RoboCupJunior Rescue Simulation – Rules 2020 続きの続き

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さて、いよいよ、2020年ルールの目玉、SuperTeam Rule です。

これまでと同様に SuperTeam の競技だけ、WORLD_1に実機ロボットが使われます。（ Individual  の競技では、WORLD_1もWORLD_2も仮想ロボットの競技）

まあ、この実機ロボットは、わざわざシンガポールから持ってくるし、電池の管理がメンドイので、もう失くしてしまっても良いと思うのですが・・・始まりが「仮想と現実の架け橋」だから、仕方がないのですかねぇ。

あっ、また話がずれました。

 

で、大きく変わったのが・・・

これまでは、SuperTeamも対戦でした。でも、今回のは対戦ではなく、２つ（以上）のチームが協力して、より得点の高いチームが勝ち、というゲームに代わったようです。（ルール 15.1）

これは、なかなか、素晴らしい進化だと考えます！

 

チーム（SuperTeam）は、1台の実機ロボットと2台の仮想ロボットで構成されます。２台の仮想ロボットは ROBOT_2_RED と ROBOT_2_BULEの２台で、それぞれ別々のプログラムで動きます。（ルール16）

文章の説明だけでは、良く分からないのですが、この図を見て分かりました。

例えば TeamA と TeamB が SuperTeam を組むとします。

TeamA が WORLD_1の実機ロボット（ROBOT_1）と WORLD_2 の ROBOT_2_BLUE のプログラミングをします。そして、TeamB が WORLD_2 の ROBOT_2_RED のプログラミングをします。

競技時間は８分間で、競技がスタートすると、WORLD_1 では 実機ロボット（ROBOT_1）が動き出します。そして、同時に WORLD_2では仮想ロボット（ROBOT_2_RED）が動き出します。

競技開始から3分~5分の間に、ROBOT_1 が活動を停止してテレポーテーションすると（ROBOT_1が停止して）WORLD_2 で ROBOT_2_BLUE が動き出す・・・と言う感じです。（だと思います。）

WORLD_2 では、REDとBLUEのロボットが協力して、高得点を目指す・・・

 

分からないのが・・・

Phase_1で、ROBOT_1は他のチーム（他のSuperTeamのことだと思う）の実機ロボット同士で対戦する。と書かれています。（ルール17.2.1) 

しかし、Phase_2には、他のチームと対戦する・・・とは書かれていません。

これ、WORLD_1は、他のチームとの対戦で、WORLD_2は、自チームだけの競技・・・なの!?

もし、WORLD_2も対戦型なら、WORLD_2は４台のロボットが動くことになりますね。

・・・実際、これは、どういうやり方になるのでしょうか？

２台のPCでやるってことかなぁ・・・!?

 

さらに・・・分からないのが・・・

Phase_2で、２つのロボット（REDとBLUE）がお互いに協力して高得点を目指すのは分かりますけど・・・

17.4.2 ROBOT_2_RED and ROBOT_2_BLUE are able to communicate via a self-defined protocol and work collaboratively on the rescue mission.

の communicate via a self-defined protocol これって、何!?

そのまま訳すと、自分達で定義した通信でコミュニケーションをとる・・・通信を定義するって・・・そんなことできるの？

 

で・・・競技のやり方は Section 13 を見なさい。（ルール19）と書かれているので、普通の Individual  の競技と同じような対戦型の競技のように想像できるのですが・・・

ルールを読んだだけでは、良く分からない、謎のルールです。

 

これ、2020年用の CsBot を動かしてみればわかるのでしょうか!?

 

ということで、SuperTeam のルールが大改革された（らしい）のですが・・・実際、見てみないと、何がどのように変わったのかが（ルールを読んだだけでは）良く分かりませんでした。

 

ついでに、Rescue Simulation のルールでの謎（単に私が疑問に思っていること）

 

①競技の終了は、なぜ5分後以降でないとだめなの!?

13.6.2 A team may decide to stop a round early if the lack of progress cannot be resolved and 5 minutes have passed.

ジュニアレスキューで言うところの「リタイヤ」です。なぜ、競技開始から5分までは「競技終了」ができないのでしょうか？　別に８分の競技時間のいつでも「リタイヤ」しても良いように思うのですが・・・

（何度も書くけど、「リタイヤ」というのは、日本だけです。世界大会では通用しません。）

 

②SuperTeam競技では、なぜ、競技の終了を早めることができないの？

19.2.2 Teams are not allowed to stop a round early.

SuperTeam では、「リタイヤ」自体ができません。　どんな状況でも、８分が経過するまで競技が終わりません。　なぜ？

 

③競技の直前でプログラムの変更を認めたら、順番が後のチームが有利になって、公平性がなくなりませんか？

13.3.3 b) The OC determines whether it is possible to change the AI submitted by the team.

競技が始まってから正式なマップがリリースされるので、正式なマップがリリースされた後にプログラム（AI）の変更を認めたら、公平性が無くなってしまいますよね。上のルールでは「OCが決定する」と書かれていますが、そもそも変更を認めちゃダメでしょう。

 

④これは私の英語力が足りないだけかもしれませんが・・・

13.9.4 Teams are not allowed to quit a game 5 minutes before the game started.

この文書を素直に読むと、「競技スタートの５分前は競技を中止することができません。」になると思います。

「競技スタートの５分前」は、当たり前ですが、競技中でなく、競技を開始する前ですね。

で、ルールの意味は、「競技をスタートしてから、5分経過するまでは競技を中止ができない」（スタートして０分～5分は中止できない。5分～８分は中止できる）なのですが・・・私は、この英語の文を、そのように解釈ができないのですが・・・

RoboCupJunior Rescue Simulation – Rules 2020 続き

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いまさらながら、読み始めた Rescue Simulation の2020年ルールですが・・・

やっと

Part 3: Individual Team Challenge (Advanced Level)

と

Part 4: SuperTeam Challenge (World Championship Only)

を読みました。

 

まず、Part3の Individual Team Challenge (Advanced Level)ですが・・・

あまり変更はありません。

赤い文字（2019年ルールからの変更点）がいくつかありますが、実質的な内容は変更されていないところが多いです。（おそらく、より分かりやすい表現への変更と思われます。）

 

おっ、これは新しい変更だ！　と思ったのは以下の点です。

①12.2の「Randomly generated obstacles」です。WORLD_2で、現れたり消えたりする障害物のようです。う～ん、イメージがわかない・・・これ、結構難しくないですか!?

②13.2.2でマップ（競技のフィールドレイアウト）の事前提示についてです。WORLD_2については、事前にはマップの概要が配布されるだけで、実際のマップは配布されないようです。

で・・・13.2.2の最後に

Section 22 gives an example of the full layout, partial layout, object distribution, and element table of WORLD_2. 

