今日は、昨日開催された関東ブロック総会の議事録作成など・・・いろいろやっていました。
そして、関東ブロックのＨＰを2011年用に切り替えました。
その際に、次の広報係に説明するための手順を記録しました。
（私達がロボカップに関わるのも、あと何年ですかねぇ。）
とにかく、いろいろやりました。
昨日の総会で・・・運営委員の方々の都合で・・・10月9日の実行委員会に私が参加することになっちゃいました。
まあ、あくまでも代理ですけど・・・
でも、実行委員会でどう暴れようか作戦を練っているところです。（笑）
本日は平日ですが・・・会社が終ってから関東ブロック総会に参加してきました。
おぅ、そうかい！
と、気持ちよくオヤジギャグを一発かましたところで・・・
私が会社を出ようとしたときに・・・M&Y母から・・・会社の近くだよ！
とメールが入ったので、合流して車で行くことにしました。
で、合流までは、まあ順調でした。
環八から第一京浜に入ってから・・・変なところで右折しちゃって、よく判らないところをグルグル巡り・・・迷いました。
結局、環七で第一京浜に逆戻りして「あれ、さっき通ったところ・・・」という感じでしたが・・・
そこで、やっと地図と車の位置を把握して、無事に会場に着きました。
25分の遅刻です。
議事はいろいろ有りましたが・・・2時間程で終了しました。
昨年までは、単なるメンターでしたが・・・今回はブロックの広報係ですから・・・
大変楽しかったです。
討議内容は、ここに書いちゃって良いのか判らないので、やめときます。
帰りは、高速で一気に家に戻りました。 高速もガラガラだったので、30分位で我が家に到着です。
いつもは、Scepter君で移動していたのですが・・・本日はM&Y母が運転してきたので、ミニカトッポです。
しかも、18年物の3速オートマです。
高速で80km/hを出すと、タコメータが4,500回転を指します。
ちょっとスピードを出そうと2速に落とすとエンジンが7,000回転でうなります。
うるさ～い！
まあ、とにかく、無事に帰れて良かったです。
早く、新しい車にしたい。
久しぶりに五十川芳仁さんのブログなどを読んでいたら・・・
ベーマガのことが出ていました。
ベーマガって、確か「マイコンBASICマガジン」だったかな・・・
毎号BASIC言語のプログラム（特にゲーム）を満載していて、よくリストを見ながら打ち込んでいた記憶が・・・
で、最近（なのかな？） このベーマガが復活したらしい・・・正確には、ベーマガの同人誌「BMFAN」が出たらしい。
でも、デザインがどう見ても「ベーマガ」って判る。
是非、手に入れて読みたい！
と、思ったら、PDF版を無料でダウンロ－ドできます。
すごい、凄すぎる！
もう、涙がちょちょ切れます・・・
「ラ製」とか、懐かしすぎます！
で、この「ベーマガ」を作ったのは、「オレンジブック」や「グレーブック」の著者である松原拓也さんらしい。
なんか、あのころの情熱をちょっとだけ思い出しました。
抵抗のカラーコードの覚え方は、「ラ製」に掲載されていた、語呂合わせを今も暗記してます。
黒い礼服 くろ（黒）いれい（０）ふく
行っちゃイヤ い（１）っちゃ（茶）いや
赤いニンジン あか（赤）いに（２）んじん
第三の男 だい（橙）さん（３）のおとこ
敷居 し（４）き（黄）い
嬰児 みどり（緑）ご（５）
青二才のろくでなし あお（青）にさいのろく（６）でなし
紫式部 むらさき（紫）しち（７）ぶ・・・あぅ苦しい！
やばいぜ や（８）ばい（灰）ぜ
４・６＝２４ しろ（白）く（９）２４
こんな感じでした。（今でも、役に立っています）
次も方位センサーです。
今度は Tilt Compensated Magnetic Compass というセンサーです。
なんだか言葉の響きがカッコイイ！
で、これは、何が出来るの？
はい、普通の方位センサーはセンサーモジュールを水平にして使用します。
で、センサーモジュールが傾いてしまうと、ただしく方位を計測できません。
ジュニアサッカーみたいに、ロボットが常に水平にあれば良いのですが・・・ジュニアレスキューのように、障害物を乗り越えたり、傾斜路を上ったり、ロボット自体が傾くと正しく方位を測れないらしいです。
しかし・・・
この「Tilt Compensated Magnetic Compass」は、多少の傾きでも正しく方位を測ることができるのです。
本当かよ？
いわゆる、「3次元コンパス＋3次元加速度センサー」ってヤツです。
で、早速、NXTに接続してみます・・・
って、接続して値を読み出せるようになるまでに、大変苦労しました。
なぜなら・・・NXCのI2C関係の関数の使い方が、全然判らないからです。
マニュアルも英文だし。
とにかく、いろいろやっているうちに・・・いつのまにか使えるようになりました。
でも、このプログラムも、何でこれで動作するのか論理的に説明できないところがあります。
でも、いろいろやった結果、「なぜだか判らないが、こうすれば動く」という実体験に基いたものになっています。
そういえば、ダイセンからも「なんかすごいコンパスセンサー」が発売されましたね。
高いけど・・・きっと、それなりの機能を持っているのでしょう。
チームにとって、センサーの選択肢が広がることは、有効なことだと思います。
