明日は、杉並区立科学館のロボットコンテストの説明会があります。 そこで、Mが世界大会出場者として、デモ走行をすることになっています。 デモ走行の前に、「簡単な」自己紹介をすることになっており、PowerPointでちょっとだけプレゼンをすることになりました。
Mは、初めての晴れの舞台？を前に、緊張して練習しています。
明日は、うまくできるといいですね。
高専ロボコンの地区大会の様子を放送していました。 関東甲信越の地方大会のようです。 都立高専は荒川キャンパスと品川キャンパスとあわせて4チームが参加していました。 先日、杉並区の科学館でサッカーを楽しく教えてくれた学生さんが出場しており、応援したのですが、やっぱり負けてしまいました。 （って結果は教えて貰っていたので、変わる訳はないのですが・・・）
高専ロボコンは毎回見ているけど、ちょっとでも知った人が出ていると、とっても楽しいな。
ついでに、来週の杉並区立科学館のロボットコンテストの説明会でのデモ走行に向けて、Mがプログラムの修正をしてました。 ちょっとは「やる気」が出たのかな。
高専ロボコンの番組を録画したのですが・・・デジタル放送って、コピーができないようですね。 ＤＶＤを作ると、HDDから削除されてしまいます。 だんだん時代に取り残される・・・。
まだ11月なのに、急に寒くなってきました。 今日は、土曜日ですが、Yの友達が4人も来て大変にぎやかです。 寒さを吹き飛ばすために？庭で焚き火をすることにしました。 皆で庭の落ち葉を集めて（サツマイモを入れておいて）焚き火をしました。 子供はこんなのが大好きですね。 「火遊びをすると、おねしょするゾ！」
最後に、皆で焼き芋を食べて解散しました。（ホッ）
ところで、杉並区立科学館が開催する、ロボットコンテスト（ロボット杉並21）の説明会の葉書が届いていました。 今回はYが出場することにしています。
説明会では、ルールやコースについての説明や、ロボットキット（LEGO）の貸出しがあります。 さらに「世界大会出場者によるレスキュー競技のデモ走行」という案内があります。
Mが世界大会の時のロボットでデモ走行をする予定です。 （うまく行けば良いけど・・・）
科学館の競技台に合わせたプログラムの修正を明日実施する予定だそうです。
4.2.1. 競技時間は最大10分とし、10分以内にロボットはコースを完了する。競技時間は審判が計測する。
レスキューの競技は最大で10分ということです。 スタートから10分を過ぎてもゴールできない場合は、時間切れリタイアとなります。
ジャパンオープン大阪からは「マルチチーム」というルールが加えられており、一回の競技を2つのチームが協力して実施することになっておりました。 ジャパンオープン大阪の場合は、先行のチームがスタートしてから30秒以上空けて後のチームがスタートします。 競技時間は先行のチームがスタートした時から計測されます。 例えば、後のチームが先行チームがスタートしてから2分後にスタートしたとすると、8分間しか競技時間が無いことになります。 しかし、2チームのスタートの間隔を短くすると、先行のロボットが競技進行停止になったりすると、途中でぶつかってしまうかもしれません。 それらを考慮して、どちらを先行させるか、どれくらい間隔を空けるかが重要になりますね。 （お互いに、よく話し合うことが必要ですね。）
A2. 双方のロボットは競技コースの最初の部屋（「黄色のゾーン」）の入口の同じ位置からスタートしなければならない。動きが速いほうのロボットを最初にスタートさせ、少なくとも30秒置いてから、遅いほうのロボットをスタートさせること。
アトランタの世界大会の特別ルールとして、上記のものがありました。 しかし、予選1日目は、先行チームがスタートしてから、15秒後に、後のチームをスタートさせていました。 （予選後半には、自由に2台のロボットのスタート間隔を選べるようになりましたけど・・・。）
さらに、途中でリタイアを宣言すると、「タイムは10分になっちゃうけどいいの？」と質問されてました。 そのときは「え～そうだったっけ？」と思っていました。 まあ、これも「お祭り」ということで。
注2012.10.5
現在は、マルチチーム（SuperTeam）は、世界大会のみのイベントになってしまいました。
チーム同士の協力を推進するためにも復活を望みます。
ところで、競技を途中終了すると、記録時間が10分になるというのは、現在では普通のことになっています。（現在のルールでは8分）
早くリタイアしたチームより、何度もリトライして頑張ったチームを優遇したいという教育的な配慮だそうです。