と、書かれているのですが・・・Section 22 ってどこにあるのでしょうか？　Final Rule のPDFには Section 19 までしかありません。　Final Rule の続きがどこかにあるのでしょうか？　

（なんとなく、　RCJ2020-RescueSimulation-appendix-final.pdf　このファイルが続きのように思うのですが・・・この中にも  Section 22 はありません・・・）

 

話がずれましたが・・・（大きな!?）変更点は以上の２点だけのように思います。

まあ、全然変わっていない印象です。

 

もうここまでで、大層なボリュームでした。

世界大会に関係するのは「Advanced Level」なので、前半にある「Preliminary Level」を独立させて切り離した方が良いのでは・・・と思いました。

 

あまり変更が無かったので安心していたのですが・・・この先の SuperTeam Rule を読んで・・・2020年ルールの目玉は SuperTeam の大変更だと分かりました。

 

おまけ・・・

上の13.2.2で、競技の前にチームに通知されるマップの概要というのはこれのことではないかと・・・

実際のマップがコレ

 

で、チームに通知される概要図がコレ

 

APPENDIX C: Map used in World Championship (Advanced Level) 　にありました。（これが Section 22 !?）

 

ということで・・・SuperTeam に続く

 

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RoboCupJunior Rescue Simulation – Rules 2020

今年は・・・もう、これはいいだろう・・・と思って、読まなかった RoboCupJunior の Rescue Simulation のルールを読み始めました。

読み・・・といっても、英語なので、私の力で読める訳では無く、Google先生の力を借りて、作業をしています。

 

結構な時間をかけて・・・

よし、一通り終わった、と思ったらまだ半分でした。

そう、「Part 2: Individual Team Challenge (Preliminary Level)」が終わったところでした。

で・・・まだ半分

あとから考えれば、私が知りたかったのは、世界大会のルールなので、「Preliminary Level」は関係ありません。

「Preliminary Level」を飛ばして、「Advanced Level」を読んでいけば良かったのでした。

はい、後の祭りです・・・

 

ということで、続けて「Advanced Level」の部分を読んでます・・・

 

ところで、以下の画像は目次部分なのですが・・・右のページ数のところの表示がなんかズレていませんか!?

 

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いまさらながら・・・RCJ New Simulation Rules (Draft) を読んでみました

いまさらですが・・・RoboCupJunior Rescue New Simulationsのルール（0518のドラフト版）を読んでみました。

 

モノはここにあります。

https://junior.robocup.org/robocupjuniorrescue-league-new-simulation-demonstration-webot-erebus-v-rep-simplus/

 

まず最初に・・・Junior の Rescue の2020年の国際OCが記載されています。

これ・・・どこにも公開されていないので、初めて知りました。（RoboCupJunior のペ－ジにも2020年のTC/OCが公開されていないのはなぜ!?）

しかも・・・なんだかか知っている人が多い！（笑）

 

それはさておき・・・ルールの内容についてです。

 

まず、Junior Rescue-Maze をシミュレートする競技のようです。

だから、基本は Rescue-Maze です。

なかなか良いな・・・と思ったのは、競技をする前にすべてのチームからPC（の中にプログラムが入れてある）を提出する（4.3.1）ことになっていて、提出されてからはプログラムの変更ができない（4.3.5）ことです。これは、競技順が早いチーム、遅いチームで公平ですね。（ただ、4.4.1で、競技直前に競技サーバとチームのPCを接続する操作をチームにさせますので、そこで不正が発生する危険性があります。PCを提出後は、すべての操作を審判側（運営側）でできれば良いのですが・・・）

で、さらに・・・競技のフィールドをチームに提示するのは、PC提出の〆切の後なので・・・（基本的には）プレマッピングができません。（スタッフ側からの情報の流出がなければ・・・笑）

これなら、競技フィールドを作るために、前の日の夜に遅くまで苦労して作業する必要がありません。（シュミレーションの競技なので、もともと実フィールドを作成する必要はありませんが）

あと、得点関係でいえば、誤発見の5点減点、競技進行停止の5点減点・・・と減点もちゃんと設定されており、正確で慎重救助活動が求められます。

 

あと・・・んっ!?　と思ったのは・・・

2.5.2　障害物を設置する場所や条件が全く示されていません。ということは、どこにでも置けちゃうってこと!?

2.5.3　Rescue-Mazeでは黒タイルですが、New Simulation では穴になっています。この穴に落ちないように穴の周りの黒い淵の部分で感知して穴に落ちないようにするのでしょうけど・・・その黒い淵の部分の大きさなどが記載されていません。（床の色のセンサーは、黒い床だろうと、穴だろうと黒と判断できるから関係ない、ということか!?）

3.2.1 a ロボット自身の位置がわかるセンサー・・・これは、CoSpaceにあった、ロボットの座標が分かるってこと？　実機ロボットでは、そんなセンサーはありませんよね。（GPSがある意味、そういうセンサーかも・・・）おそらく、CoSpace のWorld2でロボット自身の位置の座標が分かるようになっていたので、その流れで残っている表現なのだと思うのですが・・・これがあれば、Exit Bounus も簡単に手に入ってしまいます。

座標が分かるセンサーということであれば、これは無くした方が良いと思います。その代わりに、進んだ距離やタイヤの回転数を計測できる、とかならわかるのですが・・・それから、方位センサーやジャイロセンサーも必要ですね。

4.5　競技進行停止・・・何日か前に動作確認した、シミュレータプログラムは ReLocate という表現になっていました。ルールとシミュレータの用語が合っていない・・・!?　（これも、CoSpace の仕様がそのまま残ったものか・・・）

4.5.2　競技進行停止後の再スタート時に、ロボットを置く方向を決められる、とルールには書かれていますが、（私が確認した時点での）シミュレータには、再スタート時に方向を指定する機能がなかったような・・・それとも、再スタート時のロボットの向きはシミュレータが勝手に決めるよ、ということなのでしょうか？

4.6.3　被災者の得点には２種類あって（30点と10点）、その違いの説明があるのですが・・・黒タイル（いや、ここでは「穴」ですよね）も論理的には壁とみなす、という説明が必要ですよね。（これは、Rescue Maze のルールでも、説明が足りないところ）

こんなところでしょうか・・・

RCJJ レスキューのルール改定

いつのまにか・・・RCJJレスキュー技術委員会のブログでジュニア・レスキューの改定版が公開されていました。

 

まずは、ワールドリーグのラインとメイズ

https://rcjjrescue.blogspot.com/2020/05/blog-post.html

 

で・・・タイトルでは「改定」と書かれているので、何がどう改定されたのか？　と、ちょっと驚きますが・・・

どうも、2020年ルールが公開されてから、フォーラムでいろいろな質問や議論があり、訂正などがされているようです。

その訂正を取り入れた、修正版のルールのようです。

（現時点では、英語版の修正版が公開されていないので、ちょっと英語版と整合性が合わない部分があるかもしれませんが・・・この翻訳版の方が正しいことになりますね。）

 

素晴らしいことに・・・ちゃんと「教育的なイニシアチブ」が修正されていました！

 

そして、日本リーグのルールです。

https://rcjjrescue.blogspot.com/2020/05/blog-post_11.html

 

説明の中に、2021年のジャパンオープンに向けて・・・と書かれています。

そして、主な改定ポイントとして

・選手の年齢制限を設けた(中学生以下)
・ 被災者は人を象ったシールとする
・チーム人数を1~2人とする

と書かれていました。

特に、被災者がシールになったのは、M&Yの初期の時代に逆戻り・・・ということでしょうか？

ルールには、ちゃんと分かりやすい絵が掲載されていて・・・

緑と銀のシールの被災者は、（経路上にある訳でなく）救助区域の中にだけ置かれるようです。

この絵が、とっても奇麗で分かりやすい！

サッカーのQ&A 続き

前の記事はこちら　サッカーのQ&A

 

