今日は大晦日です。
本日で2019年も終わりです。
明日から2020年ですね。（あたりまえ）
一年ぶりに時計の時刻合わせです。
まず、カレンダーの確認です。
時刻合わせのやり方を、思い出しつつ、設定！
とりあえず、これでイイか・・・
ということで、良いお年を・・・
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その３
NEW 2.10.3 The field may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects). Teams should prepare their robots to handle such interference.
フィールドは、磁場の影響を受ける可能性があります（床下の配線や金属の構造物によって発生するなど）。 チームは、このような影響に対処するためにロボットを準備する必要があります。
こんな感じでしょうか・・・これのどこが変わったかというと・・・2019年ルールにはこういうのがありました。
Organizers and referees will do their best to minimize external magnetic interference.
これが消えました。（いやっ、これを消してもらいました。）
競技会は建物の中でやるので、多かれ少なかれ（建物の）磁気の影響を受けます。（だから、コンパスセンサーなどは、使い物にならない）
これを、運営者の努力でどうにかする・・・というのは、どだい無理です！ だから、磁気の影響がある中でも競技をちゃんとできるロボットを作ってもらうことになりました。
NEW 2.10.4 The field may be affected by unexpected lightning interference (e.g. such as camera flash from spectators). Teams should prepare their robots to handle such interference.
フィールドは、予想外の光の影響（観客からのカメラのフラッシュなど）受ける可能性があります。 チームは、このような影響に対処するためにロボットを準備する必要があります。
前の2.10.3は磁気の影響ですが、今度は光の影響です。こちらも、2019年ルールにあった以下の文章が削除されました。
Organizers and referees will do their best to minimize external lighting interference.
もちろん会場には、「フラッシュ禁止」の貼り紙はあるでしょうが・・・観客席からフラッシュを焚かれたぐらいで誤動作するロボットは、所詮優勝はできませんよ！ フラッシュを焚かれても大丈夫なロボットを作ってください。
個人的には会場の「フラッシュ禁止」は無くしても良いと思っています。（つまり、フラッシュOKにする）
実際のレスキューの現場では、電気配線がショートして火花が飛んでいるかもしれません。火花が眩しいからロボットが誤動作しました・・・じゃ役に立ちませんよね。どんな状況でも、ちゃんと動くのがレスキューロボットだと思います。
NEW 3.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must have the datasheet of the laser, and also must submit them prior to the competition as well as be able to show them during the competition.
参加者と観客の安全のため、クラス1と2のレーザーのみが許可されています。これは検査中に確認されます。レーザーを使用するチームには、レーザー機器のデータシートが必要です。また、競技前に提出し、競技中に表示できるようにする必要があります。
ロボカップジュニアで使用できるレーザーはクラス１かクラス２です。で、そのクラスがちゃんと守られているかどうかを確認するためにデータシートを用意しておく必要があります。そしてそれを車検で提示します。（ここまでは2019年ルールと同じですよね）今回は、ここの競技の時も「見せて」と要求されたら見せられるように持参しておきなさい・・・というものです。
これまで、レーザーでトラブルが起こったことは無いのですが・・・何かだんだん厳しくなりますねぇ。
NEW 3.2.7 Robots must be equipped with a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.
ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されている必要があります。
はい、謎のルール追加です。
ロボットを持ち上げるためのハンドル（いわゆる把手）を装備しなさいというものです。しかも、装備することが望ましい・・・とかではなく、装備しなければならないです。（must be）
なぜ!? こうなったのでしょうか!?
サッカーロボットにも装備が義務付けられています・・・これは、審判がロボットを持ち上げることが（頻繁に）あるからでしょうけど・・・レスキューロボットは審判が持ち上げることはありません。
これ、もし、ハンドルが装備されていないと、車検に通らなくて競技ができないのでしょうか？
う～む！
M&Yでも花鳥風月でも、競技進行停止ゼロを目指して活動をしてきました。 実際、競技進行停止はめったにありません。そういうチームのロボットにもハンドルが必要なのでしょうか？
これ・・・将来（近未来）のルール変更で、競技進行停止になったら審判がロボットを持ち上げるように変更になる前振りなのかも・・・
（大昔、2007年の競技では、競技進行停止の時に審判がロボットを持ち上げていました）
NEW 3.2.8 Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs.
