Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

いろいろ

2010-09-30 | ブログ

今日は、昨日開催された関東ブロック総会の議事録作成など・・・いろいろやっていました。

そして、関東ブロックのHPを2011年用に切り替えました。

その際に、次の広報係に説明するための手順を記録しました。

(私達がロボカップに関わるのも、あと何年ですかねぇ。)

とにかく、いろいろやりました。


昨日の総会で・・・運営委員の方々の都合で・・・10月9日の実行委員会に私が参加することになっちゃいました。

まあ、あくまでも代理ですけど・・・

でも、実行委員会でどう暴れようか作戦を練っているところです。(笑)

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関東ブロック総会

2010-09-29 | RoboCup2011

本日は平日ですが・・・会社が終ってから関東ブロック総会に参加してきました。


おぅ、そうかい!


と、気持ちよくオヤジギャグを一発かましたところで・・・

私が会社を出ようとしたときに・・・M&Y母から・・・会社の近くだよ!

とメールが入ったので、合流して車で行くことにしました。

で、合流までは、まあ順調でした。

環八から第一京浜に入ってから・・・変なところで右折しちゃって、よく判らないところをグルグル巡り・・・迷いました。

結局、環七で第一京浜に逆戻りして「あれ、さっき通ったところ・・・」という感じでしたが・・・

そこで、やっと地図と車の位置を把握して、無事に会場に着きました。

25分の遅刻です。

議事はいろいろ有りましたが・・・2時間程で終了しました。

昨年までは、単なるメンターでしたが・・・今回はブロックの広報係ですから・・・

大変楽しかったです。

討議内容は、ここに書いちゃって良いのか判らないので、やめときます。


帰りは、高速で一気に家に戻りました。 高速もガラガラだったので、30分位で我が家に到着です。

いつもは、Scepter君で移動していたのですが・・・本日はM&Y母が運転してきたので、ミニカトッポです。 

しかも、18年物の3速オートマです。

高速で80km/hを出すと、タコメータが4,500回転を指します。

ちょっとスピードを出そうと2速に落とすとエンジンが7,000回転でうなります。


うるさ~い!


まあ、とにかく、無事に帰れて良かったです。

早く、新しい車にしたい。

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ベーマガ

2010-09-28 | うんちく・小ネタ

久しぶりに五十川芳仁さんのブログなどを読んでいたら・・・

ベーマガのことが出ていました。

ベーマガって、確か「マイコンBASICマガジン」だったかな・・・

毎号BASIC言語のプログラム(特にゲーム)を満載していて、よくリストを見ながら打ち込んでいた記憶が・・・

で、最近(なのかな?) このベーマガが復活したらしい・・・正確には、ベーマガの同人誌「BMFAN」が出たらしい。

でも、デザインがどう見ても「ベーマガ」って判る。


是非、手に入れて読みたい!

と、思ったら、PDF版を無料でダウンロ-ドできます。

すごい、凄すぎる!

もう、涙がちょちょ切れます・・・

「ラ製」とか、懐かしすぎます!


で、この「ベーマガ」を作ったのは、「オレンジブック」や「グレーブック」の著者である松原拓也さんらしい。


なんか、あのころの情熱をちょっとだけ思い出しました。


抵抗のカラーコードの覚え方は、「ラ製」に掲載されていた、語呂合わせを今も暗記してます。

黒い礼服 くろ(黒)いれい(0)ふく

行っちゃイヤ い(1)っちゃ(茶)いや

赤いニンジン あか(赤)いに(2)んじん

第三の男 だい(橙)さん(3)のおとこ

敷居 し(4)き(黄)い

嬰児 みどり(緑)ご(5)

青二才のろくでなし あお(青)にさいのろく(6)でなし

紫式部 むらさき(紫)しち(7)ぶ・・・あぅ苦しい!

やばいぜ や(8)ばい(灰)ぜ

4・6=24 しろ(白)く(9)24

こんな感じでした。(今でも、役に立っています)

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・・・

2010-09-27 | ブログ

体調が悪いので、今日はブログはお休みします。

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NXTねた その58 またまた方位センサー

2010-09-26 | NXTねた

次も方位センサーです。

今度は Tilt Compensated Magnetic Compass というセンサーです。

なんだか言葉の響きがカッコイイ!