ここのところ、杉並区立科学館でのイベントが多く、何度も利用させていただいております。
昨日も、ロボットサッカー体験会にＹが申し込み、その付き添いで（ついでに）講義を聞かせていただきました。（実際に参加もさせていただきました。）
まず、講師がトゥルースの中島先生であること自体がすばらしいのですが・・・助手として来ていただいている都立高専の学生さんに、すごい人たちをそろえてくれています。
昨日のロボットサッカー体験会では、関東ブロック大会の優勝チームと準優勝チームのメンバーでした。（関東でのロボカップジュニアサッカーのトップメンバーということですね。） 前回のロボットコンテストの練習会の助手として、世界大会に何度も出場しているメンバーをそろえてくれたり・・・振り返ってみると、参加する子供たちにすばらしい機会と環境と人材を用意してくれています。 （知らない人から見ると、ただの学生アルバイト・・・くらいにしか思われてないのでしょうね。）
私も断片的にしか知らないのですがが、ネットでいろいろと調べると
ロボカップジャパン公式サイトに
「ロボット杉並２１」は、関東ブロックにおいて初めてロボカップジュニアに関連する大会を行った、関東では一番歴史の長い大会です。
とあります。
また、トゥルースのＨＰにも
単発イベントが多い中、杉並区の場合、初級から中級、合同練習会を経てコンテストに挑戦するという、体系的な学習の場を提供しています。単発イベントで裾野を広げることももちろん大切ですが、継続的な学習として定着する活動をもっと支援し、ロボットを通して科学技術と研究方法を学んだ子どもたちが一人でも多く世界に巣立ってくれる、その一助になれればと思っております。
と記載されているように、一連の総合的な学習の場を提供してくださっています。
杉並区立科学館のＨＰには
ロボット教室とロボットコンテストを実施しています。21世紀を支える子どもたちに、科学技術の素晴らしさに触れる機会を設けるとともに、子どもたちが自らロボットの作品製作に関わり、発想する楽しみを肌で感じることを通して、科学技術に対する関心を高めることを目的としています。
とあります。 科学館が様々なイベントを開催して、子供達も楽しく参加することによって、上の目的も少しずつ達成に近づいているのではないでしょうか。
改めて、杉並区立科学館のこのような運営に感謝いたします。
自分自身、杉並区の出身で、小学生の時に科学館のプラネタリウムを見るのが大好きでした。 いつまでも子供に夢を与える科学館であってほしいです。
本日は2つのイベントが立て込んでいて、忙しい休日でした。
一つ目は、Yの学芸会です。 「まぬけ村物語」という題名で、殿様が出した「戦に役に立つ賢くて健康な若者を差し出せ」というおふれに対して、賢い村人が「自分達がいかに間抜けであること」を見せて役人を追い返す・・・という話です。 コメディータッチで楽しい演劇でした。 その劇が終わったら、本当は、給食、5時間目の授業・・・と続くはずだったのですが・・・そこで、Yだけ早引きして？（勿論、先生に許可をいただきました。） 次の場所に向かいました。
午後から杉並区立科学館で「ロボットサッカー体験会」というイベントがあり、それに参加しました。
ロボカップジュニアのサッカーを子供達に体験させよう、というイベントのようです。 ロボットはLEGOで組まれたものを使用し、プログラムも基本的な部分があらかじめ組まれていました。 ロボカップジュニアのサッカーはなんとなく知っていましたが、実際にやったことがありませんでした。 Yを会場に送り込んだ後は、帰るまでやることが無いので、会場の後ろの方で見ていると・・・講師の中島先生が「まだ、2人ほど来ていないようなので、お父さんお母さんでやりたい人はいませんか？」とおっしゃったので、「はーい」と手を上げさせていただきました。 その結果、私とM&Y母も参加することになりました。
実際にやることは基礎の基礎で、各チームで修正するところは、光センサーの判断の値や、モータの強さ、タイマーの数字くらいです。 元は同じプログラムのはずなのに、それらの数値を変えただけで、個性的なロボットが誕生していきます。
各自で調整したあとに、練習試合があり、参加した子供達が「きゃあ！きゃあ！」言って、ロボットの動きや点数の動きに一喜一憂しています。
このロボットサッカーは「マジで面白いです！楽しいです！」
最後に、3チームでのリーグ戦があり、三つ巴でしたが、得失点差での順位となるなど、各チーム共に良い勝負でした。