ロボットには、競技進行停止の場合にロボットを再スタートするために、審判がはっきりと見える単一のバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります。
はい、またまた、厳しいルールの追加です。
競技進行停止になったら、（競技進行停止にしたら!?）最後のチェックポイントから再スタートしますが、その時の操作を明確にしなさいというものです。
で、これまでは、競技の前に、「競技進行停止の時の再スタートの操作を教えて」というように質問して、再起動のプロセス（操作）を明確にしてもらっていました。
今回は、さらに・・・a single binary switch か a single button の操作しかダメということのようです。
つまり停止するために１つのスイッチの操作だけ、再スタートするために１つのスイッチ操作だけ・・・たったこれだけしか許しません！
う～ん、これは厳しいですね。
M&Yのロボットは LEGO NXT なので、停止は灰色のボタン、再スタートはオレンジ色のボタン、を押すのですが、それは許されるのでしょうか・・・
ただ・・・競技進行停止の後の再スタート時の操作が「一番怪しい！」のは、事実なので・・・まあ、仕方がないのでしょう。（笑）
私としては、競技進行停止自体をなくして欲しいですが・・・または、競技進行停止を許すなら、最初のスタート地点から（勿論0点から）再スタートすることにして欲しいです。現実のレスキュー現場には競技進行停止なんて無いのですから・・・
3.3.5 A team is only allowed to participate in one league: Rescue Line or Rescue Maze.
これは、変更されたものではないのですが・・・何で、ラインとメイズしか書かれていないのでしょうか？ シミュレーションは？（笑）
NEW 3.3.7 Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After competing in Rescue Line twice, they must move to another RoboCupJunior subleague.
チームメンバーはレスキューラインに2回参加できます（2つの国際イベント）。Rescue Lineに2回出場した後、別のRoboCupJuniorサブリーグに移動する必要があります。
この文章のあとにずらずらと書かれている大会の履歴に2018年の大会が追加されたので、NEWマークが付いているだけです。
さて、本質的な話では無いのですが、このルールがどうして必要なのでしょうか？
ルールは毎年変わるのだから、何度でもラインに参加しても良いと思うのですが・・・
メイズやシミュレーションの参加チームが少ないからでしょうか!?
4.2.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue field have to stand at least 150 cm away from the field while their robot is active, unless otherwise directed by a referee.
これも、変更された部分では無いのですが・・・キャプテンと副キャプテンの２名以外の人はフィールドから150cm離れなければなりません。じゃあ、フィールドって、どのフィールドのことでしょう？ 英文（原文）では rescue field となっていますが、これは competition field の間違いだと思います。rescue field に近づけないのだと、練習用フィールドにも近づけなくなってしまいます。（練習用フィールドも rescue field なので・・・）
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その５
前の記事はこちら 高専ロボコン 深夜の再放送・・・さらに続き
12月29日に放送された全国大会を録画しておいたものを・・・
家族と一緒に見ました（しかも２回も・・・）
やっぱり、高専ロボコンは面白いですね。
今回は、いつもお世話になっている産技高専（品川）が（なんと）準決勝まで行きました。
素晴らしい！
面白いなぁ、と思ったのは都城高専の「ハッとトリック！ポッポちゃん！」
名前（ロボット名）も面白いけど、アイディアもすごい
特にシーツを竿にかけるところは、まさにマジック（手品）でした。
アイディア賞を貰っていました。
（私としては、ロボコン大賞は都城高専だったのですが・・・）
あとは・・・決勝戦が満点同士で審査員判定だったり・・・
途中で負けてしまった香川高専（宅間）が、ワイルドカードで復活して優勝しちゃうとか・・・
ロボコン大賞をとった奈良高専は、自動ロボット２台で協力してシーツを干したり・・・
うん、面白かったです。
また、来年も期待してます。
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その２
変更部分だけ説明すれば、あっさりと終わると思っていたのですが・・・（変更部分が）結構ありますね。
NEW 2.7.2 The black line will begin again at the exit of the evacuation zone.