で、これは、何が出来るの?

はい、普通の方位センサーはセンサーモジュールを水平にして使用します。 

で、センサーモジュールが傾いてしまうと、ただしく方位を計測できません。

ジュニアサッカーみたいに、ロボットが常に水平にあれば良いのですが・・・ジュニアレスキューのように、障害物を乗り越えたり、傾斜路を上ったり、ロボット自体が傾くと正しく方位を測れないらしいです。


しかし・・・


この「Tilt Compensated Magnetic Compass」は、多少の傾きでも正しく方位を測ることができるのです。

本当かよ?

いわゆる、「3次元コンパス+3次元加速度センサー」ってヤツです。


で、早速、NXTに接続してみます・・・

って、接続して値を読み出せるようになるまでに、大変苦労しました。

Img_1295

なぜなら・・・NXCのI2C関係の関数の使い方が、全然判らないからです。

マニュアルも英文だし。

とにかく、いろいろやっているうちに・・・いつのまにか使えるようになりました。

でも、このプログラムも、何でこれで動作するのか論理的に説明できないところがあります。

でも、いろいろやった結果、「なぜだか判らないが、こうすれば動く」という実体験に基いたものになっています。


そういえば、ダイセンからも「なんかすごいコンパスセンサー」が発売されましたね。

高いけど・・・きっと、それなりの機能を持っているのでしょう。

チームにとって、センサーの選択肢が広がることは、有効なことだと思います。

あとは、チームの考え方や経済状況によって、最適なセンサー(や部品)を選択すれば良いのですが・・・

ロボカップジュニアのチーム活動が Hobby of king ではなく、King of hobby であってほしいです。



まあ、ジュニアチームが使う機能としては・・・値段が半分の、この3次元コンパスセンサーで十分なように思います。

(でもきっと、日本のチームは、高くても買うんだろうなぁ~)

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もうすぐ創意工夫展

2010-09-25 | ブログ

10月8日(金)~10月11日(月)に杉並区立科学館で創意工夫展が開催されます。

もちろん、MYも関係有りませんが・・・

見に行きたいと思っています。

子供の、発想って・・・素晴しいですよね。


そして、その次の週は、ロボット教室・・・

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Arduinoねた その16 頭文字D?

2010-09-25 | Arduinoねた

これをArduinoねたにして良いのか判りませんが・・・


M&Y家族が大好きな「頭文字D」

自動車に水を入れたコップを載せ、コップの水をこぼさないように運転していたら、運転が上手になった・・・らしい(笑)


ありゃ現実的には無理でしょうが・・・


でも・・・加速度センサーを活用すれば、水をこぼさない装置とかできそうだなぁ・・・

と思ったら、既にArduinoを使って作った人がいらっしゃいました。

</object>
YouTube: コップの水がこぼれない車載テーブルをarduinoで.wmv


この映像をじっと見ていると・・・酔います! (笑)

いやっ、そうじゃなくて、装置がちゃんと機能しているのがわかります。

Arduinoと3次元加速度センサー、サーボモーターで実現したようです。

実験の時の水の量をもっと増やしてほしいですねぇ。

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急に秋

2010-09-23 | ブログ

秋は夕暮れ・・・


って、昨日まで、暑くて大変だったのに・・・今日はまたすごい雨で、何か寒い感じです。

さすがに本日は長袖を着てます。

でも、室温は、27~28℃くらいはありそうです。

これまで、朝の天気予報で、「今日の最高気温は32℃」なんて聞くと・・・「今日は涼しいなぁ。」と思ったのが、嘘のようです。

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パロのしくみ

2010-09-23 | ブログ

先日、杉並区立科学館に行ったときに・・・

玄関では、いつものようにパロが2匹で騒いでいました。


うるさいって・・・(笑)


で・・・別の部屋に「パロのしくみ」と題して、中身が展示されていました。

Img_7865

よくできてるって言うか・・・

カワハギですかね。

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しずおかコーラ と SHIZUOKA CIDER

2010-09-22 | ブログ

また、なんで、このようなものが我が家の冷蔵庫には入っているのでしょうか?