あとは、チームの考え方や経済状況によって、最適なセンサー（や部品）を選択すれば良いのですが・・・
ロボカップジュニアのチーム活動が Hobby of king ではなく、King of hobby であってほしいです。
まあ、ジュニアチームが使う機能としては・・・値段が半分の、この3次元コンパスセンサーで十分なように思います。
（でもきっと、日本のチームは、高くても買うんだろうなぁ～）
10月8日（金）～10月11日（月）に杉並区立科学館で創意工夫展が開催されます。
もちろん、MもYも関係有りませんが・・・
見に行きたいと思っています。
子供の、発想って・・・素晴しいですよね。
そして、その次の週は、ロボット教室・・・
これをArduinoねたにして良いのか判りませんが・・・
M&Y家族が大好きな「頭文字D」
自動車に水を入れたコップを載せ、コップの水をこぼさないように運転していたら、運転が上手になった・・・らしい（笑）
ありゃ現実的には無理でしょうが・・・
でも・・・加速度センサーを活用すれば、水をこぼさない装置とかできそうだなぁ・・・
と思ったら、既にArduinoを使って作った人がいらっしゃいました。
</object>
YouTube: コップの水がこぼれない車載テーブルをarduinoで.wmv
この映像をじっと見ていると・・・酔います！ （笑）
いやっ、そうじゃなくて、装置がちゃんと機能しているのがわかります。
Arduinoと3次元加速度センサー、サーボモーターで実現したようです。
実験の時の水の量をもっと増やしてほしいですねぇ。
秋は夕暮れ・・・
って、昨日まで、暑くて大変だったのに・・・今日はまたすごい雨で、何か寒い感じです。
さすがに本日は長袖を着てます。
でも、室温は、27～28℃くらいはありそうです。
これまで、朝の天気予報で、「今日の最高気温は32℃」なんて聞くと・・・「今日は涼しいなぁ。」と思ったのが、嘘のようです。
先日、杉並区立科学館に行ったときに・・・
玄関では、いつものようにパロが2匹で騒いでいました。
うるさいって・・・（笑）
で・・・別の部屋に「パロのしくみ」と題して、中身が展示されていました。
よくできてるって言うか・・・
カワハギですかね。
また、なんで、このようなものが我が家の冷蔵庫には入っているのでしょうか？
しかも、コーラの方には「茶」というマークが・・・何これ？
まあ、飲んでみると・・・
？？？
「お茶？」 言われてみれば「お茶の香りもあるけど・・・」
と言った感じで、別に怪しい飲み物ではありませんでした。
いやっ、むしろ美味しいです。
ただ、色が・・・まさに緑茶の色
シンガポール世界大会でのインタビューの話しです。
初日の午後すぐに取調べがありました。
取調べ（M&Y語録：インタビューのこと）
というか、その日程を希望したのですが・・・
チーム受付で、インタビューの日程を選べ！
と言われて・・・どの時間でもいいなら、早くやっちゃった方が早くに楽になれるから・・・
ということで、Mが最初のほうを希望したようです。
指定した時間にロボットとパソコンを持って取調室に行くと・・・
最初に神様（Dr. Ashley）が世間話をしてくれたらしいのですが・・・
MもYも全く判らなかったそうです。（笑）
きっと、君達のことは覚えているよ、アトランタに来てたよね・・・なんて話だったのではないかと想像してます。
（もともと英語ができない私ですが・・・神様の英語は・・・苦手です。 笑）
その後、通訳としてN先生に入ってもらって・・・
用意した電子プレゼンをパパッと説明しながら終わったそうです。
説明というか・・・Ashleyが電子プレゼンを読んで、興味があるところは質問するという感じ・・・
で、質問は・・・
「この温度センサーって、本来はどんなものに使うものなの？」
だったそうですが・・・
正直なYは「I don't know」と答えたそうです。
たとえ、私が聞かれてもそう答えたと思います・・・
後で、センサーのメーカーのHPを見たところ、本来は工場のラインの温度監視などに使うものらしい・・・
それと、「この黒いNXTは珍しいですね。 レアモノなの？」
「これは10周年記念の特別なもので、アメリカのLEGO.comで買ったものです。」
「でも、中身は普通のNXTと同じです。」
なんて、話をしてたらしいです。
最後に、「これからも新しいロボットの研究を続けてくださいね。」
とコメントをもらって、あっさり終了したそうです。
取調室はこんな感じです。
インタビューが終った後は、スタッフの控え室のように使われていたようです。
小さな部屋の中は殺風景で、普通に机と椅子があるだけ・・・当たり前！
かつ丼は出なかったようです。 （笑）
インタビューをしてくれた神様（Dr. Ashley）は、「LINK」とMが同じ学校のチームメイトだと（本気で）思っていたようでした。
そういえば、かつて写真を送ったら、「貴方のチームの写真です。」と言って、2人の写真を送り返してくれたことがありました・・・ それが、現在の「しゃぶしゃぶ～ズ」ですね・・・（笑）
M&Y母が、「LINK」とMの学校は違います、「LINK」と学校が同じなのは「Radium」です、と訂正しておきました。