黒線は、救助区域の出口で再び始まります。
救助区域の入口で一旦終わった黒線が、（救助区域の出口から）再び始まってゴールタイルまで続きます。
・・・というのが追加されました。
NEW 2.7.3 The evacuation zone is 120 cm by 90 cm with walls around the 4 sides that are at least 10 cm high and coloured white.
救助区域は120 cm x 90 cmで、4辺の周りの壁は少なくとも10 cmの高さで白く着色されています。
これ、何が「NEW」なのだろうと、2019年ルールと見比べてみると・・・白色がNEWなのですね。レベル２の避難場所が黒色なので、それと区別が付けば壁の色は何色でも良いと思うのですが・・・まあ、色が明確になったということで・・・
NEW 2.7.5 At the exit to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of green tape on the floor.
避難区域への出口では、床に25 mm x 250 mmの緑色のテープが貼られます。
はい、もう、何度も出てきたし、最初の絵（図）にも描かれていたので、分かりますね。
NEW 2.7.7 The evacuation point can be placed in any of the non-entry/exit corners in the evacuation zone.
避難場所は、救助区域内の出入口の無いコーナーに配置します。
これは、2019年ルールの3.8.1が移動したものです。昨年のルールでは「入口」となっていたのが「出入口」に変更されました。
（ある意味、2019年ルールも出入口だったのですが・・・）
NEW 2.8.2 A victim represents a person and is in the form of a 4-5 cm diameter ball with a maximum weight of 80g
被災者は人を表し、最大重量80 gの直径4〜5 cmのボールの形をしています。
被災者は直径4～5cmのボールですが・・・重さが規定されました。最大80gだそうです。
ゴルフボールが（最大）45.93gということなので、80gは結構重そうですね。
NEW 2.8.4 The victims will be located in a random manner in the evacuation zone. There will be exactly two live victims and one dead victim placed in the evacuation point.
被災者は救助区域にランダムに配置されます。 救助区域には、2人の生きている被災者と1人の死んだ被災者がいます。
2020年のルールの目玉ポイントですね。被災者の数が規定されました。（固定されました） だから、この生存者２名と死んだ被災者１名という情報はプログラムに組み込んでも良いことになりました。救助部屋で被災者を救助していて、既に２人の生存者（銀の玉）を救助したあとは、生存者はいないと明確に判断できるわけです。
これで、どうなったら、救助部屋を出て、ゴールを狙うか・・・という作戦が立てられるようになりました。
※英文の evacuation point は evacuation zone の間違いだと思います。最初から避難場所に被災者が居たら救助できませんよね。（笑）
NEW 2.9 Rescue Kit
2.9.1 A rescue kit is represented by a light block with dimensions 3 cm x 3 cm x 3 cm of under 50 g, and it will be a blue colour.
2.9.2 Teams can either choose to carry a rescue kit to drop off into the evac zone, or to have the rescue kit on the path towards the evacuation zone
2.9.3 If the team chooses the rescue kit to be placed on the path, the placement will be on any tile prior to the evacuation zone, but with at least 15 cm from any gaps, speed bumps, inclined tiles, walls, obstacles,and edges of the field.
2.9.4 For teams that choose a level one evacuation zone and the rescue kit to be placed on the path, it will be placed after the final speed bump and obstacle before the evacuation zone.
2.9.5 For teams that choose the rescue kit to be placed on the path, when viewed from above, the furthest point of the rescue kit will be maximum 5 cm from a nearby black line. rom a nearby black line.