Img_1302

しかも、コーラの方には「茶」というマークが・・・何これ?

Img_1304

まあ、飲んでみると・・・

???

「お茶?」 言われてみれば「お茶の香りもあるけど・・・」

と言った感じで、別に怪しい飲み物ではありませんでした。

いやっ、むしろ美味しいです。

ただ、色が・・・まさに緑茶の色

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取調べ

2010-09-21 | RoboCup2010

シンガポール世界大会でのインタビューの話しです。


初日の午後すぐに取調べがありました。


取調べ(M&Y語録:インタビューのこと)


というか、その日程を希望したのですが・・・

チーム受付で、インタビューの日程を選べ!

と言われて・・・どの時間でもいいなら、早くやっちゃった方が早くに楽になれるから・・・

ということで、Mが最初のほうを希望したようです。


指定した時間にロボットとパソコンを持って取調室に行くと・・・

最初に神様(Dr. Ashley)が世間話をしてくれたらしいのですが・・・

MYも全く判らなかったそうです。(笑)

きっと、君達のことは覚えているよ、アトランタに来てたよね・・・なんて話だったのではないかと想像してます。


(もともと英語ができない私ですが・・・神様の英語は・・・苦手です。 笑)


その後、通訳としてN先生に入ってもらって・・・

用意した電子プレゼンをパパッと説明しながら終わったそうです。

説明というか・・・Ashleyが電子プレゼンを読んで、興味があるところは質問するという感じ・・・


で、質問は・・・

「この温度センサーって、本来はどんなものに使うものなの?」

だったそうですが・・・

正直なYは「I don't know」と答えたそうです。

たとえ、私が聞かれてもそう答えたと思います・・・

後で、センサーのメーカーのHPを見たところ、本来は工場のラインの温度監視などに使うものらしい・・・

それと、「この黒いNXTは珍しいですね。 レアモノなの?」

「これは10周年記念の特別なもので、アメリカのLEGO.comで買ったものです。」

「でも、中身は普通のNXTと同じです。」

なんて、話をしてたらしいです。

最後に、「これからも新しいロボットの研究を続けてくださいね。」

とコメントをもらって、あっさり終了したそうです。


取調室はこんな感じです。

インタビューが終った後は、スタッフの控え室のように使われていたようです。

Img_5436

小さな部屋の中は殺風景で、普通に机と椅子があるだけ・・・当たり前!

Img_5437

かつ丼は出なかったようです。 (笑)



インタビューをしてくれた神様(Dr. Ashley)は、「LINK」とMが同じ学校のチームメイトだと(本気で)思っていたようでした。

そういえば、かつて写真を送ったら、「貴方のチームの写真です。」と言って、2人の写真を送り返してくれたことがありました・・・ それが、現在の「しゃぶしゃぶ~ズ」ですね・・・(笑)

M&Y母が、「LINK」とMの学校は違います、「LINK」と学校が同じなのは「Radium」です、と訂正しておきました。

チーム「LINK」というだけで、神様に通じちゃうのだから、やっぱり「LINK」は偉大です。


5歳のスタッフ?のK君が「オレが通訳してやろうか?」と言ってくれたのが、カワイイ!

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NXTねた その56 方位センサー

2010-09-21 | NXTねた

我が家にあったNXT用のコンパスセンサーをMはシンガポール世界大会の時に無くしてしまいました。


じゃあ、早速買いましょうかねぇ。

なんて考えていたのですが・・・


NXT用ではなく、普通のコンパスモジュールが使えるか確認してみました。

NXTのデジタルセンサーはI2C(あいすくえあどし~)なので、I2Cのセンサーモジュールなら簡単に接続できるのではないかと・・・安易に考えていました。

しかし、接続はそんなに簡単なものではありませんでした。

とりあえず、HMC6352 コンパスモジュールを接続してみました。


で、単純にI2Cでの通信プログラムを作成して、読み出すと・・・

あれっ、意外と簡単に読み出せるよ・・・2バイトの数値で0~3599の数字が返され、0.1度刻みで角度がわかります。

おぉすごい!

