毎日やっている脳トレのパズル
毎日、欠かさずやったのに・・・一日だけ正解にならず・・・
今月は（も）皆勤賞でした。
また、来月頑張る！
前の記事はこちら Nintendo Switch の Joy-Con の修理 第三弾
毎日、脳トレで使用している Nintendo Switch ですが・・・
左の Joy-Con のボタンが調子悪くなってきました。
ボタンを押しても無反応だったり、一回押しただけなのに二回押されたことになったり・・・これは、ゲーム中にストレスが溜まります。
ということで・・・勇気を出して修理をしてみました。
勇気を出して、というのは・・・もう、老眼なので、細かい作業がやり辛いので！
まずは、ねじを取って、順番に分解です。
基盤のボタン部分のシールを露出します。
このシールを新しいのに交換してから、今度は順番に逆の操作で組み立てていきます。
フレキシブルケーブル（フレキ）の差し込みがなかなか入らずに・・・あ～っ、イライラする！（笑）
組み立て終わったら・・・
SWITCH本体に装着して、ボタンの動作確認です。
はい、押した通りに、気持ちよく入力されるようになりました。
今回の修理完了です。
あるふぁ君のダッシュボードに設置していたダッシュボードカバーが、日焼けして白くなってしまい、フロントガラスに反射して見にくくなってきたので・・・ 思い切って新しいのを購入しました。
二枚のうち、上のフチが赤いのが古いものです。 日焼けで真っ白ですね。
以前のものを購入したのが2021年6月なので夏の日差しを３年分受けると、こうなってしまうのでしょう・・・まあ、これは消耗品ですから仕方が無い。
これだけの日差しを、あるふぁ君が受けるはずだったのを防いだのだから、頑張ってくれた・・・と感謝の気持ちでいっぱいです。
ちなみに、前回の購入は Aliexpress で2,286円でした。
で、これを今（現在）購入しようと思うと、なぜか3,132円です。（円安だからですかねぇ）
だから、Amazonで買いました。（2,699円）
Amazonの方が、Aliexpressよりも安い（そして早く手に入る）のだから問題無いのですが・・・なんかスッキリしない感じです。（笑）
前の記事はこちら 盗まれて韓国に持ち込まれた対馬の仏像はどうなったか・・・
長い間注目していた事件についてですが・・・
本日こんな記事を見つけました。
え～と、概要を書くと
対馬のお寺にあった仏像が韓国の窃盗団に盗まれて韓国に持ち込まれた。
韓国の警察が窃盗団を捕まえて仏像も無事だった。
盗まれた仏像が対馬のお寺に戻るかと思いきや・・・「その仏像は、昔、韓国のお寺から盗まれて日本に渡ったものだから韓国のお寺に返せ」という申告があり、（韓国の）第一審では「元は韓国のお寺のモノだから（日本には返さず）韓国のお寺に返す」という、とんでもない判決がでました。
しかし、第二審では「昔に韓国から盗まれたものだけど、今は対馬のお寺のものだから日本に返す」という、ごく当たり前の判決が出ました。
その判決を不服とした韓国のお寺が上告をしていたのですが・・・今回、上告が棄却され「仏像は日本のお寺のモノ」と判断されました。
はやく対馬のお寺に戻ると良いのですが・・・
どうも、韓国の裁判は、その時々の大統領の考え方によって、判決が違う・・・らしい（笑）
盗まれたものを返す・・・そんな当たり前のことに、なんでこんなに時間がかかるの!?