2.9.1レスキューキットは、サイズが3 cm x 3 cm x 3 cm、重さが50 g未満の青色のブロックです。
2.9.2チームは、（最初からロボットに搭載した）レスキューキットを救助区域に移動して降ろすか、救助区域に向かう経路にレスキューキットを置くかを選択できます。
2.9.3チームがレスキューキットを経路に置く選択した場合、レスキューキットは、救助区域の前の任意のタイルに配置されますが、ギャップ、スピードバンプ、傾斜路、壁、障害物、およびフィールドの端から少なくとも15 cm離れています。
2.9.4避難場所にレベル1を選択し、さらに、レスキューキットを経路上に設置することを選択した場合、レスキューキットは、救助区域の前の最終のスピードバンプと障害物の後に配置されます。
2.9.5経路上にレスキューキットを配置することを選択するチームの場合、上から見た場合、レスキューキットの最も遠い点は、近くの黒い線から最大5 cmです。
こんな感じでしょうかねぇ。
2020年ルールで追加されたレスキューキットです。
ドラフト版では、経路の途中に置かれたキットを（ロボットが）拾って避難場所に運ぶしか無かったのですが・・・それは流石に難しいだろうということで、「レスキューキットを最初からロボットに載せておく」という選択肢が追加されました。
つまり、チームは競技毎に以下の２つから選択します。
①レスキューキットを最初にロボットに搭載しておく
②経路上に置かれたレスキューキットを途中で見つけて積み込む
この②をできるチームがどれだけいるのか・・・期待しています・・・（笑）
最初からロボットに積んでおけば、救助区域の中で避難場所を見つけたらそこに落とすだけでレスキューキットの配布が成功します。
また、途中でキットを拾う場合でも、避難場所をレベル１に設定すれば、スピードバンプや大きな障害物の後に設置されて・・・つまり、レスキューキットを持ち上げなくても、押して動かすだけで避難場所に入れることができるだろう・・・という、お助けルールですね。（2.9.4）
あとは、レスキューキットが置かれる場所の条件が書かれています。
まあ、実際の競技では、「障害から離して黒線の上に置く」ことになると想像してます。
※2.9.4の英文にある choose a level one evacuation zone は evacuation point の間違いだと思います。（チームが選択するのはレベル１の避難場所（黒の三角）であって、レベル１の救助区域ではありませんよね。 笑）
前の記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020
NEW 2.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field, excluding the start and goal tile.
競技フィールドには、開始タイルとゴールタイルを除いて、少なくとも8タイルがあります。
2019年ルールでも最低8タイルでしたが・・・今回は、救助区域の先のタイルも含めて8タイル・・・少ないですよね。
8という数字がどこから出てきたかは知りませんが・・・まあ、あくまでも最低限の数を規定してだけであり、実際の競技では最低でも20タイルくらいは用意されると思います。
NEW2.2.4 Robots must be designed so that they can navigate under tiles that form bridges over other tiles.
Tiles placed above other tiles will be supported by pillars placed at tile corners with a square cross section of 25mm x 25mm, making each tile entrance/exit 25 cm. The minimum height (space between the floor and the ceiling) will be 25 cm.
ロボットは、他のタイルの上に橋を形成するタイルの下を移動できるように設計する必要があります。
他のタイルの上に配置されたタイルは、タイルの各コーナーに配置された25mm x 25mmの正方形断面の柱によって支えられされ、各タイルの出入口は25 cmになります。 最小の高さ（床と天井の間のスペース）は25 cmです。
はい、これは変更というよりも、これまで（勝手に）やられてきたことを明確にして記載したのだと思います。
いわゆる立体交差やトンネル（高架橋の1階部分）のコースについてです。
天井までの高さ25cmはこれまでも規定されていたのですが、立体交差（の下の通路）や、トンネル部分の幅も規定されました。通れる空間の大きさが、幅が25cmで高さが25cmなので、勿論ロボットは、その空間を通れるような大きさにしなければなりませんね。
シナリオの下にある絵（図）にも、高架橋の下を進む経路が描かれています。ここを通れるようにロボットを作らなければなりません。（大変ですねぇ）
NEW 2.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field, walls, obstacles, and pillars to support ramps.
