我が家の自家用車のセプター君に積まれていたスペアタイヤ・・・
ある日・・・スペアタイヤが格納されている部分のカバーが外れていました。
よく見ると・・・タイヤから何かが生えてる！
単に、ゴムが劣化して中身が出てきてしまったようです。
さすがに17年経つと・・・・
これは、交換するしかありませんねぇ。
（いやっ、車自体を新しくしろって・・・笑）
昨年の関東ブロック総会以降、関東ブロックのHP担当をやっていますが・・・
結構大変です。
でも、結構楽しいです。
最初は、単なるページ（html）の修正だけと思っていたのですが・・・
ルールが変わる毎にエントリシステムの修正をしなければならないので・・・
この歳になって、プログラミングをしてます。
だから、苦労してます。
サッカーのカテゴリが、増えたり分裂したり・・・・ライトウェイトはプライマリとセカンダリと年齢区分があるのに、オープンAやオープンBは区分が無かったり・・・
レスキューにはレスキューBが増えたし・・・
ダンスは変わって無い様に見えて、採点基準が「ダンス」と「シアター」に分かれたので、申し込みの時に選択しなければなりません。
11月以降は仕事も忙しくなる予定なので、今のうちに2011年用のページに作成やプログラムの修正をしてます。 と、言っても現在では未定の事項が多いので想定で書いていることが多いです。 あとで、決定したら置き換えようと思います。
とりあえず、半分くらいは修正しました。
あとは、関東ブロックの方達に確認してもらう予定です。
インターネットでの情報を扱うので、いろいろと注意しています。
一番気にするのは個人情報です。
個人情報は持たない（保管しない）、作らない（収集しない）、持ち込まない（受け取らない）のが一番ですね。
（非核三原則にならった非個人情報三原則!? 笑）
つぎは、掲載する時期です。
情報には旬があるので、必要なときに提供しなければ意味がありませんよね。
あとは、正確性です。
情報が間違っていては何にもなりませんからね。
最後は、言葉や表現です。
人によって受け取り方、理解や解釈は違うと思いますが・・・なるべく伝えたいことが伝わるように考えます。
こうやって、関東ブロックのHPでは、気を付けて言葉や表現を選んで・・・神経を使っているので（本当かよ）・・・こっちのブログでは、やりたい放題やっちゃってます。 （笑）
あ～自由って素晴しい！
本日は、いつもお世話になっている東京都立産業技術高等専門学校 品川キャンパス（略して産技品川）の文化祭である、「高専祭」です。
しかし、あいにく台風が接近しているとのこと・・・
台風は、今夜には過ぎてしまうようですが、それでも良い天気にはなりそうもない・・・
ということで、どうせ悪い天気なら、今日でも明日でも一緒・・・それなら今日行っちゃえ！
Yの学校が終るのを待って、学校の近くで拾って・・・（迷いながらも）・・・用賀で首都高に乗り、環状線に向かいます。 しかし、あいにくの渋滞でうんざり・・・環状線も、本来なら内回りを選ぶのですが、なんだか工事渋滞なので、外回りで芝浦を目指しました。
途中、コンビニでトイレ休憩を取って、会場の高専に付いたのが14:30でした。
（いったい何時間掛けているんだよ！ この首都低速道路！）
さすがに、本日のような天気の時に見学に来る「酔狂な奴（自分達含む）」は少ないと思いきや・・・まあまあの入りでした。 ちょっとビックリ
さあ、やっと付いた、とにかくロボ研を見ようとアリーナに向かいました。
さすがに、本日の競技は終了しておりましたが、目的のYの師匠にはお会いでき、ちょっとだけ話ができました。
さらに、Yはロボットを操作させてもらいましたが・・・フィールドが凸凹しているし、すぐに場外に落ちてしまいます。 後で聞いたら「操作難しい！」とのこと。
見ている限り・・・中鳴顔負けのすごいパワーのようでした。
とりあえず、主目的は達成したので、腹ごしらえをしに「工場前」の屋台をぶらつきます。
そして最後には、高専ロボコンのブースに・・・「Pigeon」が元気に動いていました。
そうこうするうちに、終了の15:00になってしまったので、いそいそと帰ってきました。
この短い滞在時間の間に、と富永先生、黒木先生にもお会いできたので・・・行った甲斐はありました。
もう、首都高は懲りていたので、環七をゆっくりと・・・それでも1時間で家に着きました。
関東ブロックのHP に 練習競技会の案内 をアップしました。
なんか、けっこう大規模なものになるようです。
沢山、参加者が居ると良いなぁ。
開催日付は12月19日（日）
開催場所は、これまでずっとノード大会でお世話になっている都立産技高専（品川キャンパス）です。
我が家のメンバーは・・・レスキューBが無いので競技会には参加しないだろうなぁ・・・
今回は、競技会だけでなく、ロボカップジュニアの概要説明と2010ルール説明を実施するようです。