今度は、サッカーの４つあるQ&Aの4つ目です。

 

https://rcjjsoccer.blogspot.com/2020/03/20204.html

 

質問１

明らかに意図的にコートやボールを破損させた場合を除いてロボットによってボールやコートが破損した際に選手が反則となりますが、2020Soccer_Rules_JPWLの付録A,Bに「ボールは一般的な試合に耐えられるものでなくてはなりません。」とあるようにボールが破損することは選手側に責任がないことなのかと思うのですがなぜ選手の責任として反則行為になるのでしょうか？
また、”一般的な”と規定されていますが2019年和歌山大会のオープンリーグのようにほとんどの試合でボールが破損するような状況は”一般的な”状況ではないでしょうか？

 

最初に読んだ時・・・すさまじい質問だなぁ・・・と思いました。

まず、最初の一文

ロボットがボールやコートを破損させた場合、選手が反則となる・・・それは当たり前の話だと思います。ただ、その前にある「明らかに意図的にコートやボールを破損させた場合を除く」って、意図的に壊するのは反則にならないの!?

で・・・本題ですが・・・質問は、ボールを破損しても選手の責任に、ならないのではないか？　です。

つまり、ボールが壊れるのは、試合に耐えうる丈夫なボールを用意できなかった運営側の問題なのだから、選手側の責任ではない・・・ということを言っているのでしょう。

さらに驚きなのは・・・最後の文で・・・2019年の和歌山でのオープンリーグのようにほとんどの試合でボールが破損するような状況が「普通だ」と言っています。

「ほとんどの試合でボールが破損する」という状況が発生したことに、まず驚きです。

さらに・・・そんな状況が「一般的だ」という判断が驚きです。

う～ん

ボールを壊すのは普通だろ！　というのが、競技会としてどうなのでしょうか？（笑）

 

で・・・回答は

回答

はじめに訂正がありました事をお伝えします。
RoboCupJunior Soccer Rules2020（国際版）のP17「7.1　Fair Play」の項目には、「Robots are not allowed to cause damage to the field or to the ball during normal game play.」という一文があります。日本語で「ロボットは、通常の試合中にボールやフィールドに損害を与えることは許されません。」という意味の文章で、この一文が日本語版「7.1　行動規範」で抜けてしまい失礼いたしました。日本語版に追加訂正させていただきます。今回のご質問で気がつくことが出来ました。ありがとうございます。

その上で改めて説明いたしますが、競技を行う上でボール及びフィールドを傷をつけないことは、会場のその他設備などを傷つけないことと同じく選手とそのロボットが守るべき大切な行動規範です。それは多くのチームが参加する大会において、お互いが均一で公平な競技環境を享受するために欠かせないことだからです。それでもボールやフィールドが少しずつ傷むのはやむを得ませんが、特定のチームが1回の試合中に明らかにボールを劣化させたような場合には当然その責任が問われるべきという考え方になります。特にパッシブボールは赤外線ボールに比べ傷がつきやすい点に留意して、どうか本年度はボールが破損しない試合が一般的になることを目指してください。

最初に、日本語版の翻訳で（今回の質問に該当する）文が漏れていたようです。

で・・・競技を行う上でボールやフィールドを傷付けないことは、守るべき行動規範です。スポーツなどでは、ごく当たり前のことだと思います。

で、最後に・・・今年は、ボールが破損しない試合が一般的になることを目指して下さい、で締めくくっています。ということはやっぱり、昨年は、毎試合、ボールが破損した・・・ってことなのでしょうか!?　

 

レスキューでは考えられない状況です・・・！

 

続きの記事はこちら　サッカーのQ&A　続きの続き

About the RoboCupJunior Rescue League その４

前の記事はこちら　About the RoboCupJunior Rescue League　その３

 

フォーラムのQA（その４）です。

 

Question about rule 2.2.8
I have a question about one new rule specific the 2.2.8, this rule say "Robots must be equipped with a switch, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs''
In this rule say switch if I use lego ev3 the brick only have buttons therefore it does not have a switch.
My question is that if it is possible to use said brick, since if it is used it does not comply with said rule
I believe that this is a way to improve a team and look for new alternatives.

これは、以前にあった質問ですが・・・あらたに回答が加えられたようです。

質問：ルール2.2.8に関して質問があります。このルールには、「競技進行停止の時にロボットを再起動するためのあらゆる種類のスイッチを、レフェリーに明確に表示する必要があります」と書かれています。LEGO EV3にはボタンしかありません。（スイッチはありません）私の質問は、EV3を使用する場合に、スイッチが無いことがルールに抵触しませんか？

まあ、こんな感じでしょうか？

で・・・回答を見たら・・・このスレッドは長々と続いていて・・・読むのに苦労しました。

There are some reasons for implementation and clarifications for this particular rule I want to point out.

1) As it is pointed out, the main reason for this is to resolve the pre-mapping issue once in for all. Yes, of course if there is a team that is actively trying to cheat, this is not really solution, but there are so many teams each year that accidentally skip through parts of the rule, especially with little understanding on using the same program every time of the restart.
2) This is where we get this rule and also the 2.2.7 about the handle. So when teams do call a LOP, it is super clear to the teams and also for the referees that there is defiantly one switch that is being used and that is the only one which is being used - hopefully preventing any misunderstanding among the teams.
3) So at the end of the day, if you have a single switch that is super obvious (the best is to have something like a toggle switch/tact switch kind of thing on the top of the robot/handle), there is no issue. It doesn't really matter if you want to call this buttons of switches, it was more of a phrase to represent all kind of binary control method.
4) Allowing an ev3 brick is slightly problematic to make a general statement because then this doesn't solve the issue of having a clear binary option, but rather a cluster of switches (or buttons, whichever you wish to call). Having said that, it is also true that especially for novices, the ev3(or NXT/RCX) users will suffer from sensor port restrictions, so if you/your team is not the level to implement more sensors or add switches to your controller, then we can probably allow this, given that the EV3 screen/buttons are very clear to the judge.