黒線は、フィールドの端、壁、障害物、傾斜路を支える柱から10 cm離れます。
黒線の引ける範囲を規定する項目です。これは、これまでと同様ですが、上の2.2.4で高架橋の1階部分を規定したので、その部分の説明追加しています。
幅25cmの空間を通れて、黒線の壁までの距離が10cmということは・・・大きくても幅20cm程度のロボットを作らないとダメでしょう・・・
NEW 2.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.
黒線はゴールタイルで終了します。ゴールタイルの中央に、黒線とは直角に、25mm x 300mmの赤いテープが貼られます。
ゴールタイルの規定ですね。これまで、①交差点が黒のテープ、②救助部屋の入口が銀のテープ、と2種類の色があったのですが・・・
③救助部屋の出口が緑のテープ、④ゴールタイルに赤のテープ・・・と２種類も増えました。
これ、カラーセンサーなどで、「色」を判断することになるのでしょうか？
NEW 2.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15 cm high, and can be fixed to the floor.
大きな障害物は、レンガ、ブロック、重り、その他の大きくて重いアイテムで構成されている場合があります。障害物の高さは少なくとも15 cmで、床に固定できます。
これは、２つ目の文章の最後にある「床に固定」が追加されました。でも、同じようなことが 2.4.6 にも書かれていますので、何で追加されたのでしょうか？
NEW 2.4.7 Obstacles will not be placed closer than 25 cm from the edge of the field and inclined tiles.
大きな障害物は、フィールドの端と傾斜路から25 cm以内に配置されません。
大きな障害物は、押しても良いけど、重かったり固定されていて動かないかもしれません。だから普通は回り込んで回避します。回避する方向（右に回るか、左に回るか）をプレマッピングさせないためのルール追加なんだと思います。（そうなのかなぁ）
フィールドデザイナーには、大きな障害物を設置する場所は、左右のどちらにも回避可能な空間があることが求められますね。
NEW 2.6 Seesaws
2.6.1 A seesaw is a comprised of a tile which can pivot around a hinge placed in the centre of a regular tile.
2.6.2 The seesaw should have an incline of less than 20 degrees when tilted to one side.
2.6.3 The seesaw tile will be a straight line with no scoring elements present
2.6.1シーソーは、通常のタイルの中央に配置されたヒンジを中心に回転できるタイルで構成されています。
2.6.2シーソーは、片側に傾けたときの傾斜が20度未満でなければなりません。
2.6.3シーソータイルは、スコア要素のない直線になります。
こんな感じでしょうか!?
新しく追加になったシーソーです。
もう、すでに、2019年11月に実施した茨城ノード大会でシーソーを体験しました。
できれば、ロボットが中央まで登ったときに、ゆっくり進んでシーソーが反対に傾くときに、ゆっくりと（衝撃が少なくなるように）したいのですが・・・いまのところロボットにとって、「シーソー」と「傾斜路」を区別するすべがなさそうです。
意外と変更部分が多いので・・・今回はこのくらいで・・・
前の記事はこちら ROBOCUPJUNIOR 2020 RESCUE LINE FINAL RULES
さて、2020年のルール（Final）を読んでみます。
読んでみます・・・と偉そう書きましたが、英語は苦手なので、Google先生の助けを借りて（いや、99％先生のおかげ・・・）頑張っています。
まず最初に、とにかく「RoboCupJunior General Rules」を読みなさい・・・と誘導してくれます。
これが、大切ですが・・・日本のチームは、ちゃんと「RoboCupJunior General Rules」を読んで（理解して）くれていますかねぇ。
また、前の記事で書きましたが、表記上で大きく変わったのが「NEW」の表示です。
これは、分かりやすくて良いです。
さらに、昨年のルールから何が変わったのかのサマリが記載されました。
Summary of notable changes to the rules
● The line has a start and goal tile, with the evacuation zone in the middle of this path.