と思っていたら・・・3秒くらいでエラーになってプログラムが停止しちゃいます。

ダメじゃん。

いろいろやっても、3秒間くらいは方位を読み出せるのですが、その後に「FileError」で止まってしまいます。

で、原因究明のために、1ステップずつ表示させたりしていたら・・・単にデバイスがBusyになっていただけでした。 Busyが解除されるまで待つようにしたら、読み出しを継続できるようになりました。

Img_1288

こんな、単純なことをするだけに・・・どんだけ掛けてんだよ!


でもとりあえず、一般に売られているI2Cセンサーが接続できることがわかりました。

今度は、別のセンサーが接続できるか確認してみます・・・。

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NXTねた その55 RXMux 続き

2010-09-20 | NXTねた

※この記事は、半年前(2010年2月)に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・



RXMuxの続きです。

どうも、4つのチャンネルを切り替えて、有効になっているチャンネルの値を読むことは判りました。

なので、例えばch1とch2に光センサーを接続して2つの値を読むのであれば

①RXMuxのch1を有効にする。 ch1に接続した光センサーが赤く光る。

②ch1の値を読む・・・ch1の光センサーの値を読む。

③RXMuxのch2を有効にする。 ch2に接続した光センサーが赤く光る。

④ch2の値を読む・・・ch2の光センサーの値を読む。

となります。

これを繰り返すと、光センサーの赤いLEDが点滅して、うざい!

と、ここまで判ったところで、ライブラリのプログラムを眺めていたら・・・

切り替える毎に、書かれているWaitだけ待たなきゃいけないので、遅い!ということが判明しました。

主要部分のプログラムはこんな感じ・・・

   I2CWrite(RXMUXport, 0, RXMuxMsg);
   Wait(10);
   SetSensorType(RXMUXport,sensortype);
   SetSensorMode(RXMUXport, sensormode);
   Wait(30+10*Delay);
   return(Sensor(RXMUXport));

で結局、基板の先に接続したセンサーの値を読むところは・・・

あれっ、普通にポートを読んでいるだけなの?

I2Cでのやり取りでは無いようです。

 ・

 ・

 ・

と、いうことは、チャンネルの切り替えには時間が掛かっても、同じチャンネルのセンサーを読むのは、普通の(アナログ)ポートの読み込みと同じってことですね。

つまり、普通に SENSOR_1 とかで、読めるようです。

これって、ソリッドステートリレーみたいなものなのかなぁ。

これが判るまでは、「使えない!」と思っていた RXMux ですが・・・なんかアイディアによっては有効に使えそうな気がしてきました。


つまり、基板の4つのチャンネルを頻繁に切り替えて値を取得することは苦手でも・・・

普段はチャンネルを固定しておいて、必要なときにだけ切り替える使い方なら実用になるかも・・・

例えば、5個の光センサーを接続して、普段は中央の3個の光センサーだけでライントレースをして、ギャップに入ったときだけ(ラインを外れたときだけ)外側の光センサーを有効にするとか・・・


ちょっとビックリしたのは・・・ジャパンオープンにこのモジュールを使って参加しているチームが何組か居ました。 

Img_1374

ロボットの下部に設置された光センサーの赤い光が、チラチラと点滅してました。

でも・・・


ちゃんと実用になっているじゃないですか・・・!?


で、さらにいまさら投稿しておいて何ですが・・・2010年9月現在で、End of Life Products になっちゃってます。 

つまり、もう売っていません・・・プレミアがつくかなぁ。(笑)

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NXTねた その54 RXMux

2010-09-20 | NXTねた

※この記事は、半年前(2010年2月)に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・



もう、既に別のネタで紹介しちゃいましたが・・・

mindstorm.com の RXMux というボードを買ってみました。

これは、

RXMux is a multiplexer designed to attach RCX style sensors to your NXT.
This can be used to attach upto 4 RCX sensors to NXT. Individual sensor can then be selected to read from. RXMux consumes between 2 to 4 micro Amps depending on number of sensors attached.