回答はこれでしょう・・・

さすがに、こんなに長くて難解な英語を読めないので・・・

感覚的には・・・このルールはチート対策である。（そうでしょう）で、これ（2.2.8）と合わせて設定されたのが2.2.7の把手を付けることである。この把手にスイッチを取り付けることで、審判にも明確に操作が分かるようになります。（ということで、謎のルール追加の意味が分かりました。）　

で、本来のルールでは、EV3を使用しているロボットであっても、バイナリスイッチを（上部の）分かりやす位置に配置することが望まれるが、ボタン操作が明確であれば、おそらく許容されるであろう。

う～ん　Google 先生の助けを得てもなんだかスッキリしないのですが・・・使えるっぽいですね。

ただ・・・これまでもあったのですが、例えばEV3を２台搭載したロボットは、２台のEV3のそれぞれに操作をしなければならない場合は認められないんじゃないかなぁ。

同じように、例えばEV3とArduinoを組み合わせていて、競技進行停止時にそれぞれのリセットボタンを押すのも認められないかもしれません。

良く考える、なかなか厳しいルールですね。

M&Yのロボットは、競技進行停止をするときは、NXTの灰色ボタンを押してプログラムを停止します。（モーターも停止します。）そして、オレンジ色のボタンで再スタートします。この操作はOKなのか？　良く分かりませんねぇ。

 

次も競技進行停止後のボタン操作に関する質問です。

Rescue line binary switch on ev3
I use a lego ev3 connected together with arduino.
the main program resides on ev3, so i start the software on ev3 and he connects with Arduino.
on ev3 I can't put a button to start the software for the few inputs that have.
Is it ok if I use ev3 with only one software loaded? This way I can only start that without being able to do anything.

質問：私は、arduinoと接続されたlego ev3を使用します。
メインプログラムはev3に常駐しているため、ev3でソフトウェアを起動すると、Arduinoに接続します。
ev3では、いくつかの入力に対してソフトウェアを起動するボタンを配置できません。
ev3に1つのソフトウェアのみをロードして使用すれば良いでしょうか？ この方法であれば、何もせずに開始することができます。

すみません、書いていて「？？？」です。

 

で、回答がこちらなのですが・・・

It would be wonderful from the organisational side if you could have the switch ready. The exception is given out to complete novices for the moment.

You can for example, come to the competition area with the main program running (so already connected to the Arduino), and then have a function in the Arduino sketch to see if a button (possibly connected to one of the interrupt pins) is triggered or not to start/exit the main loop (or equivalent).

スイッチが設置できれるとしたら運営側としては喜ばしいことです。 例外は、今のところ初心者のためにあるものです。

例えば、メインプログラムを実行している状態で（既にArduinoに接続されている）競技エリアに移動し、Arduinoスケッチにボタン（割り込みピンの1つに接続されている可能性がある）が押されたかどうかを検知させメインループ（または同等のもの）を開始/終了するようにしてはどうでしょうか？

う～ん　回答も難しいですが・・・おそらく、Arduino側に再起動のためのスイッチを増設して、スイッチの操作状態をArduinoが検知をした信号をEV3が判断すれば、EV3側のプログラムをコントロールできますよ。ということでしょう。

 

競技進行停止のために、こんな面倒なことをするくらいなら・・・やっぱり競技進行停止自体を廃止したらいかが・・・と何度も提案しているのですがねぇ。（または、メジャーのように0点で最初からやりなおし）

 

次も競技進行停止時の操作に関する質問です。

どのチームも競技進行停止ばかり心配しないで「私たちのチームのロボットは競技進行停止の必要が無いから、リセットなんて関係ない・・・」というチームは居ないのでしょうか!?（笑）

How is reset understoof?
Following the rules , robots must have reset button. But what is reset? If we run the robot by raspberry we can't reset it

質問：ルールでは、ロボットにはリセットボタンが必要です。 しかし、リセットとはどのようなことでしょうか？ ラズベリーでロボットを構成した場合、リセットすることはできません。

Raspberry Pi にはリセットが無いということ!?

 

Reset here is a general term used to describe some way to take the robot off the ground (and in most robots that means stopping the motors) and then bringing it back to the previous checkpoint to start the robot. This may involve restarting the script and starting the script again, shutting down the whole system and powering it back on again, or a function in your program which stops the robot while the reset button is triggered.

ここでリセットとは、ロボットを床に置いて（普通はロボットのモーターを停止することを意味する）、ロボットを前のチェックポイントに戻してロボットを再スタートすることの一般的な用語です。 これには、電源のOFF/ON、プログラムの再起動、またはリセットボタンを押すこと等を実施したことでロボットを停止するプログラムの機能が含まれます。

 

About the RoboCupJunior Rescue League その３

前の記事はこちら　About the RoboCupJunior Rescue League　その２

 

フォーラムのQA（その３）です。

 

Exiting evacuation zone from entrance
What happens if the robot exits the evacuation zone from the entrance doorway? Is it a LOP?

Rescue Line についての質問です。

質問：救助区域に入ったロボットが救助区域の入口から出てしまった場合は、競技進行停止になりますか？

 

As @F.Golke says it will be a lack of progress, 
if the robot starts to line trace out of the evacuation zone. 
However, technically because the evacuation zone is not a tile (tile points will not be awarded), a lack of progress should be called when the robot reaches the 2nd to last tile before the evacuation zone.

回答：ロボットが救助区域から出てライントレースを始めた場合は競技進行停止になるでしょう。ただ、救助区域はタイルではないため、救助区域よりも２つ手前のタイルに到達したら競技進行停止になります。

私の英語力だと、いまいち理解できないのですが・・・救助区域の入口から出ただけでは競技進行停止にはならず、２つ手前のタイルに到達したら競技進行停止になる・・・ようです。ただ、入口から出てしまったら、チームキャプテンが競技進行停止にしまうよね。（普通は・・・）

 

Maze Ramps 2020
Since there a not a second/upstairs room in Maze but ramps are still permitted, I was wondering if there would be tiles underneath the ramp.

今度はRescue Maze の質問です。

質問：Mazeには2階の部屋はありませんが、傾斜路があります。傾斜路の下にタイルがありますか？

Rescue Lineの最近の流行りのコースのように、立体交差やトンネルがあるかどうか？　という質問ですね。

 

For the 2020 rules, there will be no tiles that go underneath any elevated levels.

回答：2020年ルールでは、持ち上げた通路の下にタイルはありません。

まあ、要は立体交差やトンネルはありません、ということです。

 

About the IR Module QTR-8A Reflectance Sensor Array
Since September we are working on the project and we have the IR Module QTR-8A Reflectance Sensor Array and it gives us a value called "position". This is the estimated location of the line as a number. Can we use it or is it illegal?

今度はRescue Line の質問です。

質問：IRモジュールQTR-8A反射型センサーアレイについて
IRモジュールQTR-8A反射型センサーアレイがあり、「位置」と呼ばれる値を提供しています。 これは、線の推定位置を数値で表したものです。 これを競技に使用できますか？

QTR-8Aとうのは、光センサーの集合体のようです。ただの集合体なので、普通に考えれば使用することに何の問題もありません。どうも、このセンサーアレイを使用したサンプルプログラムが公開されていて、それを使うと黒線の位置を（何番目のセンサーのところに・・・と言うような感じで）値を返してくれるようです。まあ、簡単に言えば NXTのLineLeaderと同じような使い方ができてしまう・・・という優れものです。（笑）

 

Let me get straight to the point, YES, you can use the QTR-8A sensor.
But please note that you need to write the algorithms by your self.
For detail, please refer previous question. You can find the same question as yours.

回答：はい、QTR-8Aセンサーを使用できます。
ただし、自分でアルゴリズムを記述する必要があることに注意してください。
詳細については、前の質問を参照してください。 あなたと同じ質問を見つけることができます。

ということで、使用可能なのですが・・・同じ質問が過去にあるのだから・・・ちゃんと確認してから（同じ質問が無かったら）質問してくださいね・・・という、ありがたいお言葉が付いています。（笑）

いや、本当に、思い付きで質問をしないで、ちゃんと、フォーラムの過去の記事を確認してから質問して欲しいと思います。（これ重要！）

 

もう一つ

Csbot ver 2020 Release date
May I ask when is the release date of the csbot ver 2020 server?