● A rescue kit has to be carried to the evacuation point
● A seesaw was added as a scoring element
● The number of victims are fixed to two live and one dead victim.
● Multipliers for scoring were introduced and were made to the existing points allocated to scoring elements
● Robots must be equipped with a handle and a binary switch or button
● The Code of Conduct was moved to section 1
ルールの変更の概要
●ラインには開始とゴールのタイルがあり、この経路の途中に救助区域があります
●レスキューキットを避難場所まで運ぶ必要があります
●シーソーが得点要素として追加されました
●被災者の数は、生きている被災者2人と死者1人に固定されました
●得点要素に割り当てられた既存の得点に（被災者救出などに）掛け算が追加されました
●ロボットには、ハンドルとバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります
●行動規範をセクション1に移動しました
こんな感じでしょうか・・・何がどう変わったのかの概要が分かるので、これも良い取り組みですね。
特に・・・行動規範を1章（文書の先頭）に持って行きたのは、勇気のある素晴らしい活動だと思います。
ここの部分（行動規範）は、変更はありませんが、改めて、ロボカッパー全員に読んで欲しいところです。
（ロボカッパーだけでなく、メンターやチームメンバーの親など、関係者全員に読んで欲しいですね）
さて、では、変更のあったところ（NEWマークのあるところ）を中心に、説明していきたいと思います。
ちなみに・・・用語として勝手に
evacuation zone：救助区域
evacuation point：避難場所
と表記しています。
同じ evacuation だから、翻訳の表記を統一しなさい・・・という意見もあると思いますが・・・
「救助区域にいる被災者を救助して避難場所に連れて行く」という表現が一番しっくりくると思ったので・・・
さて、それでは見ていきます。
NEW Scenario
Scenarioのところに「NEW」マークが付いています。
内容的には、これまでの継続のような感じですが・・・今回のルールで追加された、救助区域で被災者を救助した後に出口に向かうことや、レスキューキットの配布について追記されているところが「NEW」なのだと思います。
※英文の中に「evacuation room」と言う表記がいくつかありますが、正しくは「evacuation zone」だと思います。
その次に掲載されている、絵（図）が、相変わらず素晴らしいですね。
この絵をにらんでて思ったことが、以下の２点です。
・救助区域を出てチェックポイントの後の上り傾斜路は２タイル分の長い板でできている感じですが・・・これは、タイル数は1と数えるのでしょうか？ それとも２と数えるのでしょうか？ （傾斜路としては、長くても1つの傾斜路なので10点だと思います）
・ゴールタイルの２つ手前の下り傾斜路にスピードバンプが４つ黒線の外側に設置されています。これは得点になるのでしょうか？ それともならないのでしょうか？ 2019年ルールでは、「黒線の上にあるスピードバンプだけが得点になる」と明記されていたのですが、その記載が無くなりました。だから、黒線の上にないスピードバンプが得点なのか、得点で無いのかが不明です。（ギャップの中に設置されたスピードバンプも得点なのか不明です）
NEW Summary
Summary にも、「NEW」マークが付いています。
読んでみると・・・
・交差点の得点が（15点から）10点になりました。
・シーソーの15点が追加されました。
・あれっ、大きな障害物の回避が15点になっています。（これまで10点でしたよね。）障害物の回避は交差点よりも難しいということでしょうか？
・同じように傾斜路の得点が（5点）から10点になりました。
あとは、文章がずらずらと長く並んでいますが・・・新しいシナリオ（避難区域のあとにゴールに向かうとか、レスキューキットを配布するとか、被災者を救助すると得点が掛け算になるとか）について書かれています。
詳細は、個別の項目で書こうと思います。
とりあえず、今回はここまで・・・
いつの間にか、ジュニアレスキューの2020年ルールの正式版（FINAL RULES）が公開されていました。
表示されている日付からすると、12月25日なので・・・クリスマスプレゼントというところでしょうか。（笑）
正式版が登録されたのは Resuce Line と Rescue Maze で、Rescue Simulation はドラフトのままです。
ラインのルールを見てみると・・・
こんな感じで、変更された部分に「NEW」の文字が記載されています。
これは、分かりやすい・・・ですね。
ルールのファイルをダウンロードすると・・・ファイル名に1208という表記があるのですが、おそらくことは日付だと思います。
12月8日に提出されたファイルが、公開されたのが25日・・・２週間以上も何をしていて遅くなったのでしょうか・・・!?