ここのところ、鉄道の廃線跡を訪れています。
本日は、京王線の仙川～調布間の旧路線跡を辿ってみました。
まずは仙川駅から、線路の北沿いを西に向かいます。
キューピーを右手に見て、都道118号（調布経堂停車場線）を越えると・・・
めちゃくちゃ急な坂道・・・え、ここを鉄道が走ってたの？
こんな坂道なんですけど・・・
ここで、甲州街道に接続（ここからしばらく併用軌道だったらしい。つまり路面電車ってこと。）
菊野台交番前あたりで、甲州街道と別れて専用軌道になったらしいけど、その遺構はなさそうです。 地図を見ると、道路は無く「建物の向き」が路線の跡を確認できるヒントのようです。
野川を中島橋あたりで渡って・・・調布市立第七中学校に、こんな看板が・・・
学校の反対側にも、京王電気軌道鉄道線跡
最後に、国領駅跡 まわりは、普通の住宅街
住宅地のなかに、ポツンと看板があるだけでした。
さて、Line 、Mazeと来たので、次は Simulation ですね。
ということで、RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2024 Draft をチャチャっと読んでみました。
まあ、はっきり言って、この Rescue Simulation 2024 は、ハチャメチャです。 ぜんぜん整理されていません。 DRAFT版とはいえ、よくこんなものを出したなぁ・・・（あくまで、個人の感想です！）
まず、「* 印」の説明が最初にあるのですが・・・この印の意味が（相変わらず）良く分かりません。
では、分かったことなどを列挙します。
・文字の被災者を「Letter victim」と表記した。
・文字の被災者と危険物標識をまとめて壁トークン「wall tokens」と表記した。
・Summary の上（前）にある絵が、相変わらずルールにマッチしていない。（ルールにマッチしていない絵を掲載するなよ！ 笑）
・Rescue Maze と同様に、リニアタイル、フローティングタイルで分類するようになった。（壁ではなくタイルで分類する）
・2.3.7の下の図が（Rescue Maze同様）間違っている。（と思われる）
・「ロボットの走行可能な通路は幅12cm」の表記がなくなり、もっと狭い幅の通路がありうる。
・「エリア４は全体の４分の１以下」の表記がなくなった。
・エリア１～エリア４がお互いに接続される（可能性がある）ことが表記された。（これまで、エリア1-3、2-4の接続が無かった）
・障害物の設置条件として「壁から8cm離す」が無くなり、自由な場所に設置可能になった。
・相変わらず、事前に提出したソースコードは勝手に公開されちゃうようです。（苦笑）
・上でリニア、フローティングの判別はタイルで行うように変更したハズなのに、下の方でリニア壁の表記が出てくる。（整理されてませんね）
・エリアとエリアの接続タイルが６種類になったのに・・・マップ情報の定義では４種類しか書かれていない。（ルール内で矛盾！）
・4.6.10の図が、相変わらずルールにマッチしていない。（ダメですね！）
・得点の計算式に出てくる用語が統一されていない。（Robot Score 、 Field Score）
あとは、Rescue Line、Rescue Maze と同じように５章に Competition が追加されました。
このように、いろいろありますが・・・一番インパクトがでかいのが、障害物の設置条件や経路の幅だと思います。 普通に壁を見るだけでは経路なのか（進めるのか進めないのか）が判断できません。 とりあえず行ってみて、動けなったら「あぁ、ここは進めない」と判断するしかないのでしょうか!?
で、最初に書いたように・・・いろいろと整理されていないので・・・ある部分は修正されているのに、ある部分は修正されていないから、上と下で矛盾してたりします。
これ、正式版ルール（Final rules）で直るのかなぁ・・・
また、時間のある時に、ゆっくりと読みたいと思います。
さて、今度は Rescue Maze の2024ルール（DRAFT）についてです。
まだ、チャチャっと読んだだけですが・・・
まず被災者毎に必要なレスキューキットの数が変更になりました。
というか、私としては整理されてスッキリです。
（Hと赤の被災者が２つ、Sと黄の被災者が１つ、Uと緑の被災者が０）
これまでは被災者の得点を計算するのにリニア壁、フローティング壁で判断していましたが、今回から壁ではなくタイル（リニアタイル、フローティングタイル）で判断するように変更されました。
ただ、2.3.2の次の絵（図）は間違っているようなので、後でForumで修正依頼をしたいと思います。
それから障害物の設置条件が変更になり、壁に接して設置できることになりました。これにより、広場ではない普通の通路にも障害物が置かれる可能性がありますね。
階段（と言っても、たったの２段ですが）の最上段の板の長さが15cm以上に変わりました。
ダミーの被災者が、より明確に定義されました。
文字の被災者が回転して貼り付けられる可能性があることが明記されました。
色の被災者の大きさの規定がより明確になりました。
レスキューキットの大きさの規定がより明確になりました。
3.4.1 と 3.4.2 が２つあるけど、これは項番の記述ミスでしょう。
あとは、Rescue Line と同様に5章にCompetitionが追加されました。
さて、ここまでは大した変更ではありません。
今回、一番大きな変更は立体交差だと思います。
2.2.6に書かれたのですが・・・ { } で囲まれているのは、何なのでしょうか？ 正式な追加ではないのでしょうか？ 謎です。
で、この立体交差ですが・・・ これまでは、マッピングを２次元の配列で実施すれば良かったのですが、立体交差があると３次元でのマッピングが必要になります。
（x,y）座標と高さ z が必要になりますね。
で、この高さはセンサーなどで測れないので、傾斜路の角度と傾斜路を走行した距離を測って積分することでロボットの高さを計算する必要があります。