Rescue CoSpace というカテゴリになっていますが・・・Rescue simulationですよね。（ちゃんと変更がされてません）

で、質問は・・・

質問：2020年ルール用の csbot は、いつリリースされますか？

まあ、ルールが出たので、早く動かしてみたいですよね・・・

問題なのは・・・この質問が1月26日に投稿されて既に10日経過しています。

なんで、誰も回答しないのでしょうか？

Rescue simulation 担当のTCは誰なのかなぁ・・・

リリース時期が不明なら「不明」という回答でも良いと思うのですが・・・ノーリアクションはダメですねぇ。

About the RoboCupJunior Rescue League その２

前の記事はこちら　About the RoboCupJunior Rescue League

 

フォーラムのQA（その２）です。

Maze misidentification
There is a rule about misidentification that says "If a robot identifies a victim through methods outlined in 4.5.1, but is outside the 15 cm radius of any victim, 5 points will be deducted." (4.5.14)
I was wondering what happens if
a)A robot identifies a victim when there is no victims around?
b)A robot identifies a different type of victim from the one it should?

英語が（私には）難しくて、良く分からなかったのですが・・・

Rescue Maze の誤発見についての質問ですね。

質問ａ：被災者の居ない場所で「被災者発見のアピール」をしたら？

質問ｂ：別の種類の被災者と間違って「被災者発見のアピール」をしたら？

 

a)If the robot makes an appeal that identifies the victim even though there are no victims, it is a false appeal. So - 5 points.
b)For example, a robot has identified 'H'. But from the human eye, it is 'U'. Still, the robot has found the victim.

回答ａ：被災者が居ないのに、「被災者発見のアピール」をしたら誤発見で5点減点です。

回答ｂ：被災者Ｈとロボットは被災者Ｕと認識して「被災者発見のアピール」をしても被災者発見になります。

はい、何か当たり前の回答です。

 

さらに、もう一つ別の質問がありました。

I just had the same question; and just want to be clear, there is no lack of progress happens in case of victim misidentifications and the false appeal? So, the penalty of these situations is just deducting 5 points?

質問：被災者の誤発見をしてしまった場合は競技進行停止になりますか？　それとも5点の減点だけですか？

There is No LoP.
Only misindentication -5 points.

回答：競技進行停止にはなりません。誤発見の5点減点のみです。

 

もう一つ

What to do when a victim leaves the evacuation zone?
what should the referees do when a victim leaves the field (e.g. the bot touched/threw it so it left the field)?
According to 3.6.7 "[...]all victims (including ones that have rolled) will remain in their current position. [...]". Does that also apply for the ones that left the field or should they be placed randomly?

今度はRescue Line の質問です。

質問：被災者（ボール）が、救助区域を出てしまった場合はどうなりますか？ ルール3.6.7では被災者はそのままにすると書かれています。

ロボットが押したりして、被災者が救助区域を出てしまった場合のことを質問しているのでしょう。

When a lack of progress has been called, victims will remain where they are unless the robot is in contact with it.
To answer your question, if a victim has left the evacuation zone/field AND if the robot is not in contact with the victims, it will remain where they are. If the robot is in contact (e.g.: carrying them), the victims will be placed back randomly.

回答：競技進行停止をしたときに、ロボットが被災者に触れていなければ、被災者はそのままの位置にとどまります。

ロボットが被災者を持っている状態であれば、被災者をランダムな位置に置きなおします。

 

う～ん、２つとも、質問するほどのことは無いように思うのですが・・・

 

続きの記事はこちら　About the RoboCupJunior Rescue League　その３

About the RoboCupJunior Rescue League

ぼ～っと生きてたら・・・いつのまにかフォーラムの記事がてんこ盛りに溜まっていました。

 

少しずつ読んでいかないとこなせそうにありません。

毎年、こんなに多かったかなぁ・・・!?

 

2020 rules corrections (from TC)
Dear all,

The 2020 rules have been out for a week or so. But we have been told of/identified mistakes or minor inconsistencies in the rules so will post it here.

2020年ルールについての正誤表のようです。

 

Rescue Line:
1. There are mentions of an “evacuation room” but this refers to the evacuation zone.
2. (2.8.4) “evacuation point” should be replaced with “evacuation zone”
3. (3.3.5) A team is only allowed to participate in one league: Rescue line, maze, or simulation.
4. (4.6.2) “towards the evacuation zone” should be replaced with “towards the goal tile”
5. (4.6.6) seesaws should be included.
6. (4.5.5) "removed from the evacuation zone" should be replaced with "removed from the evacuation point"
7. The diagram on page 15 is outdated. A new version can be viewed here3
8. (4.5.8) The rules should read: Multipliers values obtained throughout the scoring run will be multiplied together to the other points gained during the run.

めっちゃ長いから、ぶち切っていきます。

まずはRescue Line です。

1. evacuation room（救助部屋）の表現はevacuation zone（救助区域）の間違いです。
　⇒そもそも　evacuation room　という表現はルール上にありませんね。

2. (2.8.4)の evacuation point は誤りで、evacuation zone が正しいです。
　⇒被災者の居る場所ですが・・・最初から被災者が evacuation point に居たらおかしいですものね。

3. (3.3.5)のチームは、Rescue Line、Rescue Maze、Rescue simulationのどれか一つに参加できます。
　⇒やっと、Rescue simulationも仲間に入れてもらえた！

4. (4.6.2)の「救助区域に向けて」ではなくて「ゴールに向けて」が正しいですね。
　⇒避難区域よりも先にチェックポイントがあるかもしれませんから・・・

5. (4.6.6)の得点要素にシーソーが抜けてました。
　⇒ルールの得点要素を並べると、得点要素が増減した時に、同じように間違いやすいですね。

6. (4.5.5)の「救助区域からの取り除く」は誤りで、正しくは「避難場所から取り除く」です。
　⇒救助済の被災者を取り除くのは「避難場所から」ですね。

7.　P15の図は古かったので新しくしました。　
　⇒はい、描きなおしました・・・（笑）

8. (4.5.8) ルールは次のとおりです。得点走行中に得られた掛け算の係数は、得点走行中に得られた他の得点と掛け合わせます。

 

あと、私としては、

2.9.4で、チームが選択するのは Level1 の evacuation zone ではなくて、Level1 の evacuation point だと思います。

4.2.3では、rescue field ではなく competition field が正しいと思います。（4.2.1と表現を合わせることと、rescue fieldでは3人目は練習フィールドにも近づけなくなってしまう。）

を直してほしいです。

 

