SSD

これまで、PCには普通にHDDを使ってきました。

しかし、時代は・・・SSDということで・・・買ってみました。

ネットで見ると、単純にHDDをSSDに換装するだけで、起動が速くなるようです。

AMAZONのカスタマレビューを見ても、1分だった起動時間が15秒になったとか・・・

本当かなぁ

ネットを見れば見るほど、興味が湧いてきて・・・いつの間にかポチっていました。

流石に日本の流通は優秀です。

翌日にはポストに入っていました。

じゃあ、さっそく使ってきます。

PCからHDDを抜いて、SSDをセットします。

電源を入れると・・・BIOS画面でちゃんと認識しています。

じゃあ、もう慣れたWindows8のインストールをしてみます。

確かに・・・速い・・・

インストールがサクサク進みます。

30分程度でインストールが終了です。

いろいろなドライバを入れて、再起動すると・・・まあ、速いっちゃ速いのですが・・・

そんなに、爆速という訳ではありません。

いやっ、HDDでも十分速かったので、SSDの速さが体感できないということなのでしょうね。

もともと性能の良いPCに使ったのが良くなかったですかねぇ。

じゃあ、今度はちょっと古いPCに使ってみます。

古いPCなので、今度はWindows7を入れてみます。

PCのHDDを外して、SSDを入れます。

電源を入れると・・・やっぱり、普通に認識してくれました。

じゃあ、Windows7をインストールすると、やっぱりコピーはめっちゃ速く進みます。

インストールはあっさり終わりました。

確かに、起動は速いです。

HDDの1/2～1/3の時間で起動します。

でも、感動的な速さ・・・ではありません。

まあ、私自身が、起動時間に速さを求めている訳ではないので・・・そう感じるだけかもしれません。

確かに、ちょっと古いPCでも使い物になるスピードになります。

当たり前ですが、WindowsUpdateを実行すると、ダウンロードの時間は変わりませんが、インストールはめっちゃ速いです。

なんとなく・・・まあ、そんな感じ・・・ということで、この実験も終了ですかねぇ。

で・・・結論

う～ん　いまいち

Windows8.1のPCに適用するつもりだったのですが、そもそもWindows8.1自体の起動が速く、あんまりSSDの恩恵が現れない感じです。

ただ、ディスクのアクセス音が無いのが良いですが・・・

最近ブログって少なくないですか!?

タイトルのとおり・・・

最近、RoboCupJunior の活動の（生きている）ブログって少なくないですか!?

（少ないですよね）

情報の公開や交換をLineやFaceBookなどでやるようになったからでしょうか!?