いままで、MもYも科学館が開催してくれたロボット教室に何回か参加しましたが、私が講義を聴いたのは今回が初めてでした。 その感想ですが・・・「中島先生はエネルギッシュだなあ」です。 さわいでいるガキ共を楽しい話術で軽くいなしていく技術は、現代の小中学校の先生方に是非とも伝授してほしい技ですね。
とっても楽しい体験会でした。 最後に参加者アンケートということで、参加した私やM&Y母も書かされました。
今回、参加させていただき「確かにサッカーは面白くて、楽しい」ということがわかりました。 ただ、現状ではLEGOでロボットを作成しても、実際のロボカップジュニアでは歯が立たないようですね。 それを考えるとちょっと参入は難しいかな。
我が家では、ジャパンオープン大阪のサッカー会場で、親同士が喧嘩まがいの会話をしているところを見たりしているので、ちょっとサッカーの競技への印象は良くないです。 でも、本日の体験会に参加して、参加者が勝ち負けにこだわってしまう感覚が少し分かりましたし、きっと参加者の親も勝敗に敏感になるのも（ある意味では）仕方が無いのでしょうね。
ところで、今回の体験会に都立高専からの助っ人2名が参加して下さっていました。 話をしてみると、10月末に木更津で開催された千葉県生涯学習フェスティバルに参加していたとのことで、「Robotmate」のチームメンバーにいろいろ教えてくれたお兄さんだと判明しました。 先日の高専祭では、高専ロボコンのロボットの操作をYに教えてくれたのも、この学生さんでした。 今年の関東ブロック大会で優勝したとのことで、実はいっしょに大阪に行っていたのですね。 都立高専の学生さんは（少なくとも私の知り合いの間では）非常に評判が良いです。 （もちろん我が家での評価も高いです。）
あとで、ネットで調べたら今年のロボカップに「TIMS」「KT-05」のチーム名で参加していたことが判明しました。 今年の関東ブロックの優勝チームと準優勝チームのメンバーですね。 そんな方達に指導してもらえて、子供達も幸せですね。
12月1日には、杉並区のロボットコンテストの説明会があり、またこの科学館に来る予定です。
月周回衛星「かぐや」地球の出をハイビジョン撮影 というニュースが報じられました。
全然関係ないのですが・・・昨日家に帰ったらYの頭がこんな状態になっていました。 別に悪いことをした反省で頭を丸めたわけでは無いようです。 頭をなでると（非常に）気持ちいいです。 当分は家族の癒しグッズとなりそうです。
ロボカップジュニアへの参加のためには、まずは東京ノード大会に参加エントリーすることになります。（とはいっても、まだ東京ノード大会の参加エントリーを募集してはいません。 おそらく12月上旬に募集開始になるものと思われます。）
その東京ノード大会に参加するための条件が以下のものになります。
・メンター（チームの指導者）がいること。
・参加チームのメンターが関東ブロックの正会員であること。
・参加チームのメンバー全員が関東ブロックのジュニア会員であること。
・チームメンバーは、2008年7月1日現在（7月1日は含みません）で19歳以下であること。
これらが、基本的な条件です。（その他にもありますが、詳細はロボカップジュニアジャパン関東ブロックのHPをご参照ください。（と言っても、2008大会要綱がまだ発表されていません。）
とりあえず、メンターの正会員登録をしてみることにしました。
ロボカップジュニアジャパン関東ブロックのHPを表示します。
↓
上に並んでいるメニューの中から「募集情報」をクリックします。
↓
縦に並んだ「～会員」から「正会員」をクリックします。
↓
正会員募集要項を確認し、「正会員 登録申請」のボタンをクリックします。
↓
会員登録申請の画面になるので、必要な事項を入力し、画面下の「確認画面へ進む」ボタンをクリックします。（入力が必須である項目は＊印があります。）
↓
内容の確認画面になりますので、間違いが無ければ、画面下の「登録申請」ボタンをクリックします。（内容の修正が必要な場合は、「入力訂正」のボタンをクリックします。）
↓
「登録ありがとうございました。」が表示され、先ほど入力した、メールアドレスに登録内容が送付されてきます。
以上で、正会員の登録は終了です。 会費の300円は東京ノード大会の受付の時に支払えば良いみたいです。
なんか、昨日「ロボカップ２００７プロジェクト完了」の宣言をしたばかりというのに・・・
本日の「広報すぎなみ（平成19年11月11日版）」に杉並区立科学館の「ロボット杉並21コンテスト」の参加者募集の記事がありました。 規定競技と自由演技の2種類の種目があり、両方の種目への参加も可能のようです。 規定競技はロボカップジュニアのレスキューチャレンジと同様で、自由演技はロボカップジュニアのダンスチャレンジになります。