Rescue Maze:
1. (4.5.9) The rules should read: Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating a set of stairs in either direction. A successful navigation means the robot moves from the bottom tile to completely on the top tile of the stairs, then down to the bottom tile without assistance, reaching the subsequent tile after the stairs.
2. (4.5.7 and 4.5.8) The two rules should be merged into: Successful Up or Down Negotiation. A robot is awarded 10 points for a successfully climbing up or down a ramp. The robot has successfully navigated through the ramp, when it moves from the bottom to the top tile (or vice versa), and is completely within the horizontal tile without toppling over.
3. (4.5.10 and 4.5.11) The references should be updated to 4.4.4 and 4.5.1

次は Rescue Maze です。

Lineに比べて、１つの文章が長いです・・・

1.　stairs（階段）の得点の説明ですね。結局、階段は、階段を通り過ぎて階段の次のタイル（階段に入った反対側のタイル）に行ければ得点ということになったようです。階段が１段（これを階段というのか!?）だと2タイル先、階段が2段だと3タイル先の普通の高さのタイルに行ければ得点のようです。（階段の最上段に行ってから、Uターンして戻ってもダメということ!?）　

じゃあ階段を降りるときに転がって落ちて反対側のタイルに入った場合は得点なのでしょうか？

現状の説明では、得点になるようです。（転がった場合のことは特に書かれていないので）

2.　傾斜路の得点ですが・・・ロボットが傾斜路を上って（または降りて）先の水平のタイルにロボットが全て収まったら得点なる、ということになりました。

without toppling over とわざわざ書かれたので、転がって落ちて、たまたま下のタイルで起き上がってもダメなんでしょう。

3. （4.5.10および4.5.11）参照先は4.4.4および4.5.1の間違いです・・・

 

For change 1 on Maze:
The new corrected rules should comply with rule 4.5.13 - which is an essential rule in the rescue maze context.

For change 2 on Maze:
With the new set of ramps which are embedded naturally with other tiles, it makes sense to treat the ramps similarly to other obstacles (e.g.: speed bump, stairs). We think it makes more sense for robots that can efficiently solve the maze which could mean going through the ramps one way and not the other. It is also advantageous from an organisational perspective for judges. Apologies for a fairly large change, we hope the reasons and intention is clearly communicated.

これまで、傾斜路を上ると得点、同じ傾斜路を下るとさらに得点がありましたが・・・今回は、上りか下りか得点はどちらかだけになりました。というか、傾斜路を（上りでも下りでも）通過できたら（傾斜路の）得点という感じです。

（つまり、これまで「傾斜路上りの得点」と「傾斜路下りの得点」は独立していましたが、2020年ルールでは「傾斜路の得点」になりました。）

 

続きの記事はこちら　About the RoboCupJunior Rescue League　その２

OnStageのルールねた

私は・・・OnStageのルールは、はっきり言って知りません。

今回のは、ネタ的なものなので、あまり突っ込まないでください。（笑）

 

今回のお題は、「OnStageのルールは General rules に抵触するのではないか・・・」です。

ジュニア・ジャパンのOnStage技術委員会のブログに2020年のジャパンオープンでのルール（2019年ルールに準拠!?）が掲載されていましたので、それを読んでみました。

 

 

2.7背景
2.7.1 パフォーマンスの焦点はロボットにあるべきなので、パフォーマンスの一部になっていない動かない小道具は推奨されない。インタラクティブ(相互作用的)と見なされる小道具の種類は下記の通り。 
・センサーを介してロボットと相互作用する小道具 
・通信してロボットと相互作用する小道具(1.4 参照)

と書かれています。

パフォーマンスに参加していない、動かない「小道具」というものが、存在し、それらは推奨はされないが、禁止されてはいないようです。そして、その小道具はロボットと通信することが可能なようです。

で・・・この小道具というものが、ロボットなのかロボットでないのか？　と考えると・・・

この文章を読む限りでは、ロボットではありませんよね。

（もし、小道具がロボットなのであれば、「小道具はロボットと通信する」とは表現しませんよね）

ということで、「ロボット」と「ロボットでないもの」が通信することになります。

でも・・・General rules で許されているのは、the communication between two robots のみです。

 

と書いたところで、小道具もロボットとして扱っているのではないかと思って、英文ルールを読んでみました。

う～ん　英文でも変わらない感じです。

Static props と表記されています。この props というのは property の省略系らしいのですが・・・やっぱり小道具のことみたいです。

Static props だから、動かない小道具

で、props と robot が通信する、ということなので、props はロボットでは無い！

ということは、やっぱり、General rules に抵触している！

まあ、そんな風に読めるのですけど・・・ねぇ。

 

誰も、気にしないのでしょうか!?（笑）

（特に OnStage のチームの人たちは・・・）

ROBOCUPJUNIOR 2020 RESCUE SIMULATION (FORMER COSPACE) FINAL RULES

タイトルが長い・・・！

RoboCupJunior のHPに Rescue Simulation の2020年ルール（FINAL)が掲載されました。

（更新日付を見ると、昨年には掲載されていたようです。）

で、これから見てみようと思うのですが・・・

 

ルールの最初の部分を見たときに違和感が・・・

 

 

冒頭の部分に2020年のTCと2019年のTCが列挙されています。

まず、先行の２つ（RescueLineとRescueMazeのルールは2019年のTCのみ）のルールと記載方法が違います。

これは、統一すべきなんじゃないかなぁ。

2020年のTCが決まっていてもおかしくないですが・・・2020年ルールは2019年のTCが決めったって聞いてます。

だから、何で Rescue Simulation だけ2020年のTCも記載されているのか不思議です。

 

さらに、その（列挙されている）メンバーがめちゃくちゃです。

⇒よく見ると、2018年のTCのようです。（笑）

 

何か、ルールの本文を読む前に・・・「これ、中身、大丈夫なんだよね!?」と思えてしまいますねぇ。（苦笑）

RoboCupJunior Rescue Line Community Forum またまた続き

RoboCupJunior Forum に投稿された、Rescue Line 関係の記事について・・・２項目を紹介します。

国際ＴＣからのお知らせですね。

 

2020 rules clarifications (from TC)

Dear all,
Regarding the 2020 rules, there are some clarification points that we have identified, which may come in handy for those that might have similar queries now or in the future. More will be updated as time goes on.

Rescue Line:
1 ---------------------
(4.5.5) Dead victims will result in the same multiplier as the live victim if more than one live victim has been successfully evacuated.
"more than one victim has been successfully evacuated" refers to live victims evacuated prior or at the same to any evacuation of the dead victims.
A sample of the scoring sheet for both line and maze will be uploaded in due course.

ルール4.5.5で、死んだ被災者（黒のボール）を移送した場合の掛け算の係数についての補足説明です。

以下の場合は、掛け算の係数が得られるようです。（避難場所のレベルによって、1.2か1.4）

①死者（黒のボール）よりも生存者（銀のボール）を先に救助している
②死者（黒のボール）と生存者（銀のボール）を同時に救助した

それから、Rescue Line と Rescue Maze のスコアシートのサンプルをそのうちにアップロードするよ・・・とのことです。

2 ---------------------
(2.9.3) If the team chooses the rescue kit to be placed on the path [...]

The team has a binary choice of whether to have the rescue kit on the robot or on the path. The team does not have the choice of where to place the rescue kit, but this is chosen by the field designer and should be kept constant for each team on that field.