さらに・・・「スタートは１階から」という限定もないので、２階や３階からスタートかもしれません。
う～ん、これは難しい！（笑）
Forum で「Rescue Maze は大きな変更しない」と書かれていたのですが・・・これは超大インパクトの大変更だと思います。
ということで・・・いまのチームは大変だなぁ（他人モード！）
また、そのうち、時間のあるときにじっくり読みたいと思います。
前の記事はこちら
先日公開されていた RoboCupJunior Rescue Line Rules 2024 Draft をチャチャっと読んでみました。
まず見方ですが・・・
本文中の赤文字は、変更されたところのようです。 じゃあ、変更されたところが全て赤色になっているかと言うと・・・そうなっていないところもあるようです。
う～ん 良く分かりません。
5章などは、ほとんど追加ですが・・・本文は赤色になっていません。
ただ、変更された部分は目次の前にずらっと、変更箇所が列挙されています。
さらにその一行づつがリンクになっていて、変更箇所に飛べる・・・ハズなのですが・・・リンクになっていない行もあります。 これは、意図してリンクしていないのでしょうか？ それとも編集ミスでリンクされていないだけなのでしょうか？ まあ、DRAFT版だから、そこらへんは適当なのかもしれません。
それから本文中に・・・
小さな数字（例えば[3] ）が書かれています。 これもリンクになっていて・・そのリンク先が巻末の一覧になっています。
ここには、「前版ではxxと書かれていた」が一覧で書かれています。
これまで、変更箇所は分かっても、削除した部分が分からなかったり、変わる前がどうなっていたのかが分からなかったりしたのですが、今回のは良く分かります。
うん、今回のルールは「至れり尽くせり」ですなぁ・・・！
では、チャチャっと読んでみてわかったことなど・・・
・シーソーの得点が20点になった
・障害物回避の得点が20点になった
・１つのタイルに複数のギャップがあっても10点になった
・１つのタイルに複数のスピードバンプがあっても10点になった
・被災者の大きさや色は変らないが、「偏心した球体」と定義された。
（重心が中心にない球体・・・そんなのどこかで買えるの？）
・避難場所が（旧レベル２の）１種類だけになった
・レスキューキットが無くなった
・最後のチェックポイントからゴールタイルまでもチェックポイント得点が得られるようになった
・被災者救助で得られる乗数の最低値が1.25になった
（これ、なんで？ 被災者救助など、何もしなくても、勝手にスコアが1.25倍されるの？）
・５章にCompetitionが追加（独立）されて、世界大会での得点ルールが記述された。さらにテクニカルチャレンジ、スーパーチームチャレンジもここに書かれた。
で・・・わたしが 大きなインパクトを受けたのがコレ
・傾斜路に交差点や障害物を設置可能
（傾斜路上で、横に進んだり、障害物の回避もできなきゃいけないの？）
Forumに掲載されていた、2024年ルール変更概要では、「シンプルにする」と書かれていたけど・・・
ますます、難易度が上がりますねぇ・・・
とりあえず、今回はこんな感じです。
そのうち、もうちょっと真面目に読んでみたいと思います。
近所の蘆花公園で・・・季節外れの桜が咲いているという話を聞いたので、行ってみました。
異常気象による「狂い咲き」でしょうか？
こんな感じで、枝の先の方だけちょっと咲いてる感じでした。
これから、どんどん寒くなると思うのですが・・・
最近のお気に入りアニメの一つ「16bitセンセーション ANOTHER LAYER」
1990年代のゲーム開発の話!?
キューハチ（PC-9801）愛にあふれていますね。
私も、大学生の時に PC-9801F を使っていたので、なんだかとっても懐かしい！
で、ゲーム開発中（プログラミング）の画面にあったのが i8086のアセンブラ
当時は、アセンブラでゲームを開発してたのですかねぇ！
（Microsoft Macro Assembler 私もやってました。MASMと言ってましたね。）
ちょっと違和感あったのが「パソコン」という言葉。 当時は「パソコン」という言葉は（あったかもしれませんが・・・）使わなくて、「マイコン」と呼んでましたよね！
今回は、Yと一緒にロックハート城に行くのに、長い時間高速道路を走ったり、山道を走ったり・・・と、なかなか燃費に良くない条件だったのですが・・・
780kmを走破して、給油量が 27.59L だったので、燃費は 28.3km/L になりました。
素晴らしい！
あと、前回（８月）より、ガソリンの単価が10円下がっていました。（でもまだ、高いけど・・・）
我が家の、あるふぁ君も、そろそろ10年（中古で買ったので我が家的には8年）になりますが、まだまだ走れそうです。
休日早朝のドライブ＆サイクリングで・・・晴美橋梁に行ってきました。
鉄道の廃線跡だそうです。
改修工事中です。
そこから廃線跡（らしきところを）辿って進みます。
廃線跡っぽく、遊歩道に線路が埋め込まれてます。
豊洲運河にかかっていた鉄橋の跡。橋桁だけが残っています。
ちょっとだけ鉄道遺構がそのまま残っています。
いかにも廃線跡の遊歩道を進むと・・・
またまた、線路が残っていました。
ここから先は、現役の線路です。
ということで、東京都港湾局専用線跡を辿りました。
うん、なかなか良かった！
前の記事はこちら 井之頭辯財天道標 続き
近所をぶらぶらと散歩していて・・・
普段見ているけど、気に留めていなかったモノ
これ、何だろう・・・
文字らしきものは書かれて（彫られて）いません。
で・・・思い出したのは、前の記事に書いた「井之頭辯財天道標 」です。
この石の柱も、弁天様への道しるべだったのではないかと・・・
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