競技は、ちょっと限定的ですが・・・
サッカーはライトウェイト（プライマリ、セカンダリの区分なし）、オープンAの2種類
レスキューはレスキューＡのプライマリとセカンダリ
ダンスは、やっぱりプライマリとセカンダリの2種類です。
そして、初心者用にライントレースの競技があります。
ロボットの学習を始めて1年以内という条件はありますが、初心者にも参加しやすいようにする細かい心遣いが・・・素晴しいです。
ライントレースの競技は、これまで千葉ノード大会での競技を見たことがあります。
千葉ノードのは、参加チームのほとんどが自作機という、一種独特の文化があって、これまた楽しい競技でした。
競技に参加するチームは、競技を頑張るだけでなく、よく他のチームを見て欲しいと思います。
そして、勇気を出して、話しかけてみて欲しいです。
「君のロボットすごいね」とか
「それってどうやってるの」とか
「センサーは何を使っているの」とか
「それは、ひ・み・つ」というのもあるかもしれませんが・・・
是非この機会に切磋琢磨する仲間を作って欲しいです。
「ルール説明会」は、もともと「審判講習会」という名称でした。 でも、その名称だと「審判になる人（なりたい人）だけが、参加するような印象」があるので、「ル－ル説明会」になりました。
私も2007年に始めてロボカップジュニアにM&Yが参加したときの「審判講習会」に参加しなければならないのか迷いました。（てへっ） 参加すると、審判やらされるんじゃないかって!?
だから、参加しなかった・・・暗い過去が・・・この名称なら、安心して参加できますね。
さらに、ロボカップの概要説明は・・・
ロボカップジュニアの目的や精神についての話をしてくれるそうです。
我が家にとっては、まさに「痒いところに手が届く」という、やって欲しかったこと全部を網羅してくれてます。
私も、何かお手伝いできれば良いな、と思っています。
しつこく続く高専ロボコン2010 関東甲信越大会ねたです。
今回の大会で最初に見た競技が茨城高専の「rack Luck T」と木更津高専の「相撲る？」でした。
3年前から2本足のロボットになり、予選では動かないロボットが多かったと聞いていたので、もしかしたら半分くらいは「一歩も動けず」なのかなぁ～と思っていたのですが・・・
その考えを、軽くぶち壊してくれたのが「rack Luck T」でした。
速い！
ちゃんと競技になっているじゃない！
まず、最初の競技でビックリしました。
で、この「rack Luck T」ですが・・・なかなか頑張ります。
記録はメモしてないのですが・・・確かほとんど1分を切っていたような・・・
とうとう準決勝まで勝ちあがりました。
私の（勝手な）想定では・・・この「rack Luck T」が優勝で・・・
推薦の3チームは群馬高専の「Voiture」、産技品川の「歓声！Moment」、最後が長野高専の「メタリオット」か「はしら丸とうじこ丸」と決めてました。
準決勝の相手は、やっぱりスピードのある「Box Runner」です。
結果は、私の予想が外れて、「Box Runner」が決勝進出となりました。
ちょっとガックシ
（面白みは無いかも知れませんが・・・失礼）コンパクトで、スピードもあり、確実に動くロボットでした。
もう片方の「獅子舞 G。」
この「G。」って、何だよ！
読みは「ししもーしょんじー」というらしいです。
足の部分のメカが、ちらっちらっと見えるのがまたセクシーで良いです。（笑）
そして、このロボットの最大の特徴は・・・
背中に乗せたカギ・・・王冠みたいなの・・・を上に打ち出して輪に引っ掛ける作戦です。 発射するたびに会場が沸くのですが・・・なかなか引っかかりませんでした。
競技終了後のエキシビジョンでカギを発射！
まだ10月なのに・・・
今日は12月下旬の寒さです。
ということで、恥ずかしながらコートを着てマフラーを巻いて会社に行きました。
明日は、暖かさも少し復活するとのことで、ホッとしております。
今度の週末は、都立産技高専の高専祭なので、天気が気になりますが・・・
なんか、台風が近づいているらしい。
千葉ノードの公式ブログにロボカップジュニアの競技会や各チャレンジについての説明が掲載されました。
短かいけど、とても判りやすい説明です。
ロボカップジュニアを知らない人に説明するときに流用させていただこうかと思います。（笑）
そういえば、埼玉ノード公式サイトにも解説があったような・・・
こちらは詳細に書かれています。
都立産技高専の品川と荒川が消えた後・・・次は長野高専です。
というか、最初から長野高専の方達を見に行ったという・・・
長野高専からは「『はしら丸』と『うじこ丸』」と「メタリオット」の2チームが参加してました。
どちらも知り合いのロボカッパーがメンバーなので、応援にも熱が入ります。
