滅させると「被災者発見」の得点になります。　または・・・動き出す前に救援キットを落とせれば「被災者発見」の得点になります。

3.5.2 は、新しく出来た救援キットの配備の得点ですが・・・被災者からの距離が15cm以内に救援キットを落とせれば「救援キットの配備」の得点になります。

3.5.1にも3.5.2にも救援キットが出てきますが・・・3.5.1では、ロボットが被災者から15cm以内で止まっていれば、落とした救援キットが15cmから外れていても「被災者発見」の得点になります、ってことですね。

で、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、落とした救援キットが15cm以内に落ちれば、「被災者の発見」と「救援キットの配備」の両方の得点になります。

3.5.3 の、信頼性ボーナスには、救援キットの配備数が追加になりました。

今回追加された、救援キットですが・・・どれだけのチームが対応できるのでしょうか!?

そういえば、レスキューAで、被災者が缶になったときに・・・缶対応をしないチームのロボットが高得点だった時期がありましたねぇ。

 

 

ところで、昨年のルールから被災者の得点が2種類になりました。

これって、片手法で見つけられる被災者と片手法では見つけられない被災者で、得点を分けたのだと思いますが・・・なんか中途半端ですよね。

今のままだと、片手法で見つけられるのに、25点になる場合があります。

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 3.4 Game play

今回のお題は「競技」です。

 

 

3.4.1 Modifying a robot during a run is prohibited; which includes remounting parts that has fallen off.
3.4.2 All parts that the robot is losing intentionally or unintentionally are left in the arena until the run is over.
Neither the team nor the judge is allowed to remove parts from the arena during a run including when Lack of Progress happens.
3.4.3 The teams are not allowed to give a robot any advance information about the field.
The robot is supposed to recognize the field by itself.
3.4.4 A ‘visited tile’ means that more than half of the robot is inside the tile when looking down from above.

 

 

3.4.1 計測走行中にロボットを修理（外れたパーツを付け直すこともで含めて）することはできません。　

3.4.2 計測走行が終了するまで、ロボットが落とした部品（故意かどうかに関わらず）は、アリーナにそのまま残します。　チームメンバーも審判も、計測走行中は競技進行停止を含めて、落とした部品を取り除きません。

3.4.3 チームメンバーは、ロボットに対して事前にフィールドに関する情報を組み込んではいけません。　ロボットは、自律的にフィールドを認識して進みます。
3.4.4 上から見て、ロボットが半分以上がタイルに入っていれば『タイルへ到達した』と判断します。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

これまでに無かった新しい章ができました。

3.4.1 は、これまでと同様に計測走行中は修理ができません。　落ちた部品を付け直すこともできません。　

3.4.2 は、じゃあ落ちた部品をどうするか・・・です。

これまで・・・部品を撒き散らしながら進むロボットがありましたが・・・撒き散らした部品は拾わない、ことになったようです。　ただし、あくまでも部品です。　ロボットの一部（何か機能するもの）が外れた場合は、ロボットの分離といことになり、2.3.1に抵触することになると考えます。

3.4.3 は、しつこくも・・・プレマッピング禁止です。　

「any advance information about the field」をロボットに与えてはいけない・・・結構厳しいですよね。　スタート地点の座標や、部屋の出口の座標を組み込むこともダメ、ということです。

3.4.4 は、タイルに到達した、ということの定義です。　日本人が考えると、ロボットが完全に入ったら・・・と、なると思うのですが・・・

ロボットの半分が入ったらOKなんですって!!