ところで、この（RoboCupJuniorの）レスキューラインのページですが・・・
https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/
相変わらず、
Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After two participation, they must move to Rescue Maze.
と、レスキューラインで国際大会に２回参加したら、レスキューメイズに移らなければならない、と書かれていますが・・・以降は（世界大会の）レスキューラインに参加できないだけで、レスキューメイズに移らなければならない、訳ではありません。レスキューシミュレーションでも、サッカーでもOnStageでも、好きなものに参加できます。（笑）
ついでに、General Rulesを見てみると・・・
https://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/
ちゃんと、2021年がタイ（Thailand）になっています。
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020
先日、いつものサイクリングコースとして、多摩川沿いを走ってきました。
二子玉川の近くのスポーツグラウンドですが、まだ、台風の傷跡が残っていて、使われていないようです。
広い草っ原だったのですが、今は砂地です。
ここは野球グラウンドのハズですが・・・やっぱり広い砂地のよう
ここはテニスコート（だったところ）
砂丘みたいになっています。
二子玉川の駅の近く
左の軽自動車のある道路まで冠水したらしいです。
一番心配だったのは・・・撮影用の古いクルマなどの保管場所ですが・・・
ちゃんと、移動して避難したのかもしれません。
12月24日はクリスマスイブ
普通の家族なら、家族全員で夕食して、そのあとにクリスマスケーキを食べる・・・のでしょう。
でも、まあ、我が家は子供も大きくなってしまったし・・・特に普通の日です。
で、M&Y母が駅まで迎えに来て・・・というので、黄色いトッポ君に乗り込んでキーを回すと・・・
スカッ！
普通ならエンジンが掛かるのに、なんのリアクションもありません。
それどころか、ダッシュボードのランプが何も光りません。
ということで、バッテリーがあがっていました。（涙）
最後に使用したM&Y母が室内灯を点けっぱなしだったということでした。
もう、どうしようも無いので、JAFを呼びました。
受付では「1時間20分ほど掛かりそうです」と言われたのですが、40分ほどで来てくれて・・・
ポータブルのバッテリーをつないであっさりとエンジンが掛かりました。
（バッテリーの電圧が5V程度になっていたそうです。）
あとは「30分～1時間くらいエンジンを止めないでください」とのこと・・・
JAFの作業員さん、クリスマスイブもお仕事お疲れ様です。
大変助かりました！
とりあえず、バッテリーに充電するために、30分ほどクリスマスイブの夜のドライブに行ってきました・・・
何やっているんだオレ！
って感じでした。（笑）
クルマの時計も01:00にリセットされていました。
あるふぁ君（プリウスα）は、室内灯を１日位、点けっぱなしにしてもバッテリーは何ともないのですが・・・
我が家の近くの公園
銀杏の葉が風に舞って、雪のように降りそそいでいました。
その下で、子供たちが走り回っています。
落ちてくる銀杏の葉をキャッチしたりして・・・
なんとなく、ルパン三世のカリオストロの城のワンシーン
「それっ、札びらのシャワーだ！」
を思い出しました！（笑）
これが RoboCup 2020 の公式HPなのかな？
フランス語しかないけど・・・
サッカーは Football
レスキューは Secours
OnStageは Sur Scène
と表記されています。
我が家の庭にある花梨（カリン）の木にたくさんの実が成っています。
風が吹いたり、雨が降ったりするたびに庭に実が落ちるのですが・・・
それらを拾ってベランダに並べてます。
とっても良い香りなのですが・・・
いったい、これ、どうするの!?