チーム「LINK」というだけで、神様に通じちゃうのだから、やっぱり「LINK」は偉大です。
5歳のスタッフ？のK君が「オレが通訳してやろうか？」と言ってくれたのが、カワイイ！
我が家にあったNXT用のコンパスセンサーをMはシンガポール世界大会の時に無くしてしまいました。
じゃあ、早速買いましょうかねぇ。
なんて考えていたのですが・・・
NXT用ではなく、普通のコンパスモジュールが使えるか確認してみました。
NXTのデジタルセンサーはI2C（あいすくえあどし～）なので、I2Cのセンサーモジュールなら簡単に接続できるのではないかと・・・安易に考えていました。
しかし、接続はそんなに簡単なものではありませんでした。
とりあえず、HMC6352 コンパスモジュールを接続してみました。
で、単純にI2Cでの通信プログラムを作成して、読み出すと・・・
あれっ、意外と簡単に読み出せるよ・・・2バイトの数値で0～3599の数字が返され、0.1度刻みで角度がわかります。
おぉすごい!
と思っていたら・・・3秒くらいでエラーになってプログラムが停止しちゃいます。
ダメじゃん。
いろいろやっても、3秒間くらいは方位を読み出せるのですが、その後に「FileError」で止まってしまいます。
で、原因究明のために、1ステップずつ表示させたりしていたら・・・単にデバイスがBusyになっていただけでした。 Busyが解除されるまで待つようにしたら、読み出しを継続できるようになりました。
こんな、単純なことをするだけに・・・どんだけ掛けてんだよ！
でもとりあえず、一般に売られているI2Cセンサーが接続できることがわかりました。
今度は、別のセンサーが接続できるか確認してみます・・・。
※この記事は、半年前（2010年2月）に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・
RXMuxの続きです。
どうも、4つのチャンネルを切り替えて、有効になっているチャンネルの値を読むことは判りました。
なので、例えばch1とch2に光センサーを接続して2つの値を読むのであれば
①RXMuxのch1を有効にする。 ch1に接続した光センサーが赤く光る。
②ch1の値を読む・・・ch1の光センサーの値を読む。
③RXMuxのch2を有効にする。 ch2に接続した光センサーが赤く光る。
④ch2の値を読む・・・ch2の光センサーの値を読む。
となります。
これを繰り返すと、光センサーの赤いLEDが点滅して、うざい！
と、ここまで判ったところで、ライブラリのプログラムを眺めていたら・・・
切り替える毎に、書かれているWaitだけ待たなきゃいけないので、遅い！ということが判明しました。
主要部分のプログラムはこんな感じ・・・
I2CWrite(RXMUXport, 0, RXMuxMsg);
Wait(10);
SetSensorType(RXMUXport,sensortype);
SetSensorMode(RXMUXport, sensormode);
Wait(30+10*Delay);
return(Sensor(RXMUXport));
で結局、基板の先に接続したセンサーの値を読むところは・・・
あれっ、普通にポートを読んでいるだけなの？
I2Cでのやり取りでは無いようです。
・
・
・
と、いうことは、チャンネルの切り替えには時間が掛かっても、同じチャンネルのセンサーを読むのは、普通の（アナログ）ポートの読み込みと同じってことですね。
つまり、普通に SENSOR_1 とかで、読めるようです。
これって、ソリッドステートリレーみたいなものなのかなぁ。
これが判るまでは、「使えない！」と思っていた RXMux ですが・・・なんかアイディアによっては有効に使えそうな気がしてきました。
つまり、基板の4つのチャンネルを頻繁に切り替えて値を取得することは苦手でも・・・
普段はチャンネルを固定しておいて、必要なときにだけ切り替える使い方なら実用になるかも・・・
例えば、5個の光センサーを接続して、普段は中央の3個の光センサーだけでライントレースをして、ギャップに入ったときだけ（ラインを外れたときだけ）外側の光センサーを有効にするとか・・・
ちょっとビックリしたのは・・・ジャパンオープンにこのモジュールを使って参加しているチームが何組か居ました。
ロボットの下部に設置された光センサーの赤い光が、チラチラと点滅してました。
でも・・・
ちゃんと実用になっているじゃないですか・・・！？
で、さらにいまさら投稿しておいて何ですが・・・2010年9月現在で、End of Life Products になっちゃってます。
つまり、もう売っていません・・・プレミアがつくかなぁ。（笑）
※この記事は、半年前（2010年2月）に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・
もう、既に別のネタで紹介しちゃいましたが・・・
mindstorm.com の RXMux というボードを買ってみました。
これは、
RXMux is a multiplexer designed to attach RCX style sensors to your NXT.