チームには、レスキューキットをロボットにあらかじめ積んでおくか、経路上に置くか、どちらに配置するかという2つの選択肢があります。 （経路上にレスキューキットを置く場合）レスキューキットを置く場所はチームが決めるのではなく、運営側が決めます。そのラウンドでは、同じ場所に配置するようにします。

ということですね。

 

2020 rules corrections (from TC)

The 2020 rules have been out for a week or so. But we have been told of/identified mistakes or minor inconsistencies in the rules so will post it here.

Rescue Line:
1. There are mentions of an “evacuation room” but this refers to the evacuation zone.
2. (2.8.4) “evacuation point” should be replaced with “evacuation zone”
3. (3.3.5) A team is only allowed to participate in one league: Rescue line, maze, or simulation.
4. (4.6.2) “towards the evacuation zone” should be replaced with “towards the goal tile”
5. (4.6.6) seesaws should be included.
6. (4.5.5) "removed from the evacuation zone" should be replaced with "removed from the evacuation point"
7. The diagram on page 15 is outdated. A new version can be viewed here13
8. (4.5.8) The rules should read: Multipliers values obtained throughout the scoring run will be multiplied together to the other points gained during the run.

Rescue Maze:
So far there are none, but we will update any here

はい、もう一つ国際TCからのお知らせです。

最終版（Final）のルールを公開しましたが、いくつかの不備などが報告されているので、訂正をします・・・

はい、私も報告しました・・・（笑）

Rescue Line
1.「evacuation room」の表記がありますが、これは「evacuation zone」のことです。
2.（2.8.4）「避難場所（evacuation point）」は「救助区域（evacuation zone）」に変更します。
3.（3.3.5）チームは、レスキューライン、迷路、またはシミュレーションの1つのリーグにのみ参加できます。
4.（4.6.2）「救助区域に向かって」を「ゴールタイルに向かって」に置き換えます変更します。
5.（4.6.6）シーソーを追記します。
6.（4.5.5）「救助区域から取り除く」は、「避難場所から取り除く」に変更します。
7. 15ページの図は古くなっています。 新しいのはこちら・・・
8.  (4.5.8)　得点走行で得た掛け算の係数は、競技で得た他の得点に乗されます。

Rescue Maze
これまでのところ訂正はありません・・・とのことです。

いや、絶対にMaze も訂正が出ると思います。（笑）

RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020 その３

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その２　

 

いよいよ得点の話です。

 

NEW 4.5.1 To successfully identify within 15 cm a victim, the robot must blink an indicator which is visible to the referee for the full 5 seconds while stationary.

被災者の発見は、ロボットが被災者の15 cm以内に5秒間停止し、その間に審判が明確に認識できるインジケータを点滅させる必要があります。

被災者の発見です。ロボットが被災者から15cm以内に5秒間停止します。その5秒の間ずっと、「審判が明確に認識できる」何らかの視覚的なインジケーターを点滅させます。

まあ、普通は、LEDなどを点滅させます。（点灯ではなく点滅！）

これまでは、LEDの点滅のほかに、「レスキューキットを落とす」という謎の「被災者発見ルール」があったのですが・・・それは消えました。（削除してもらいました）

何でそんなルールが必要なのかを質問したら、「ランプを装備していないロボットが存在するから」でした。レスキューキットの配布装置を装備するよりもランプを装備する方が簡単だと思うのですが・・・やっと、謎ルールが消えてスッキリしました。

これで、被災者の発見は（少なくとも審判にとって）分かりやすくなりました。

 

NEW 4.5.2 Points are rewarded points for each Successful Victim Identification in the field.
　● For victims located on a tile adjacent to a linear wall (even diagonally),
　　i.e. all victims at the 6 tiles around a linear wall.
　　a) For heated and visual victims 10 points
　　b) For coloured victims 5 points
　● On other walls (i.e.: floating walls)
　　a) For heated and visual victims 30 points
　　b) For coloured victims 15 points

フィールド内で発見した被災者によって得点が得られます。
　●線形壁に隣接するタイルに（斜めでも）被災者がいる場合、つまり、線形壁の周りの6つのタイルの犠牲者。
　　a）暖かい被災者、文字の被災者は10ポイント
　　b）色の被災者は5ポイント
　●他の壁（つまり、フローティング壁）
　　a）暖かい被災者、文字の被災者は30ポイント
　　b）色の被災者は15ポイント

被災者発見の得点が見直されました。

片手法でも発見できる位置に設置された被災者は、暖かい被災者（10点）、文字の被災者(10点）、色の被災者（5点）です。

その他の壁（つまり片手法では行けない場所）に設置された被災者は、暖かい被災者（30点）、文字の被災者(30点）、色の被災者（15点）です。

ちゃんとマッピングしないといけない場所の被災者の得点が高くなりましたね。

注意しなければならないのは・・・ルールの文章では「壁」とだけ書かれていますが、黒のタイルも壁と同様に考慮されます。（黒のタイルも通過できない場所なので壁とみなされて、線形壁とフローティング壁の判断に用いられます。判断の例はルールにある図を参照しましょう。）

 

NEW 4.5.3 To successfully deploy a rescue kit, a robot must deploy (deployment point) a rescue kit completely within 15 cm of the victim. The deployment point is determined by the location of the rescue kit when the robot moves completely out of the 15 cm boundary of the victim.

ロボットが、レスキューキットを被災者から15 cm以内に配置した場合にレスキューキットの配布成功となります。配布の得点は、ロボットが被災者の15 cm境界から完全に移動したときのレスキューキットの位置によって決まります。

レスキューキットの配布の成功の条件ですが・・・

・ロボットが配布したレスキューキットが被災者から15cm以内に「完全に」入っている。

・ロボットが被災者にレスキューキットを配布してから、ロボットが移動して（被災者から）15cmの範囲から出たときのレスキューキットの位置で判断します。

という、２つに変更されました。

これは・・・審判には分かりやすくて良いルール変更です。

4.5.1の被災者発見の判断と合わせて、素晴らしい改善だと思います。

 

NEW 4.5.4 10 points are awarded per successful rescue kit deployment. The following amounts of rescue kits can score points:

レスキューキットの配布が成功すると10ポイントが得られます。（被災者によって）レスキューキットの得点は以下とおりです。

被災者によって、レスキューキットの必要数が定義されています。ロボットは発見した被災者に合わせてレスキューキットを適切な数だけ配布することで、無駄なく高得点を得ることができます。

レスキューキットの必要数は・・・

①暖かい被災者：1個

②文字の被災者（H)：3個
③文字の被災者（S)：2個
④文字の被災者（U)：レスキューキットは必要ない

⑤色の被災者（赤)：1個
⑥色の被災者（黄)：1個
⑦色の被災者（緑)：レスキューキットは必要ない

こんな感じです。

ロボットが被災者毎に描かれた15cmの円の外に出たときにレスキューキットのある位置で判断できるので、明確です。

 

じゃあ、ロボットがレスキューキットを配布してから、15cmの円を出る前に競技進行停止になったら、レスキューキットの得点はどうなるのでしょうか!?