というものなんですが・・・

yahoo 先生に頑張ってもらうと

RXMuxは、RCX用のセンサーをあなたのNXTに付けるように設計されたマルチプレクサです。 これは、最高4台のRCX用センサーをNXTに接続することができます。
ここまでの意味は良く判ります・・・でも、ここからが怪しい

一つのセンサーを選択して読むことができます。 RXMuxは接続するセンサーの数にしたがって2~4μA消費します。

こんな感じでしょうか? 

マイクロアンペアの部分が本当なのか?とても疑問です。 ミリアンペアじゃないの?


まあ、何はともあれ、NXTの1つのポートに4個にRCX用のセンサーを接続できるという魔法の小箱なのです。(笑)

これを4つのポート全部につけると、1個のNXTになんと16個ものセンサーを接続することができることになりますね。 さらに、RCX用のセンサーであれば、「重ね技」も使えるので、さらに接続できる数が増えますね・・・・

と、こんなことを想像して夢を膨らませていました。


実際に使ってみると・・・

基板に4×4=16個のポッチが空いていて、RCX用のセンサーが4個接続できるようになっています。 (確かに)

これに接続した4個のセンサーを切り替えて読むことになるようです。

mindsensor.com のHPにあるデモプログラムを実行してみました。

(いやぁ、このデモプログラムを動作させるまでに、非常に苦労したのですけどね。)

基板のch1(チャンネル1)とch2(チャンネル2)にRCX用の光センサーを接続すると、その2個のセンサーの値をNXTのLCD上に表示するのですが・・・遅い! 遅すぎる!

チャンネルを切り替える毎に、2個の光センサーの赤いLEDが光ったり消えたりするのですが、目で追える位のスピ-ドです。

これじゃあ、実際にライントレースになんか使えそうにない・・・という印象です。

(ガックシ!)

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NXTねた その53 定数

2010-09-20 | NXTねた

※この記事は、半年前(2010年2月)に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・




NXTのコントローラは入力ポートが4個あります。

RCXは3個だったので、進化していると・・・言えなくもないですが・・・

ジュニアレスキューの競技で考えてみると・・・ライントレースするための2個の光センサー、障害物を検知するためのタッチセンサー、さらに被災者を検知するための何か・・・これで4ポートを使い切ってしまいますねぇ。

RCXは「重ね技」を使えるのですが、NXTは普通にはできないようです。


他のチームはNXT-RCX変換コードを使用して、RCXのセンサーを使って「重ね技」を使っているようです。 我が家には変換コード無いからなぁ。


みんな4個のセンサーポートでなんとか工夫してロボットを作っているようですね。

この限られたポート数を有効に使えないか・・・ネットをさまよっていたところ・・・

NXTのポート1個にRCXのセンサー4個を切り替えて使うボードがありました。

悩んだ挙句、購入してみました。

さて、使えるのかどうか確認するため、デモプログラムを動かしてみると・・・

まず、コンパイルでエラーになります。

コンパイルでエラーになるので、NXTへの転送すらできません。

じゃあ、どこでエラーになっているの?

エラーメッセージは

ERROR: Invalid constant expression

となります。

普通は、上のソースの該当部分が色反転して、「ここがダメだぞ!」と教えてくれるのですが・・・もう、何がどう悪いのか、全く判りません。

constant って定数だよなぁ。 定数なんて使ってないじゃん。

で、少し考えて、はたと気が付きました。

#include で読み込んでいるライブラリがダメなんじゃないの?

ってことで、ライブラリだけコンパイルしてみると・・・

案の定、コンパイルエラーになります。

const byte RXMuxID = 0x7E ;

が、Invalid constant expression と怒られます。

場所はわかりましたが・・・今度は、これの何がエラーなの?

さらに、いろいろやってみると・・・16進数の0x7Eがエラーのようです。

const byte RXMuxID = 126;

にしたら、エラーはなくなりました。

でも、なぜここの16進数がエラーなのかは不明です。

16進数なんて、普通に使っているよなぁ。

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