（でも、群馬高専の応援に負けてるゾ 長野高専！）
「『はしら丸』と『うじこ丸』」は、人が乗る部分がとっても大きくてその中にスッポリと二足歩行ロボットが入ります。 そして、方向転換もとっても面白い機構です。
スピードは早くありませんが、確実に進め、確実に曲がれる素晴しいアイディアだと思います。
一回戦では、東京高専のちゃりめらに勝ったのですが・・・二回戦では、残念ながら群馬高専の「Box Runner」に速さで太刀打ちできませんでした。
今大会で、唯一の女性搭乗者だったと思います。
で、もう一方の「メタリオット」は・・・既に書きましたが、すごい迫力です。
ドスンドスン、大きな音をたてて走り回ります。
神田アナから「どうしてこんなに力があるんですか？」と質問されていました。
それには是非「中国製の中鳴を搭載しているからです。」と答えてほしかったです。（笑）
優勝、おめでとうございます。
ロボカップジュニアでは、毎年ルールが改変されます。
毎年、どんどん高度に（難しく）なります。
これって、参入する初心者にとっては、とても敷居が高いですよねぇ。
特に、日本では、厳密なルールで運営されており、ジュニアメンバーのレベルも高いので、ジャパンオープンが世界一難易度の高い競技会なのではないでしょうか。
世界大会に参加したジュニアレスキューチームは、世界大会のコースを見て「こんなに簡単でいいの？」なんて、思ったらしいです。
競技の難易度設定って難しいですね。
で、国際TCのAlexが素晴しい意見をあげています。（というのを、教えてもらいました。）
But I don't agree to make the victim task too difficult for juniors. In China many teams bought more and more new products and sensors , trying to handle the victim task.
To some degree it's a competition of hardwares, but what we need is the outstanding tactics and programs from students.
ロボカップジュニアはハードウェアの競争ではなく、チームメンバが考える戦術とプログラムの競技です。
勿論ハードウェアの工作も必要ですが・・・ここで、言っているのは、高価なセンサーを使う、正確なセンサーを使う、便利な（高機能な）センサーを使う・・・ことだけで解決するのではなく、自分達が考えることが重要だよ。
きっと、こんなところでしょう。（笑）
産技品川の2チームが敗れた後、次の応援するのは・・・産技つながりで産技品川です。
産技品川からは「からくリンク」と「歓声！Moment」の2チームが参加していました。
特にM&Y父が注目したのは、「歓声！Moment」です。
でかい！
これ、2足歩行なの？
最初に見たときには・・・マジメにやっているのかよ？ とか、正直思っちゃいました。
でも、競技が始まると、ちゃんと進むし、人をロボットの中に取り込んで、方向転換もちゃんとします。
残念ながら鍵を掛けるところは一回も成功しませんでしたが・・・（だからゴ－ルはしていない）・・・これは、素晴しいアイディアだ！ 絶対全国大会に推薦される！
2チーム共に残念ながら2回戦で負けてしまいました。
はい、でもやっぱり、推薦されました。
2008年だったか、ヘリコプターのプロペラみたいなロボットで全国大会に推薦されましたが、さすが航空高専の歴史に恥じないロボットだと思います。
昨日の高専ロボコン2010 関東甲信越地方大会ですが・・・
M&Y家族が応援していたのは・・・もちろん、都立産業技術高等専門学校（品川キャンパス）、通称：産技品川のチームです。
長野高専の応援席へのご招待もあったのですが・・・品川を裏切ることはできません。（笑）
各校から2チーム出ており、産技品川からは「Pigeon」と「まったりん」でした。
特に「Pigeon」は、ロボット教室でお世話になった方や、一緒にシンガポールに行った高専チームのメンバーもおり、特に贔屓にしてました。
しかし、一番の贔屓の「Pigeon」は、2足ゾーンを何回かのリトライで越えることができ、連結ゾーンで合体したものの、時間切れで・・・初戦敗退でした。（ガックシ）
もう一方の「まったりん」は、なかなか素晴しい走りです。 2足ゾーンを越え、連結ゾーンで合体して、激走ゾーンを進みます。
ロボットが小さいのに大きな鍵だなあ・・・と思っていたら、鍵がポッキリ折れてしまいました。 あれっどうするの？
どうも、その場での修理は認められていないようなので、このまま鍵を掛けられず、ゴールもできないのかなぁ・・・何秒かはムダに過ぎており、ロボットも選手も呆然と立ち尽くす・・・というように見えたのですが、なんと裏から替えの鍵（いわゆるスペアキー）が出てきました。