4.5.3の後半で、「ロボットが15cmの領域から完全に出たときのキットの位置で判断」となっているので、ロボットが15cmの領域から出ていないので、得点にはならない・・・ということでしょう。

 

それから、被災者の発見の得点が得られていなくても、レスキューキットの得点は（独立して）得られるのでしょうか!?

ルール上は明確ではないですよね。でも、2019年のシドニー大会での解釈では、独立していました。

 

4.5.5 Reliability Bonus = (the number of ‘successful victim identification’ x 10) + (the number of ‘successful rescue deployment’ x 10) - (the number of ‘Lack of Progress’ x 10). However, the Reliability Bonus score can only be reduced to the minimum of 0 points.

変更はないのですが・・・ ‘successful rescue deployment’ は successful rescue kit deployment の間違いだと思います。

 

4.5.7 Successful Up Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for a successful climb up a ramp. To successfully climb up a ramp, a robot needs to move from the bottom horizontal tile before the ramp to the top horizontal tile after the ramp.

4.5.8 Successful Down Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for successfully landing at the bottom of a ramp. A robot needs to move from the top horizontal tile of the ramp to the bottom horizontal tile of the ramp. A successful landing means that the robot can leave the tile without assistance.

この２項目も変更は無いのですが・・・傾斜路が部屋の中に組みれられたことで、大きな変更になっています。

傾斜路は、上ると10点、下ると10点で往復すると20点なりますね。これまでは、部屋と部屋をつなぐ部分に傾斜路があったので、先の部屋に行って、探索後にスタート地点に戻るためには、必ず往復することになっていたので、（チャント通れば）20点がもらえます。

しかし、今回、部屋の中の経路の一部として傾斜路が組み込まれた（そうしても良いとなった）ので、その傾斜路は一回しか通過しないかもしれません。（傾斜路を往復しなくてもスタート地点に戻れるようなコースレイアウトもありうるということです。）　そうすると傾斜路の配置によっては上りだけ、下りだけの10点しかもらえないかもしれません。今後は、それを配慮して迷路探索のプログラムを考えなければならないということでしょうか・・・

 

NEW 4.5.9 Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating up or down a set of stairs in each direction. A successful navigation means the robot moves from the bottom tile to completely on the top tile of the stairs without assistance.

階段の成功：ロボットは、どの方向でも階段を上ったり下りたり移動すると5ポイントを獲得します。ロボットが他の支援なしで下のタイルから階段の上のタイルに完全に移動すれば成功となります。

階段の成功とは・・・どの方向でも良いので、階段を上り始めて、一番上の段にロボットが行ければ5点の得点です。

前半部分に navigating up or down と書かれているの、上って5点、下って5点のように思ったのですが、そうではないそうです。

ということで、階段はたったの5点です。（まあ、実質的にはバンプと同じですから・・・）

 

4.5.10 Successful Checkpoint Negotiation. A robot is awarded 10 points for each visited checkpoint. Refer to 3.4.4 for definition of visited tile.

ここの Refer to 3.4.4 → 4.4.4 の間違いですね。

 

4.5.11 Successful Exit Bonus. A robot is awarded 10 points for each victim successfully identified (see 3.5.1). 

ここも、see 3.5.1 → 4.5.1 の間違いですね。 

 

NEW 4.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.1.6).

競技進行停止からの再スタートの時には、チームは審判がはっきりと見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります（3.1.6を参照）。

競技進行停止後の再スタートの注意点ですね。

さて、皆、これをきちんと理解してくれますでしょうか？

3.1.6のルールと合わせて、競技進行停止で再スタートするときの操作は（解釈にもよりますが）１つのスイッチを操作するだけ、しかできません。

 

変更点は以上ですね。

RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020 その２

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020

 

NEW 2.5.1 There are three types of victims: heated victims, visual victims, and coloured victim.

被災者には以下の3種類があります：暖かい被災者、文字の被災者、色の被災者。

2020年ルールで色の被災者が追加されました。

 

私は・・・文字の被災者を認識するためにはロボットにカメラを搭載しなければならないし、さらに文字認識をしなければならないので、非常に敷居が高いよね。そうすると、Rescue Maze に新規に参入するチームが減るよね。せめて、色で識別するくらいに簡易化した方が良いのでは・・・とコメントしたら・・・

何故か、文字の被災者は残って、色の被災者が追加されていました。（文字の被災者をやめて、色の被災者に変更して欲しかったのですが）

ということで、ますます敷居が高くなりました。（苦笑）

 

NEW 2.5.7 Coloured victim are printed on or attached to wall. Their size will be 4cm² . Three colours are used: red,yellow, and green.

色の被災者は、壁に印刷されるか、壁に取り付けられます。 サイズは4cm²になります。 赤、黄、緑の3色が使用されます。

色の被災者の大きさですが・・・4cm²です。普通に考えれば2cm×2cmです。他の被災者に比べてずいぶんと小さいですね。

（これ本当は・・・ 4cm×4cm＝16cm² だったのではないかと・・・笑）

 

NEW 2.6.6 Deployment of the rescue kit must be very clear to the referee

レスキューキットの配布は、審判にとって非常に明確でなければならない

はい、素晴らしいルール変更です。

レスキューキットの配布（の成功/失敗の判断）は審判泣かせでした。

2019年ルールでは、キットの配布の判断は「ロボットがレスキューキットを落として、キットが最初に接地した場所」と書かれていて、その定義自体は明確でした。

しかし、それを実際の審判が確かめるのが大変でした。ロボットの真下にキットを落とすロボットでは、ちゃんと落としたのかどうかも判断できませんでした。キットと落としたあとに、ロボットが（判断できないうちに）移動してしまう場合もあります。本当に審判泣かせのルールでした。

 

NEW 2.7.6 All measurements in the rules have a tolerance of ±10%

ルールのすべての寸法の許容誤差は±10％です。

これまで、5%だったものが10%に拡大されました。

例えば、30cmの経路の幅は27cm～33cmは合法ということです。

 

NEW 3.1.5 Robots must be equipped with a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.

ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されている必要があります

Rescue Line にも追加された、謎の追加ルールです。

何で、得点走行中にロボットを持ち上げなければならないのでしょうか？

これが無いと、車検に通らない・・・のだろうなぁ・・・私の頭には沢山のクエッションマークが立っています。

練習中や調整中ならまだしも、得点走行中に持ち上げなくて良いロボットを目ざしてください・・・

 

NEW 3.1.6 Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs

ロボットには、競技進行停止の場合にロボットを再スタートするために、審判にはっきりと見える単一のバイナリスイッチまたはボタンが装備されている必要があります。

これも、Rescue Line と共通で追加されたルールですね。競技進行停止の後の再スタートでの操作するスイッチを明確にしなさい、というルールなんでしょうね。昨年のシドニー世界大会でも、怪しい操作が沢山ありました。

これまでは右手法だったのに、競技進行停止の後は左手法になったり・・・競技進行絵停止の後に、急にスタートタイルに直行したり・・・

何か、交通事故が起きると、その交差点に信号機が設置されるような・・・感じです。

ということで、競技進行停止で再スタートするときの操作は（解釈にもよりますが）１つのスイッチを操作するだけ、しかできません。

 

3.2.5と3.2.6はNEWが付いてるけど、レーザーと無線の話なので省略します。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その３