今回はみなかみ合宿と道志みち（国道413号）での山中湖ドライブなど・・・
あるふぁ君の燃費に厳しいドライブだったにもかかわらず・・・（高速道路、坂道、複数人乗車・・・）
なかなか良い感じです。
690.0km を走破して、給油量が 24.78L だったので、燃費は 27.8km/L です。
みなかみ合宿の、往路は高速道路を使わずに下道だけで行ったこと、復路は関越道の大渋滞で・・・燃費が良かったのかと・・・（笑）
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックには３つのノードがあります。
①東東京ノード
②神奈川・西東京ノード
③千葉ノード
で・・・ここのところ、①と②をまとめてノード大会を実施しています。
今回も２日連続で、一日目と二日目の競技を分けて実施します。
以前は、同じ２日連続でも、一日目は東東京ノード大会、二日目は神奈川・西東京ノード大会、と競技会を分けていました。
もう、同じ競技を２回やるのもめんどい、ということでしょうか？（笑）
で、①と②をまとめてやる競技会を「東京神奈川ノード大会」と記載しています。
ノード大会へのエントリーを受け付けていますが・・・
①②のエントリーは本日（2022/10/30）が締め切りになっています。
（③の千葉ノード大会のエントリー締め切りは、一週遅れの2022/11/6です。）
ということで・・・参加予定のチームは忘れずにエントリーしましょう。
これまでは、関東ブロックの会員登録をしてから、その会員番号を使用してノード大会のエントリーをする流れでしたが・・・今回から大きく変わりました。 まず、仮エントリーでメアドを登録します。すると、登録したメアドに本エントリーのURLが送られてきます。 そのURLに飛んで、本エントリーをします。
ノード大会のエントリーが始まると、いよいよロボカップ年度の始まりという感じですね！
M&Y母が買ってきた
うまい棒 東京限定 シナモンアップルパイ味
で、M&Y母が
「ねぇ、これ、転スラのリムルに似てない⁉」
さすが、タイ旅行のおまけの10日間で「転生したらスライムだった件」を全話見た人は、言うことが違いますねぇ（笑）
ちなみに、このリムルに似ているキャラクターは・・・
「うまい棒」の公式キャラクター「うまえもん」の妹で「うまみちゃん」と言うらしい・・・
先日のみなかみ合宿で利用したホテル
なかなか、豪華でした！
私とM&Y母の２人で１部屋だったのですが・・・めちゃ広い！
玄関が広い、メインの部屋が12帖で広い！
で・・・ふつうは部屋の窓側に、ちょっとした板の間があって、テーブルと椅子が置かれていますよね・・・その部分が広くて、普通のソファセット（１人用のソファ×２、長椅子、テーブル）が置かれています。
その他に、独立したトイレ、独立した洗面所、風呂場がありました。（風呂場も、普通の日本家屋のような洗い場があるやつ。まあ、大きな温泉に行ったので使用しませんでしたけど）
で・・・今回のネタは、トイレの電灯のスイッチ
トイレの扉を開けると・・・中は暗いです。（当たり前）
トイレの電灯のスイッチを入れると、明るくなります。（当たり前）
トイレで用を足して、トイレを出て、電灯のスイッチを切ると、暗く・・・なりません。（明るいままです）
あれっ、消えないの！ 何度かカチカチしても消えません。（点いたまま）
でも、時間が経つと、いつのまにか消えています。
ということで、
電灯のスイッチを入れると電灯が点灯する。
電灯のスイッチを切ると、一定時間経過してから電灯が消灯する。
というものだったようです。
たったこれだけのことですが・・・素晴らしいなぁ、と感心しました。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックのHPに東東京・神奈川西東京ノード大会のレスキュー競技の事前連絡が掲載されています。
なかなか面白い（興味深い）です。
タイトルに「レスキューライン」と書かれていますが・・・内容を読むと
・WL レスキューライン
・日本リーグ レスキュー・ライン・エントリー
・日本リーグ レスキュー・ライン・エントリー
の２つについて書かれているようです。
それから、適用するルール（ベースにするルール）について書かれていませんが・・・おそらく WL は2021年ルール、日本リーグは2023年ルールだと思われます。（これは、私が、そう想像しているだけで、公式に言っているわけではありませんので、お間違え無きよう！）
ここのところの競技会での傾向で、ライントレースだけを頑張って、（救助ゾーンでの）被災者救助がおざなりなチームが多い状況でした。
で、今回は、ライントレースだけでなく、被災者救助もバランスよくがんばってもらうためのローカルルールを設定したようです。
ざっくり書くと
・ライントレース部分をめちゃ簡単にする
・被災者救助部分を（部分点などを付けまくって）得点を高くする
これによって「ライントレースはそれほど頑張る必要がない」なおかつ「被災者救助をやると、ざくざく得点が手に入るからお得」ということで、両方をバランスよく実施させる作戦ですね。
書かれている内容を読んでみます・・・
ライントレース部（日本リーグ、ワールドリーグ共通）
1.ギャップの前後の直線は最低で10cmとする