何となく、流通している情報が減っているように思います。

もともとレスキューは、ブログをやっているチームが少なかったのですが・・・

「更新中止宣言」をしたブログや、宣言をしていなくても何か月も更新していないブログが多いです。

NXTねた その116 インタラクティブサーボモーターM

先日、手に入れた「インタラクティブサーボモーターM」ですが・・・

早速モーターを使ってみました。

で・・・タイヤを直結してみると、やっぱり力不足です。

普通に直進することはできそうですが、曲がったり、回転したり、坂道を上ったり・・・

モーターに負荷がかかると止まります。

ギアを組み合わせて回転数を下げると（トルクを上げると）使えるかもしれませんが・・・

やっぱり、主動力ではなく、なにかのギミックに使うためのモーターなのかなぁ。

さて、サーボとしての機能は、一応持っているようです。

回転数を指定して回転するとかは、普通にできそうです。

実行委員会議事録

なんと・・・

知らないうちに、ジュニアジャパンのHPに、2013年度の実行委員会の議事録がアップされていました。

何だか記憶が薄れているけど・・・

私も出席したような・・・そして、途中で出てしまったような・・・

話の主な内容は、ジュニアジャパンの独立です。

おそらく質疑が始まった頃に、出てしまったようです。

合宿や世界大会での CoSpace Rescue の旅費の補助について検討されたのですね。

最後は、審判の話・・・

掲載されるまでに、時間が掛りましたが・・・

とにかく、議事録は掲載されたことは素晴らしいです。

さらに、2014年度の理事会議事録と総会の議事録も掲載されているので、読んでいるところです。

NXTねた その115 インタラクティブサーボモーターM

これまで何度も・・・NXT用のサーボモーターは、性能的には良いのですが、大きくて変な形なのが気になっていました。

新しいシリーズのEV3になっても、サーボモーターは（なんだかちょっと雰囲気は変わりましたが）それほど大きな変更はありません。

相変わらず、大きくて、変な形・・・

でも、もう一つサーボモータがリリースされました。

それが、インタラクティブサーボモーターM です。

これが・・・旧版になってしまった、NXTで制御できるのか・・・

先日、秋葉原に寄った時に、なんとなく買ってました・・・（笑）

商品を手に取った時に感じたのは・・・

・軽い

・小さい

・四角い（スマートな形）

です。

この大きさ、軽さで、サーボ機能が内蔵されているとは、素晴らしい一品です。

問題は、パワーや耐久性なのでしょうかねぇ。

数値的に見ると、大きなサーボモーターに比べて、回転数が早く、トルクが半分以下です。

もしかしたら、これまでのようにタイヤ直結にすると、パワー不足かも・・・

じゃあ、ギアで回転数を一回落とせば良いのかなぁ・・・

いろいろと実験してみようと思います。

NXTねた その114 XG1300Lをひっくり返して使う

（花鳥風月も愛用している・・・笑）LEGO用の優秀なジャイロセンサーである、XG1300Lですが・・・

これを、ひっくり返して上下を逆にしてみたら、どうなるのか（使えるのか）実験してみました。

普通に取り付けたロボットの表示と比べてみると・・・

普通は、右回転すると、角度の数値が増えます。

右に直角に向けると、90になります。

ひっくり返したセンサーだと、右回転すると、角度の数値が減ります。

右に直角に向けると、-90になります。

ここまでは、予想通り・・・

じゃあ、加速度センサーはどうか・・・

これまでは、ロボットの前を上にあげるとプラスの数値、ロボットの前を下げるとマイナスの数値だったので、逆になるかと思いきや・・・

変わりません。

う～ん、何で!?

そのうち、このセンサーを水平でないロボットに設置してみて使えるかを実験したいと思います。

国際委員会のブログ

ジュニアジャパンの国際委員会のブログに新しい情報が掲載されていました。

http://rcjjinternational.blogspot.jp/

まずは、ワークショップです。

世界大会の参加チーム以外でも参加できるのですが・・・

さすがに、そのためだけにブラジルまで行く人はいないでしょう。

2012年のメキシコシティ世界大会の時に"M&Y"は、このワークショップに参加しました。

昨年は、ドイツに移動したし・・・

今年は簡易フィールドについて、発表しては・・・などとというお誘いもあったのですが・・・

競技が終わったら慌てて帰らなければならないので、ワークショップには参加できません。

（残念ですねぇ）

そして、国際ボランティアの募集です。

こちらも、参加チームとは関係なく、参加できるようです。（勿論、渡航費用などは自前）

昨年に引き続き、ボランティア申請をしようかと思っているのですが・・・・

一番の問題は英語・・・

あと、Q&A も最新化されていました。

なかなか頑張っていますね。

でも・・・相変わらず、レジストに関する情報は掲載されていません。

NXTねた その113 Bluetoothでの接続方法

NXCでBluetoothを使ってPCとNXTと接続する場合の最初の設定をメモ代わりに残します。

・NXTのBluetoothをON

・PCでBluetoothのデバイスの追加→勝手に検索されて追加される。追加されたアイコンを右クリックして「デバイスを追加」を選択すると・・・

・NXTの画面にpasskey入力の画面になっている（デフォルト1234）これでOKなら「オレンジボタン」を押す。

・PC画面にpasskeyを設定する画面が表示されるので、NXTで指定したpasskeyを入力する。

ペアリングが完了して、使用可能になる。

さて、ここまで出来たので、BricxCCでBluetooth経由で接続できるかというと・・・そう簡単ではないようです。

・PCのBluetooth設定で、「Bluetoothデバイスによる、このコンピュータの検出を許可する」にチェックを入れます。

・NXTのBluetoothのサーチを実行します。→そうすると、（過去に接続したPC名といっしょに）PCの名前が検索されます。　それを選択（オレンジボタン）を押します。