 

Rescue-B Rules 2014 3.3 Start of Play

今回のお題は「競技開始」です。

 

 

3.3.1 A run begins at the scheduled starting time whether or not the team is present/ready.
Start times will be posted prominently around the venue.
3.3.2 Once the run has begun, the robot playing is not permitted to leave the competition area for any reason.
Each run lasts maximum of 8 minutes.
3.3.3 Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying a robot’s program to accommodate such sensor readings.
Once the clock has started, a team may calibrate their robot at as many locations as desired on the arena, but the clock will continue to count down.
A robot is not permitted to turn on to move while calibrating.
3.3.4 Calibration time is not for pre-mapping the arena and/or victim location.
Pre-mapping activities will result in immediate disqualification of the robot for the round.
3.3.5 Before a scoring run begins, a dice will be rolled to determine the location of the black and silver tiles.
The position of the black tiles will NOT be revealed to the team until when they are ready to start a scoring run (see 3.3.6).
Referees will ensure the combination of black tile placements in a maze that is 'solvable' before a robot begins a scoring run.
3.3.6 Once the robot is started, a referee will place the black and silver tiles (determined by roll of dice as per 3.3.5).
3.3.7 Once a scoring run has begun, no more calibration is permitted (this includes changing of code/code selection).

 

3.3.1 チームの準備ができていなくても、決められた競技時間になったら、競技は開始されます。競技のスケジュールは会場に掲示されます。

3.3.2 競技を開始したら、ロボットを競技アリーナから持ち出すことはできません。各々の競技時間は最大8分です。

3.3.3 較正はセンサーの値を読み出し、それに合わせてプログラムを修正することです。競技が開始された後には、チームはアリーナの様々な場所で較正をすることができます。ただし、較正に時間を掛ければ、それだけ計測走行の時間が減ります。較正している間は、ロボットを試走させることはできません。

3.3.4 較正は競技アリーナの経路や被災者の位置をプログラムに組み込む（プレマッピング）ためのものではありません。 迷路（経路）や被災者の位置をプログラムに組み込んだ場合には、競技の参加資格がなくなります。

3.3.5 計測走行の前に、サイコロを振って黒い領域のタイルの位置を決定します。チームが計測走行（3.3.6を参照）の準備ができた後に、黒い領域のタイルの位置がチームに示されます。 ロボットが計測走行を開始する前に、『解ける迷路』になるように、審判は黒い床のタイルを配置します。

3.3.6 計測走行がスタートしてロボットが動き出したら審判は（3.3.5でサイコロを振った結果で）黒い領域のタイルを設置します。

3.3.7 一旦計測走行を開始したら、再び較正をすることはできません。（プログラムの修正やプログラムの切り替えもできません）

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

微妙に赤い文字がありますが・・・変更はありません。

3.3.2 の赤い文字の「the robot playing 」というのが、どのように訳すのかわかりません。

スミマセン

3.3.1 では、決められた時間になったら競技が開始されちゃいます。　チームが競技アリーナに現れなくても、審判がストップウォッチをスタートさせて8分間を計測します。　遅れて来ても、ストップウォッチは既に（8分の計測を）スタートした状態のままです。

でも・・・だいたい、運営側の都合で競技スケジュールが遅れることの方が多いのですけどね（苦笑）

ちなみに・・・アイントホーヘン世界大会の時には、競技は10分刻みでスケジュールされていたので、（なぜか）2分間の遅刻は認められました。

つまり・・・10:00開始のチームが、時間になっても競技アリーナに来なかった場合・・・10:02にストップウォッチの計測を開始しました。

3.3.4 では、相変らず、プレマッピングについての注意が書かれています。　昔は（2010年とか2011年）には、迷路（経路）や被災者の位置をロボットのプログラムに組み込んで、堂々とプレマッピングしているチームがありました。（当時は、ルール上は禁止していなかった!?）

最近は、堂々とプレマッピングしているチームは・・・無いと・・・信じたい!!