1.ギャップの前後の直線は最低で10cmとする
ギャップの前の直線を長くすることで、ギャップで外れないようにするのが目的でしょうか。（ギャップに入る前に、ロボットが黒線になるべく平行に向いているようにするってことですよね）
2.障害物は直線上に置かれる
2.障害物は直線上に置かれる
これは、障害物を回避する場合に、必ず反対側に黒線があるということですね。私は、そもそも３本の直線での障害物回避はプレマッピングなのではないかと考えているので・・・これは、ルール違反を増長するのではないかと・・・勘ぐってしまいます。
3.減速バンプの多くはラインに対して垂直に置かれる
これも減速バンプを越えやすくしてくれるローカルルールなのでしょう。
が・・・「直線に設置する」とは書かれていませんし、「多くは」と書かれているので、いくつかは斜めに設置されたりするのでしょうか？
4.傾斜路の前後のタイルは直線とする
これはありがたいですね・・・これで、傾斜路の前後でラインを外れたり、「左右に首を振って進まない」は無くなると思います。
5.交差点のレイアウトを制限(*1)（ワールドリーグのみ）
5.交差点のレイアウトを制限(*1)（ワールドリーグのみ）
正直なところ、私はこの方策はあまり、簡単化には関係ないように思います。
まあ、それにしても、こんなに簡単にしてしまって良いのでしょうか？
というくらいのサービスだと思います。
後はWLの救助ゾーンについての限定ですが・・・
救助エリアでは、ワールドリーグの被災者のボールは、輪ゴムの上に置いて、転がらないようにして設置します。以下のボーナス得点をローカルルールとして設定します。ボーナス得点は、通常の得点計算された点数に、最後に加算します。
救助エリア（ワールドリーグのみ）
1.被災者に初めて触れたら15点（それぞれの被災者に対して得点あり）
昔、缶が被災者だった時に、触れたらxx点という部分点がありましたよね。
ただ、今回のこれは、審判には、なかなか厳しいローカルルールかと。
どの被災者は触れた、どの被災者は触れていない、を管理しなければなりません。銀と黒は区別が付いたとして・・・転がってぶつかった２個の銀の被災者はどっちがどっちか分からなくなるように思います。
ボールが転がってきてロボットに触れた場合は・・・⁉
2.被災者を初めて保持(*2)したら40点（それぞれの被災者に対して得点あり）
2.被災者を初めて保持(*2)したら40点（それぞれの被災者に対して得点あり）
部分点としては面白いのですが・・・
どうなったら「保持」という判断で迷いそう。
それから、上と同じで、どの被災者が保持されたかの管理をする必要があります。
審判に、厳しい！
3.レベル２のレスキューキットはラインの真上に置かれる。ライン上に置かれたレスキューキットを保持(*2)したら40点
これは、できるロボットが無いと想像するので、あまり気にしてません。
（これを実現するためには、カメラで監視して、レスキューキットを認識する必要があり、なおかつレスキューキットを「保持」する機構が必要なため、大変難しいと想像）
ただ、偶然の産物として・・・ロボットがライントレース中にレスキューキットを偶然に巻き込んで（レスキューキットがロボットに引っかかって）偶然にも「保持した」は、ありそうかな！
このローカルルールに対して・・・
なんとなく・・・
救助ゾーンを闇雲に動いて、とにかく被災者に触れようとするロボットが増えるのではないかと・・・想像します。
みなかみ合宿からの帰り道、日曜日の夕方でもあり、関越道の上りは大渋滞でした。
いつもの渋滞ポイントである坂戸を先頭に寄居まで・・・
それまで、順調に飛ばしてきましたが・・・そこからはノロノロ
で・・・それまで、コンソールの燃費表示が 25km/L 位だったのが・・・
渋滞を進むにつれて、どんどん良くなっていき・・・最後は 28km/L を超えました。
渋滞にはまると、燃費が良くなる・・・う～ん、これまでの自分の常識とマッチせずに混乱しますねぇ（笑）
（単に、高速道路を走ると燃費が下がって、下道を走ると燃費が元に戻る、というだけの話でした。）
みなかみ合宿の往路に・・・私は一人でのんびりと下道をドライブしました。
（高速道路を使わなかったということ）
寄り道した場所、伊賀野の花畑
こんな、箒（ほうき）になるそうです。
笑わらバス
ここに隣接してドローン練習場がありました・・・
昨日の続きです
宿泊したのが温泉旅館なので・・・朝から温泉です。
そして、マッサージ機で疲れをいやしてもらって・・・朝食
本日のイベントは木登りです。（ツリーイングと言うそうです）
この木登りも３回目ですかねぇ
イベントが終わったら、いったん解散
４人でうどん屋で昼食
そこからM&Y母と私、U氏の３人は車で東京に向かいます。
さすがに休日（日曜日）の午後なので、関越道が大渋滞でした。
（１時間位、止まったり、のろのろと進んだりを繰り返しました）
U氏を井の頭線の駅でおろして・・・
我が家に戻ってきました。
やっぱり我が家が一番ねぇ！（笑）
ちなみに、昨日のカヌーと本日のツリーイングのツアーをお願いしたのはこちらです。
とっても楽しかったです。
本日は RoboCup 仲間と世界大会の反省会ということで みなかみ旅行です。
（別に反省会ではありません）