私は、「死体安置所」と呼んでます。（笑）
何年か振りに歯医者に行ってきました。
特に、歯が痛いとか、そういうのではないのですが・・・なんとなく
で・・・特に虫歯もなく、歯垢を取ってもらって、奇麗になりました。
歯医者さんって・・・昔みたいな「ギーン」「ギュィ～ん」という音は無くなったかんじですが・・・
歯医者さんの椅子に座ると、「まな板の上の鯉」の気分です。（笑）
歯医者さんから、歯間ブラシで掃除するように、指導されたので・・・
とりあえず、買ってきました。
まあ、続くかどうか自信がないですが・・・（笑）
Yが使用していた PS-Vita ですが・・・
たまに、カーソルが勝手に左に動いてしまうなど、怪しい動きをしていました。
以前に分解掃除をしてみたのですが、直りませんでした。
最初は、左ボタンが押されっぱなしになってるのではないかと疑っていたのですが、そういうことはなさそうです。
いろいろと触っているうちに、左のスティックが効いていない（機能していない）ことに気が付きました。
そこで・・・え～いダメもとだ！ ということで、交換用のスティックを購入して交換してみました。
また、カバーを外して、細かい作業です。
この歳になると、細かい作業は厳しい！
で、左だけスティックを交換して、組み立ててみました。
電源を入れると・・・
おぅ、ちゃんと動く！
ということで、修理完了です。
左スティックだけ交換したので、左右のスティックのデザインが微妙に違います。
また、交換したものは（純正品でなく安物なので）シリコンのカバーがついておらず、操作性がいまいちです。
でも、まあ、正常に動く（ゲーム機とした使える）ようになったので、一歩前進です。
初期化したり、いろいろといじったので、セーブデータとか消えてしまったのですが・・・てへっ！
さらに、さらに・・・
ちょっと、スティックの左右でデザインが違ってしまったので・・・もしかしたら、もともと装着されていた左スティック（動かなくなったもの）は、壊れていなくて配線が抜けかけていただけ、なのかもしれないと考えて、再度分解して付け直してみました。すると・・・やっぱり左スティックが動きません。これで、ようやく、左スティックが故障していることが明確になりました。
またまた、分解して、左スティックを交換して、動作することを確認しました。
ここまで、長い道のりでした・・・（涙）
前の記事はこちら ロボカップジュニアジャパンオープン2020和歌山大会Rescue Simulationリーグ開催要領
ついでに、RCJJのブログ関係のねた
現在、ロボカップジュニアには3つのリーグがありますね。
サッカーとレスキューとOnStageです。
OnStageだげ、カタカナではなく、英語表記です。
数年前まではダンスと言っていました。
で、日本では、それぞれに技術委員会があって、情報発信のブログを持っています。
（なぜか、レスキューシミュレーションがレスキューから独立していて、独自にブログを持っています。）
で、この呼び名なのですが・・・各技術委員会でバラバラです。
まず、ジュニア・ジャパンのHPでも、ページによって表記が違っています。
例えば、サッカーのブログも・・・
このページでは、「サッカー技術委員ブログ」
このページでは、「サッカー技術委員会ブログ」
と、表記が異なっています。
さらに、このページでは、ロボカップジュニアの各リーグ（３つのリーグ）を紹介しているページなのですが・・・
右の写真に「ｘｘチャレンジ」と書かれていて、表記が古いです。
で肝心のサッカーのブログのところには・・・
サッカーチャレンジ技術委員会と書かれていて、表記が古いです。
さらに、さらに、ブログ画面の右にある、他のリーグのブログとの相互リンクですが、OnStageが古い名称のダンスのままです。
せめて、リーグ名、ブログ名だけでも統一してくれると良いのですが・・・
これは、誰もメンテをしないのでしょうか？
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