というか・・・プレマッピングの定義がはっきりしていないですよねぇ。

最近はマッピングをしているチームが多いですが・・・例えば、スタートの座標、部屋の出口の座標を、あらかじめプログラムに組み込んでおくのは、プレマッピングでしょうか!?　・・・はい、現在ではそのように判断されます。つまり、プログラムの中にスタートタイルの座標や部屋の出口の座標などの座標情報や経路情報を組み込むことは禁止です。

ちなみに、M&Yは、2010年と2011年には、スタート位置の座標を組み込んでいました。（勿論経路情報は組み込んでいません）

しかし、2012年以降は、座標情報などを一切組み込まなくて済むようにしています・・・

3.3.5 は、計測走行の前にサイコロを振ってっ黒のタイルの位置を決めます。　しかも・・・ちゃんと解ける迷路になるように考えて配置します。　だったら、1.3.2 で「黒の領域はランダムに置く」は要らないですよねぇ。

 

 

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 3.2 Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

 

 

3.2.1 Teams should designate one of its own team members as 'captain' and another one as 'co-captain'. Only these two team members will be allowed an access to the practice/competition arenas, unless otherwise directed by a referee. Only the captain will be allowed to interact with the robot during a scoring run.
3.2.2 The captain can move the robot only when s/he is told to do so by the referee.
3.2.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue arena are to stand at least 150 cm away from the arena while their robot is active, unless otherwise directed by the referee.
3.2.4 No one is allowed to touch the arenas intentionally during a scoring round.

 

 

3.2.1 チームはメンバーの中からチームキャプテンを1人、副キャプテンを1人決めます。審判によって特別に指示が無い限り、これらの2人だけが練習アリーナや競争アリーナを使用することができます。

3.2.2 審判から指示を受けたときだけ、キャプテンがロボットを操作することができます。
3.2.3 レスキューアリーナ付近の他のチームメンバー（と観客）は競技中や審判から指示されない限りはアリーナから150cm離れなければなりません。

3.2.4 計測走行中は誰も故意にアリーナに触れてはいけません。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ここも、あんまり新しい情報はありません。

チームはキャプテンと副キャプテンを決めます。　その2人だけがアリーナに近づけます。

って、これは、本当は練習のアリーナもなんですね。

3.2.2 は、「競技の時には」という条件が付くと思います。　審判になったときには、競技の前に「チームのキャプテンは誰ですか!?」と確認しておかないと、面倒なことになります。

3.2.4 は、私が要望を出したものかもしれません。

ロボットが動かなくなったときに壁をたたいたり、ロボットの進む前方を勝手に掃除したり・・・世界大会には（日本人には）信じられないないようなことをやる奴が居ますからねぇ。

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 4.4 Sharing

今回のお題は「共有」です。

4.4.1 Teams are encouraged to review other's posters and presentations.

4.4.2 The awarded teams are required to post their documents and presentation at the International RCJ Community Forum (http://www.rcjcommunity.org/)

 

4.4.1 チームは、他のチームのポスターやプレゼンテーションを見ることを奨励されます。
4.4.2 賞を与えられたチームは、RCJ Community Forum（http://www.rcjcommunity.org/）に文書とプレゼンテーションを掲示することを要求されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですが・・・あんまり変わったことは書かれていません。

世界大会でのプレゼンポスターですが・・・貼る場所の指定が適当だし、貼らないチームも居るし・・・

ルールで規定している割には、重要視していないように思います。

日本の大会みたいに、番号順に並べて貼れば、一目瞭然なんですけどね。

4.4.2 は、カテゴリ賞が増えたので、その賞をもらったチームのプレゼンを公開するよ、というものです。素晴らしいロボットの情報は、是非WEBとかで公開して欲しいです。

 

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 4.3 Awards

今回のお題は「表彰」です。

 

 

4.3.1 Awards may be divided into several categories.
a) Innovation: - Mechanical innovation - Electronic innovation - Algorithm innovation

b) Robust Design: - Mechanical design - Electronic design - Algorithm design

c) Team work ? demonstration of great collaborations within the team.
d) Best Practice (in development) ? demonstration of the best development practice from brainstorming, designing, prototyping, development, test plan, quality assurance plan, etc.
4.3.2 Awards will be given in the form of a certification.