今回、我が家からは、Mは不参加で、Yは規定競技に出る予定です。
12月1日に説明会
1月12日と1月26日に合同練習会
2月10日に競技会
というスケジュールになっています。
まずは、「M&Y」の原点である、ここから「ロボカップ2008プロジェクト」の始動となります。
～このプロジェクトが、すぐに終わってしまいませんように（合掌）～
1.7.3. 黒いラインがコースの最後の部屋（「赤色のゾーン」）の入口で終わるようにし、ロボットが何らかの捜索手段を使って、最後の部屋にいる被災者を発見し、最後の部屋のもう一方の出入口（即ち、ゴールとなる出口）の位置を見つけなければならないようにしてもよい。最後の部屋のフロアに被災者を置く場合、どの被災者も最も近くの壁から少なくとも10cm離れた位置に置かなければならない。
レッドゾーンとは、黒線が引かれていない部屋のことです。 黒線が部屋の入り口まで引かれており、そこで（黒線が）なくなります。 また、部屋の出口があり、通常はゴールになります。
2007年ルールに新しく追加された「レッドゾーン」は、レスキュー競技の「無法地帯」と言ってよいと思います。何で「無法地帯」かというと、ルール上にはほとんど記述が無いからです。 今までのルールは、黒線があることが前提だったのでしかたがないのかもしれません。
通常レスキューの競技台は3つの部屋でできていて、最後の部屋（3つ目の部屋）がレッドゾーンになるようです。 東京ノード大会、関東ブロック大会も最後の部屋がレッドゾーンでした。 出口がゴールとなっており、そこには黒線が引かれていませんでした。 ジャパンオープン大阪でも、最後の部屋がレッドゾーンでした。 ただ、ジャパンオープン大阪は4つの部屋でできていたので、4つめの部屋でした。 こちらも、出口がゴールになっており、そこには黒線が引かれていませんでした。 アトランタの世界大会でも、最後の部屋（3つめの部屋）がレッドゾーンだったのですが、出口がなく、部屋の中に短く黒線がひかれており、そこがゴールでした。 いずれも、2階がレッドゾーンだったので、傾斜路を登って、レッドゾーンに入るところは共通でした。 （先日開催された、都立高専の練習競技会では、レッドゾーンの出口にはゴールに向けた黒線が引かれていました。）
レッドゾーンの部分のルールについては、（レスキュールールに記述がないのでしょうがないのですが）その場でのローカルル－ルになるようです。
とりあえず、日本の大会では以下のようになっていました。
・レッドゾーンにロボットが入ったら、中でどのような状態になっても、審判は手を触れない。（たとえ、ロボットが壊れたり、ひっくり返っても）
・審判が手を触れないので、レッドゾーンにいるかぎりは、競技進行停止にはならない。
・被災者の居ない場所で被災者発見のアピールをすると、「被災者誤発見」の減点になる。
・競技者はロボットがゴールに行くのを待つか、（ゴールに行けそうに無いと判断して）リタイアを宣言するか、のどちらかを選択する。
・ロボットが入り口から出てしまった場合は、出た時点から競技進行停止のカウントを開始して、20秒以内にレッドゾーンに戻らない場合は、競技進行停止として審判がロボットをレッドゾーンの入り口に（レッドゾーンに向けて）移動する。
アトランタの世界大会では、レッドゾーンに入った後も、ロボットの状態により審判が競技進行停止を宣言して、ロボットを移動していました。
・ロボットが入り口から出てしまった場合は、競技進行停止として、レッドゾーンの入り口に（レッドゾーンに向けて）ロボットを移動する。
・ロボットが停止してしまった場合など、競技が続けられないと審判が判断した場合に、競技進行停止として、ロボットを移動する。 開始場所はちょっと適当で、方向は、被災者に向けて・・・というアバウトなものでした。
ジャパンオープン大阪では、予選の時には1個、決勝の時には2個の障害物が、レッドゾーンに置かれていました。 これは、ルール上の障害物（回避すると得点になるもの）ではなく、単なる邪魔な物体で、非常に難しくなっていました。 そのうち、迷路にでもなるのですかね・・・
注2012.10.5
現在のルールでは、被災者が缶になり、レッドゾーンに置かれます。
レッドゾーンに障害物が置かれると、被災者か障害物を判断しなければならないので、難しいですね。
アトランタの世界大会で仲良しになった、ドイツチームのメンターの「Rohe先生」からメールが来ました。 一緒に家族（奥様と９ヶ月の息子さん）の写真を送ってくれました。 息子さんは、昔に流行ったキャベツ畑人形にそっくりでとってもキュートです。 近況のようなのですが、周りは寒そうでした。 （地図を見ると、ドイツのほうが日本よりずっと北ですね。）