・BricxCCを起動して、Find Brick のPortで Search を選択すると、ちょっと時間が掛かるけど失敗します。　しかし、もう一度Find Brick を実行するとPortで BTH::xxxxが選択できるようになっています。

これで、使えるようになるハズなのですが・・・

BricxCCで使えるようになるためには、何度もエラーになったりします。

う～む、なんかすっきりしない・・・

会場までの道のり

Google Map で、世界大会の会場とベースキャンプの経路を確認しました。

今回の会場は、なんだか、陸の孤島のような不便な場所にある感じです。

ホテル街までは、大体10kmです。

まあ、今回は会場とホテル街をシャトルバス（RoboCup Bus）が廻ってくれるようです・・・

当チームのベースキャンプまでは13km位のようです。

周りは、一方通行が多いので、おそらくシャトルバスは、往路と復路は違う経路ではないかと想像しています。

ちなみに、日通旅行のツアーで使うホテルは、ホテル街の中でも会場に近い場所です。（なかなか良い場所ですねぇ。それでも会場まで10kmありますが・・・）

さらに・・・星が4つで、RoboCupJunior Hotel として紹介されています。

この RoboCupJunior Hotel って何でしょうか!?

子供たちの滞在に適している、ってこと!?

Google Map を見ていて気が付いたのですが・・・

海岸沿いの道路は、結構渋滞するようです。

旅程時間は30分程と表示がありました。

（自転車だと、ちょうど良い距離かもしれませんね。）

でも、えっ～と、結構、会場への往復には苦労しそうです。

ストリートビューで周りを見てみると・・・まあ、確かにリゾート地って感じです。

前に道路があって、それを渡ると海岸です。

といっても、あちらでは冬なので泳げないでしょうけど・・・（笑）

⇒気候を調べると・・・結構一年中蒸し暑いような・・・

ここ10日間の気温は、最低20℃、最高30℃という感じです。

なんかちょっと変わってた

いつのまにか・・・国際委員会のブログに新しい情報が掲載されていました。

・ブラジル渡航に関する安全情報について

・日通ツアーの飛行機便が確定しました

の2項目です。

安全情報については、まあ唯の外務省のHPの紹介です。

で、もう一方は、タイトルのとおり、日通のツアーの飛行機便の決定だそうです。

というか、いままで決定していなかったの!?

そういえば、高専チームの先生が、「レシフェール着という連絡があった」とか言っていたのが、これのことだったのですね。

まあ、ツアー全員が、ジョアン・ペソーア便になったようです。（良かったですね）

ところで・・・上の方の外務省のHPの危険情報によると・・・

隣のレシフェは「十分注意してください」の地域に入っています。

で・・・その危険な地域を表す境界線が微妙にジョアン・ペソーアに掛っているのが、気になりますねぇ。（笑）

そして、渡航情報には・・・

　ブラジルにおいては、所得格差による貧困、麻薬等を起因として、殺人、強盗等の凶悪犯罪が多発しています。世界的に見てもブラジルの犯罪発生率は非常に高く、邦人の被害も多発しています。また、多くの犯罪にはけん銃等が使用され、抵抗するとけん銃等で危害を加えられ、殺害される可能性も非常に高く、注意する必要があります。凶悪犯罪は、大都市で発生したものが報道され目立ちがちですが、地方都市でも基本的に同様に発生しており、油断できません。観光地においても、けん銃等を使用した凶悪犯罪が多発しており、注意する必要があります。日系団体等所在地及び在留邦人居住区においてもけん銃等を使用した侵入強盗、路上窃盗及び車両強盗等の凶悪犯罪が多発しています。

これを読むと、なんだか恐ろしい場所ですねぇ。

でも・・・メキシコのときも似たようなことがかいてあったような・・・

ロボットの改造 !?