M&Y母を含む先発隊は、昨日から泊まってました。
私は後発隊なので、本日（土曜日）の朝に東京の自宅を出発して・・・
高速道路を使わずにみなかみまで来てみました。
で、本日のイベントはカヌー
なんだか、久しぶりです。（３年ぶり・・・）
カヌーの帰り道に土合駅に寄って483段（だっけ？）の階段を往復してきました。
今日は、気持ちよく寝れそうです。
歩数計は9659歩になっていました。
いわゆる「温泉旅館の夕食」を食べて、温泉に入って・・・
私は、往路のドライブの疲れが出たのか、22:00には寝てました。
Yが吉祥寺に買い物に行って・・・
ドラクエのＴシャツを買ってきました。
ラリホーのＴシャツをプレゼントしてくれました。
後ろは・・・
面白い！
そして、タグには
装備しますか？
はい、装備します。（笑）
前の記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その20
毎日便利に使用している親指シフトキーボードです。
プライベートでは、私の個人PCに接続して・・・そして、仕事の時は会社の（社給の）PCに接続して使用しています。
毎日、移動してつなぎ変えるのも面倒なので・・・もう一つ作ろうと計画中です。
で、もう一つ作るのなら・・・より（自分として）使いやすいものにしたいと考えています。
まずは、使用中のキーボードでの課題点を列挙します。
①日本語キーボードとして、２つのキーが足りない
通常なら、右上の BackSpace の左側にある「￥」キーと、「/」の右にある「＼」（バックスラッシュ）キーが足りません。
ということで、「￥」「|」「＼」「_」の４つが足りません。
「￥」キーは、BackSpaceキーを２つ（1u×２）に分けて、片方を「￥」キーにします。
「＼」キーは、上矢印の左側（現在は右SHIFT）を「＼」キーに割り当てようかと思っています。（どうせ、SHIFTキーは左SHIFTしか使わないので・・・）
②Enterキーとして ISO ENTERキー が欲しい
ISO ENTER キーというのは、こんなの
英字キーボードのENTERキーは３列目にある横に長い（2.25u）キーです。 私は、ENTERを押すつもりで、その上の「]」キーを間違えて押してしまうことが多いです。 やっぱり、慣れた ISO ENTERキーが良いです。
③キースイッチの打鍵感が足りない
今回のはキースイッチに茶軸を選んだのですが、なんとなくキー押した感覚が足りないので、次回は青軸にしたいです。（カチャカチャうるさくて、周りは迷惑してるかもですが、押したときのカチッとした感覚が好き！）
④右のレイヤー切り替えキーを大きくしたい
今回のは、一番手前の列でスペースバーと矢印キーの間に1uのキーが３つあり、そのうちの一つが、レイヤー切り替えキーなのですが、これが押しにくい感じです。ここは（1u×３ではなく）1.5u×２にして、レイヤー切り替えキーを大きくしたいです。
というように、今の不満点を解消したいなぁ～・・・と
まあ、今の不満点を解消したとても、また新たな不満点が見つかるのだろうと思いますが・・・
続きの記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その22
夏のタイ旅行で新型コロナに罹患してしまい、帰国が10日ほど遅れてしまいました。
で、その10日間にいろいろとお金がかかりました。（当たり前）
ホテルの宿泊費
毎日の食費
病院の診察費
新しく購入した復路の飛行機代
私とM&Y母の２人分で・・・うん十万円と、けっこうな額でした。
で・・・帰国してから、その巨額の費用について、旅行保険を適用して、先日やっと精算が終わりました。
食費は出ないものの（当たり前） ホテル代も、病院の診察代も飛行機代も出ました。（いや～良かった！）
実際あの10日間・・・やることがないので、朝から晩までアニメを見てる、という天国にいるような生活でした！（笑）
まあ、人生の中での貴重な体験だったということで・・・
ロボアップジュニア関東ブロックのHPで、2023年度のノード大会のエントリーが始まりました。（今日、始まったわけではなく、日曜日から・・・）
エントリーの締め切りは
東東京、神奈川・西東京の合同ノード大会は10/30
千葉ノード大会は11/6
です。
で・・・今回は、RCAP競技である CoSpace競技も、各ブロックでエントリーする・・・ということで、エントリー対象になっています。
（まあ、いまどき、RoboCupJuniorの正式競技から外れた CoSpace を、わざわざ選択する人は少ないと思いますが・・・）
急に涼しくなっきました。
前回給油してから半月しか経っていませんが・・・灯油を買いたかったので、ガソリンスタンドに行ってきました。
円安が進んでいるので・・・ガソリンが値上がりしていないか心配でしたが・・・半月前から２円安くなっていました。
今回は・・・
282km走行して 給油量が11.86Lだったので 燃費は23.8km/Lでした。
数値としては悪いですが・・・短距離で給油してしまったので、数値がブレているのだと考えてます。
それと・・・最近はYが運転の練習をしているので・・・
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