会場の観客も、これには大歓声を送りました。
M&Y家族は「スペアキーがあるなら、早くもってこい！」というツッコミを勝手に入れていました。
とにかく、見せ場を作ってくれた「まったりん」に拍手です。
（チーム名としてM&Y父が一番気に入ったのが、この「まったりん」と「ちゃりめら」です。）
しかし、その「まったりん」も、2回戦で群馬高専の「Voiture」と当たり、負けてしまいました。
まあ、当たった相手が悪かった・・・
2回戦のときには、スペアキーではなく、ポッキリ折れた最初のキーを修理して参加していました。（ように見えた）
なんで、わざわざ修理したヤツを使ったのでしょうか？
ということで、M&Y家族の贔屓のチームは2回戦であっさり消滅・・・
でも、最後の表彰で、「Pigeon」が特別賞をもらったので、なんか良かったです。
高専ロボコン2010 関東甲信越地方大会を見学に行って来ました。
地方大会を生で見るのは初めてです。
とっても楽しかったです。
何が楽しいって・・・知っている人が参加している大会って、本当に楽しいです。
今回の大会の優勝は、長野高専の「メタリオット」でした。
動くときに、ドスンドスンととっても力強い音を立てて進みます。 それもそのはず、優勝を決めた後に、人間8人を乗せて動くという素晴しいパフォーマンスを見せてくれました。
残念だったのは、準優勝の群馬高専の「Box Runner」です。
スピードでは、他のチームの追従を許さず、本日の大会唯一の20秒台の素晴しい記録をたたき出しました。 しかし、決勝戦ではゴール前の鍵を掛けるところで手間取ってしまい、「メタリオットに逆転負け」という、結果になってしまいました。
でも、今回の一番印象に残った、群馬高専の応援
行っけっ～行け行け行け行け群馬！
押っせっ～押せ押せ押せ押せボタン！
燃えろ～燃えろ～燃えろ～群馬！
燃えるな燃えるな燃えるな回路！
もう、最高でした。
とにかく、楽しい大会でした。
相変わらず、神田アナのずっこけインタビューも炸裂してました・・・（笑）
選手の皆様、そして大会を支えたスタッフの皆様
お疲れ様でした。
今年も芦花まつりが開催されました。
いつものようにバス通りを封鎖して歩行者天国にして、ずらっとフリマや露店が並びます。
開始時刻の10:00に行ったのですが・・・もう既にすごい人です。 今年も盛況だなぁ。
今日は、午後に駒沢公園に行く予定なので、一通り見て帰ってきました。
一緒に行ったYも、なにやら安く手に入ったようで、満足顔でした・・・
明日は、待ちに待った高専ロボコン関東甲信越地区大会の日です。
都立産技高専のHPを見ていたら・・・ロボコンの大会チラシのPDFが掲載されていましたので、リンクしておきます。
ある日、突然ひらめきました。
NXTのロボットで壁を検知するためには、タッチセンサーを使うのが一番確実です。
でも、タッチセンサーを使わずに、それを検知できるのではないか・・・と。
勿論、超音波センサーなどの測距センサーを使う・・・というオチではないです。
さらに、光センサーとか・・・カラーセンサーも使いません。
もっと正確に書くと、入力ポート（センサーポート）には何も接続しません。
出力ポート（モーターポート）には、NXTのサーボモータを2個接続します。
もう、ここまで書けば判っちゃいますね。
Mindstorms NXTのサーボモーターには、回転センサー（角度センサー）が格納されています。
だから、モーターがどれくらい回転したかを知ることができます。
もし、ロボットが壁にぶつかって、車輪が回転しなくなれば、それを検知して「壁にぶつかった」という判断ができるのではないでしょうか。
サンプルのプログラムを掲載しようと思ったのですが・・・
（皆さんに考えて欲しいので、やめました。）
ヒントは
MotorTachoCount( OUT_A );
MotorTachoCount( OUT_C );
で、それぞれのモーターの回転角度がわかります・・・
一定時間のモーターの回転数（回転角）が変わっていなければ、車輪が停止（＝モーターが停止）と考えて壁に当たったと判断します。
壁に当たった瞬間、モーターがうなるのが精神衛生上良くないですが・・・目的の動作はします。
（壁に当たってもタイヤが空転したら、この方式は使えませんけど・・・）
実用的なテクニックなのかどうかわかりませんが・・・
実際にやってみると・・・
センサーポートに何も接続していないのに、何かにぶつかったら止まるロボットって・・・不思議！
この方式を使うと、前進だけでなく後進でも検知できるので、ロボットの前後のタッチセンサーを省略できますねぇ。
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