なんとなく、クローラのロボットに改造してみた「花鳥風月」のロボットですが・・・

（前にも書きましたが・・・）クローラーは、ガタガタ振動が凄いし、遅いし、なんだか細かい調整ができません。

振動のせいで・・・加速度センサーとかも誤検知が多いです。

やっぱり、これまでのタイヤのロボットの方がスムースで動きがスマートです。

（でも、坂バンプが越えられない）

じゃあ、どうしますかねぇ。

ロボットを2台持って行って、コースによって使い分ければ良いのでは・・・

というのは、認められないそうです。

2台のロボット（さらにもっと多くの台数のロボット）を使い分けるのはダメですが・・・

1台のロボットをその場で改造するのはOKなんだそうです。

そういえば、2013年の世界大会で、クローラのロボットだったのを急きょタイヤのロボットに改造したチームがありました。

ということで、下回り用として、タイヤとクローラのアタッチメントを用意して、下回りだけ交換する、というのはアリのようです。

この作戦で行くしかないですかねぇ。

Registration

先日、Kate さんから世界大会のレジストコードが送付されてきました。

しかし、ジュニアジャパンからは案内のメールもないし、HPにもブログにも新しい情報は掲載されていません。

これは、各自で勝手にレジストしなさいってことなんでしょうか!?

以下は公式情報ではありません。

どれ、世界大会のレジストコード送られてきたことだし、申請内容でも見てみますかねぇ・・・

まずは、世界大会のHPを開いて・・・

メニューのPARTICIPANTSのRegistrarionを選択しまます。

すると、Registrationの画面になり、Overview of the Registration Process　のところに、「ACCEES REGIONLINE SYSTEM」というボタンがあるので、クリックします。

はい、見慣れた画面が出てきました。

今回は、

Junior Team: $165.00   
Junior Mentor: $165.00   
Junior Parent/Chaperone: $165.00   
Junior Student: $135.00

ということで・・・チームが165USD、チームメンバー130USD、大人165USDということですね。

う~ん、高いんだか、安いんだか・・・

一番上にメアドを入力して、まずはチームのレジストをします。

すると・・・エラーになります。（笑）

You must enter a discount code.

えっと、discount code を入れろって、何か割引になるんだっけ・・・

と、画面の下を見ると・・・単に、registration code を要求されているだけのようです。

すみません、registration code を入れていませんでした。

ここに、メールで送られてきた registration code　を入力します。

個別の入力画面になると、入力する内容はこんな感じです。

*Email:
*Prefix (Mr., Mrs., etc.):
*First Name:
*Last Name:
Job Title:
Company/Organization:
Country:
*Address Line 1:
Address Line 2:
*City:
US State/Canadian Province:
State/Province/Region (Non US/Canada):
Zip (Postal Code):
*Work Phone:
Tax Identification Number:
*Password:
*Re-Enter Password:

さらに・・・

*Institution - Junior League
*Please Select Your Country
*Regional Representative
*RoboCupJunior: Dance League
*RoboCupJunior: Rescue League
*RoboCupJunior: Soccer League
*RoboCupJunior: Sub-League
*RoboCupJunior: Age Category

入力項目は・・・こんな感じですね。

チーム名は、選択式になっていて既にジュニアジャパンから推薦されたチームが登録されています。　

勿論、kachofugetsu も入っているので、選択するだけです。

（アルファベット順などではなく、おそらく登録した順なんでしょうね。　日本のチームが並んでいます。）

ところで・・・Institutionのところに、学校名を選択して入れるのですが・・・

これまで、登録してもらった学校名などがそのまま残っています。

これは・・・M&Yの履歴がこんなところに・・・（笑）

で・・・ここに学校名（や組織名）が登録されていない場合は、新たに登録してもらう必要があります。　画面に書かれているメアドに、「追加登録をお願いします。」という内容のメールを書きます。　当方のチームのは登録されていませんでしたので、追加登録の依頼を出しました。