This can be used to attach upto 4 RCX sensors to NXT. Individual sensor can then be selected to read from. RXMux consumes between 2 to 4 micro Amps depending on number of sensors attached.
というものなんですが・・・
yahoo 先生に頑張ってもらうと
RXMuxは、RCX用のセンサーをあなたのNXTに付けるように設計されたマルチプレクサです。 これは、最高4台のRCX用センサーをNXTに接続することができます。
ここまでの意味は良く判ります・・・でも、ここからが怪しい
一つのセンサーを選択して読むことができます。 RXMuxは接続するセンサーの数にしたがって2～4μA消費します。
こんな感じでしょうか？
マイクロアンペアの部分が本当なのか？とても疑問です。 ミリアンペアじゃないの？
まあ、何はともあれ、NXTの1つのポートに4個にRCX用のセンサーを接続できるという魔法の小箱なのです。（笑）
これを4つのポート全部につけると、1個のNXTになんと16個ものセンサーを接続することができることになりますね。 さらに、RCX用のセンサーであれば、「重ね技」も使えるので、さらに接続できる数が増えますね・・・・
と、こんなことを想像して夢を膨らませていました。
実際に使ってみると・・・
基板に4×4=16個のポッチが空いていて、RCX用のセンサーが4個接続できるようになっています。 （確かに）
これに接続した4個のセンサーを切り替えて読むことになるようです。
mindsensor.com のHPにあるデモプログラムを実行してみました。
（いやぁ、このデモプログラムを動作させるまでに、非常に苦労したのですけどね。）
基板のch1（チャンネル1）とch2（チャンネル2）にRCX用の光センサーを接続すると、その2個のセンサーの値をNXTのLCD上に表示するのですが・・・遅い！ 遅すぎる！
チャンネルを切り替える毎に、2個の光センサーの赤いLEDが光ったり消えたりするのですが、目で追える位のスピ－ドです。
これじゃあ、実際にライントレースになんか使えそうにない・・・という印象です。
（ガックシ！）
※この記事は、半年前（2010年2月）に書いたのですが・・・投稿せずに眠っていたので・・・
NXTのコントローラは入力ポートが4個あります。
RCXは3個だったので、進化していると・・・言えなくもないですが・・・
ジュニアレスキューの競技で考えてみると・・・ライントレースするための2個の光センサー、障害物を検知するためのタッチセンサー、さらに被災者を検知するための何か・・・これで4ポートを使い切ってしまいますねぇ。
RCXは「重ね技」を使えるのですが、NXTは普通にはできないようです。
他のチームはNXT-RCX変換コードを使用して、RCXのセンサーを使って「重ね技」を使っているようです。 我が家には変換コード無いからなぁ。
みんな4個のセンサーポートでなんとか工夫してロボットを作っているようですね。
この限られたポート数を有効に使えないか・・・ネットをさまよっていたところ・・・
NXTのポート1個にRCXのセンサー4個を切り替えて使うボードがありました。
悩んだ挙句、購入してみました。
さて、使えるのかどうか確認するため、デモプログラムを動かしてみると・・・
まず、コンパイルでエラーになります。
コンパイルでエラーになるので、NXTへの転送すらできません。
じゃあ、どこでエラーになっているの？
エラーメッセージは
ERROR: Invalid constant expression
となります。
普通は、上のソースの該当部分が色反転して、「ここがダメだぞ！」と教えてくれるのですが・・・もう、何がどう悪いのか、全く判りません。
constant って定数だよなぁ。 定数なんて使ってないじゃん。
で、少し考えて、はたと気が付きました。
#include で読み込んでいるライブラリがダメなんじゃないの？
ってことで、ライブラリだけコンパイルしてみると・・・
案の定、コンパイルエラーになります。
const byte RXMuxID = 0x7E ;
が、Invalid constant expression と怒られます。
場所はわかりましたが・・・今度は、これの何がエラーなの？
さらに、いろいろやってみると・・・16進数の0x7Eがエラーのようです。
const byte RXMuxID = 126；
にしたら、エラーはなくなりました。
でも、なぜここの16進数がエラーなのかは不明です。
16進数なんて、普通に使っているよなぁ。
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