 

 

4.3.1 以下のようなカテゴリー賞があります。
a) 革新 ：  機械的、電気的、ソフトウェア的な革新性
b) 堅牢な設計 ：  機械的、電気的、ソフトウェア的な設計の先進性
c) チーム活動 ： チーム内のすばらしい協業作業
d) 開発作業 ： ブレーンストーミンング、設計、プロトタイピング、成長、テスト計画、品質保証計画などから最高の開発作業
4.3.2 選定された各賞は表彰されます。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ダンスのカテゴリ賞のようなものでしょうか・・・

これまで・・・サッカーやダンスに比べて、レスキューは表彰が少ないなぁ、と思っていたので賞が増えるのは歓迎すべきことなんですが・・・

ダンスは、競技の中にいろいろな観点での採点が組み込まれているので、正しく（公平に）評価されていることがわかるのですが・・・・

レスキューがちゃんとできるのか・・・疑問です。

特に、これまでのジャパンオープンでのアノ賞の選定は、いったい誰がどのようにやっているの・・・・

 

 

 

 

 

Rescue-B Rules 2014 3.1 Pre-round Practice

今回のお題は「競技前の練習」です。

3.1.1 Where possible, competitors will have access to practice arenas for calibration, testing and tuning throughout the competition.
3.1.2 The organizers will decide if and when teams may test their robots on the competition and/or practice arenas.

3.1.1 可能であれば、チームは競技会の期間中は、いつでも練習用アリーナで、較正、走行テスト、調整を実施できます。
3.1.2 チームの競技や練習をいつ、何処ですべきかは、運営者が判断します。

こんな感じでしょうかねぇ。

特に、変更はありません。

世界大会では、練習用のアリーナが用意されていて、通常はいつでも練習がができます。

しかし、ジュニアジャパンは1台しかレスキューBのアリーナを持っていないので、その1台で練習も競技も実施します。　だから、「いつ」というのが重要なんです。

過去の世界大会で・・・レスキューBではなく、レスキューAでですが・・・やっちゃいけない時にアリーナで練習していてロボットを取り上げられた日本チームがいました・・・

アリーナで練習するときには、よく注意しましょう・・・（笑）

Rescue-B Rules 2014 2.5 Violations

今回のお題は「違反」です。

 

 

2.5.1 Any violations of the inspection rules will prevent that robot competing until modifications are effected.
2.5.2 However, modifications must be made within the time schedule of the tournament and teams must not delay tournament play while making modifications.
2.5.3 If a robot fails to even with modification, it will be disqualified from that round (but not from the tournament).
2.5.4 No mentor assistance during the competition is allowed.
See 6. Code of Conduct.

 

 

2.5.1 ルールについて違反箇所があれば、そのロボットの違反箇所が修正されるまで競技には参加できません。

2.5.2 しかし、ロボットの修正は、競技までの時間で実施します。修正をしている間でも競技の時間に遅れてはいけません。

2.5.3 チームのロボットが（修正したにもかかわらず）違反項目に対応することができない場合は、（競技会ではなく）そのラウンドには参加できません。

2.5.4 競技会の間、メンターや親は支援することはできません。6章の行動規範を参照してください。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

 

ここも目新しいことは無いと思います。

車検で、ルール違反があると（発見されると）競技に参加できません。　修正したり改造したりして、再車検を受けて合格すれば競技に参加できます。

今回のレスキューBのルールでは、車検で（物理的に）確認できるのは・・・

・高さ30cm

・レーザーの装置を使用していないこと

・無線を使う場合、許可された機器を使用していること（または、他の無線装置が使えない状態になっていること）

程度でしょう。

ここのところ、車検で引っかかって競技会に参加できない、というのは日本の競技会では聞いたことがないのですが・・・世界大会では、インタビューで引っかかるのは、わりと良く聞きます・・・