Kate さんから送られてきたメールの学校名が既に違っていました・・・

で・・・

この登録を

チーム、チームメンバー、メンター、一緒に行く人の分登録します。

（ここが、分かりにくいところですね・・・）

例えばチームメンバーが2人でメンターが1人、一緒に行く家族が3人であれば・・・

チーム（165USD）＋メンバー（135USD×2）＋メンター（165USD）＋親とか（165USD×3）で合計 1,095USDです。

1,095USDっていったら、10万円超ぇ・・・・ひぇ～

全員分入力したら、最後に費用の支払をします。

確か、クレジットカードでできたような・・・

ちなみに、まだ「花鳥風月」はレジストしていません。

学校名が登録されるのを待っているのと・・・チーム関係者の誰をどのように登録するか、決定していないからです。　複雑な人間関係なので・・・（笑）

6月24日までが Early Registration　で、それ以降は高くなってしまうらしいです。

（しつこいですが、ここに書いたのは公式情報ではありません！！）

ジャパンオープン2014 ロボット-4

九州工業大学　情報工学部

RoDEP

全面クローラの標準的な構成です。

それともう一台・・・

こちらが、自動制御ロボットです。

これもタイヤの6輪ですが、1輪づつのサスペンションが絶妙で・・・

障害物もなんのその・・・という感じでした。

愛知工業大学

DERA Pickaers

他のロボットと似たように6組のクローラの組み合わせですが・・・

なんとなく、違っています。

なんか、年季が入っているような感じですねぇ。

そして、最後の12チーム目が

新潟工科大学　ロボット研究部

NIIT-BLUE

コンパクトな機体に、4組の小さなクローラ・・・

クローラは、3Dプリンタで作成したものにスポンジを貼っています。

今回はTVの密着取材があったので、なかなかロボットの写真が撮れないなぁ・・・と思っていたら。

わざわざ、私達のためにロボットを持ってきてくださいました。

「花鳥風月」のロボットを並べてみても・・・レスキュー実機リーグのロボットとしては、めちゃくちゃ小さいです。

Yも、ロボットを持たせてもらいましたが・・・軽々と持つことができました。

小型、軽量の利点を生かし・・・吊り下げスタートで、ビルの上から入ります。

TVのインタビューの中でも言っていましたが、「レスキューロボットは小さくなければならない」というところは、私も同意見です。

しかし、小さいと障害物を乗り越える能力もスポイルされてしまうことも事実ですね。

チームメンバー達は、まだまだ課題が多い・・・と言っていました。

私たちは、NIIT-BLUE応援団（東京支部）として、これからも応援します。

ジャパンオープン2014 ロボット-3

Center of Biomedical and Robotics Tecnology, Faculty of Engineering, Mahidol University, Thailand

ThaiCom BART LAB Youth Team

今回、唯一海外からの参加のタイのチームです。

ロボットは全面クローラの標準的な構成です。

京都大学

SHINOBI

クローラのロボットですが、本体にはクローラは装備されておらず、4本のクローラーで動きます。

もちろん４本のクローラーは独立して角度を変えることができます。

めっちゃごっついクローラーですね。

横から見ると分かりませんが、前から見ると、すごくスマート・・・

これ・・・横転しないのでしょうか・・・

もう一つ、SHINOBIの自律制御ロボットです。

2段に折り重なった!?　クローラが面白いです。

会場の後ろの方で、大きなプラスチックのボックスを並べてテストをしていました。

このSHINOBIの方達が、一番真面目に「花鳥風月」のロボットを見てくれていました。

同じ自律制御系として通じるものがあったのだと思います。（笑）

東北大学

G-TAN

こちらは、自動制御ロボットです。

6輪のタイヤのロボットの上に、櫓が組まれています。

ロボットの改造 続き

で・・・結局、タイヤのままでは、傾斜路のバンプを越えられないようなので・・・

クローラにしてみました。

このゴムのクローラですが・・・RCXのセットに入っていたヤツです。

クローラにすると、バンプを越えるのは楽そうですが・・・

なにしろ、ガタガタ振動が激しいです。

これで、加速度センサーやジャイロセンサーはちゃんと機能するのでしょうかねぇ!?

タイヤに比べて、駆動輪の半径が小さいので、元のプログラムのままではロボットの移動速度が遅いので、プログラムの中で速度を上げます。

問題になるのが、機体の最低地上高です。

レスキューBでは、バンプの高さ分（つまり10mm）は確保しないと、バンプに乗り上げて動かなくなってしまうかもしれません。

ということで・・・あちら立てれば此方が立たぬ状態です。

やっと、「これなら行けるんじゃない」という機体ができあがりました。

（足回りだけ、タイヤをクローラに変更して、それ以外はそのまま）

あれっ、意外とかっこいい・・・

機体が前傾姿勢なのも、（クローラだから速くないけど）なんだか速そうです。

でも・・・

動かすと、すごい音だし、すごい振動・・・

これまでのスムースな動きとは縁遠くなっちゃいました。