楽しかった大会の日々を思い出して、とっても、ほのぼのとした気分です。
一週間ほど前に、RoboCup日本委員会の担当者から「精算金を振込みました」という内容のメールをいただいていました。（入金の確認もしました。）
これで、我が家のRoboCup2007プロジェクト活動が「本当に」完了しました。
お疲れ様でした。（自分へ）
お疲れ様でした。（M&Y母へ）
でも、もうそろそろRoboCup2008に向けての組織的な活動が開始されるようですね。
我が家のチームは、どうなるのでしょうか？
今年初めてRoboCup Juniorに参加させていただき、ノード大会から、世界大会まで体験することができました。 その短い間にも、ロボットの技術的な進化が早く驚いております。（あんまり「のほほん」としていると、時代に取り残されてしまうゾ・・・）
It is not whether you win or lose, but how much you learn that counts!
大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。
さて、MとYは、どんなことを学んだのでしょうか。
4.5.8. ロボットが競技進行停止となった場合（即ち、再び黒いラインに沿って進み始めることができるようにするためにチームメンバーの介入が必要となった場合）、減点される。
黒線を外れるなどした場合には、「競技進行停止」として、カウントを開始し、20秒後にロボットを持ち上げて、しかるべき場所に移動して競技を再開します。 ルール上では「チームメンバーの介入」とあるように、チームメンバーがロボットを移動することになっているようですが、いままでの経験では必ず「審判」がロボットを持ち上げて移動していました。
ということで、実質的にこのルール（4.5.8）は、「チームメンバー」の部分が「審判」に置き換わるものと思われます。 実質的に実際と違うのですから、早く改定して欲しいものです。
注2012.10.5
現在は、競技進行停止でロボットを移動する必要がある場合には
審判が指示をして、チームキャプテンがロボットを移動する
ということになっています。
もともとは、審判がロボットを移動しいていたのですが・・・
ロボットを移動するときに
「ここを持ってくれ」「ここは触らないで」「斜めにしないで」・・・
など、チームからの注文に辟易したので、チームキャプテンに持たせることになったとか・・・
4.6.2. 被災者や障害物によって、あるいは何か（出入口の縁など）に引っかかってロボットが動けなくなったために競技進行が停止した場合、ロボットが最初に競技進行を停止してから20秒が経過した後に、審判はロボットを持ち上げ、問題の原因となった場所を少し通り越した黒いライン上の位置にロボットを戻す。
ロボットが黒線を外れると、「競技進行停止」のカウントが開始されます。 20秒後に審判はロボットを持ち上げて、しかるべき場所に置き競技を再開します。 つまり、審判は「競技進行停止」のカウント中20秒間はロボットに触れずに様子を見ます。（たとえ、このときにロボットがガンガン壁にぶつかって壊れようとも。） しかし、競技台から出て落ちそうになった場合には、20秒経たなくてもロボットを持ち上げることがあります。 持ち上げている場合に被災者発見のアピールをしても「被災者誤発見」にはならないようです。
注2012.10.5
現在は、競技進行イ停止はチームキャプテンが宣言することになりました。
だからロボットが壁にぶつかって壊れようと、審判は何もしません。
ただし、ロボットが競技フィールドを壊したりキズつけたりした場合は競技進行停止になります。（影響によっては、没収試合になるかも）
4.5.7. ロボットが間違って被災者と特定した場合、減点される。
被災者以外のところで、「被災者発見」のアピールをすると、「被災者誤発見」として2点の減点となります。 「競技進行停止」のカウント中であっても、「被災者誤発見」は減点されます。
黒線を外れて、ショートカットして、先に進んだ場合でもスタート方向に戻ると、「競技進行停止」のカウントが続きます。 この状態で被災者を発見した場合でも、得点にはなりません。 （この場合でも「被災者誤発見」にはならないようです。）
注2012.10.5
現在は、被災者が缶になったので、誤発見はなくなりました。
誤発見は、レスキューBにだけ存在します。
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