謎の2021ルール その後

前の記事はこちら　謎の2021ルール - Re: The history of "M&Y"

RoboCupJunior のPrevious year’s rules（過去のルール）のページに、「なんで2021年ルールだけ掲載されていないの？」という質問を RoboCupJuniorのフォーラムにあげました。

そうしたら、第一弾の回答が・・・

Since there was no RoboCupJunior competition in 2021, I believe we used the 2020 rules in the 2021 Online competition. 

確かに2021年はコロナ禍のため世界大会は開催されませんでした。そのかわりにオンラインでの競技会が開催されました。

「RoboCup 2021 WORLDWIDE」という名称でした。

https://2021.robocup.org/

で・・・ここで行われた競技が（2021年だけど）2020年ルールで実施されたのだから2021年ルールを掲載しないよ・・・という回答でした。

そうだったかなぁ・・・と、いろいろググったりしたら

少なくとも RoboCupJunior Rescue Line は（2021年のオンライン競技会で）2021年ルールを使用していたことが分かりました。

https://rescue.rcj.cloud/events/2021/RoboCup2021/line/

ここに

RoboCupJunior 2021 Rescue Line League

At RoboCup2021, we will be hosting a virtual competition of the Rescue Line. Only teams that pass the qualification in their each region will be able to participate in RoboCup 2021. 

The main event for the 2021 competition will be through a live session to show off your robots on the progress, innovation, and quality against the 2021 rules.

と書かれていました。

で・・・実際に、私はJunior Rescue の 2021年ルール（もちろんダウンロードしたやつ）を持っています。

だから、もう一度問い合わせをしました。

一度 2021年ルールが公開されたのだから、それをわざわざ消さないで欲しいだけなんですが・・・

そうしたら、こんな回答が来ました。

sorry for the late reply. You’re right, there are no rules published for 2021. I checked in our internal archive and found it. It should be on the official website shortly: Previous year’s rules – RoboCupJunior 

ということで、2021年ルールが近々に掲載されるようです。

で・・・

http://junior.robocup.org/previous-years-rules/

紆余曲折がありましたが、無事に2021年ルールが復活しました。（復活したのはレスキューだけで、サッカーとOnStageはそのまま）

で・・・なぜ、過去のルールのページから 2021年ルールだけが削除されたのか？　についてですか・・・どうも、いろいろと大人の事情があったようです。（笑）

謎の2021ルール

３月に開催予定のロボカップジュニア・ジャパンオープン2023名古屋ですが・・・

Rescue Line は2021年ルールで実施しますよね。

（RCJJレスキュー技術委員会のブログに掲載されています。https://rcjjrescue.blogspot.com/2023/01/rcjj2023.html　）

で・・・その、Rescue Line に参加予定のタイのチームのメンターから

「レスキュー競技の被災者はボールじゃないの？」という問い合わせがありました。日本リーグのシールの被災者の写真が添付されていました。

ということで、「それは日本独自の競技の日本リーグで、あなたたちが参加するのは、普通の Rescue Line の 2021年ルールです。」と回答しました。

ここまでが、前振り・・・

タイのチームのRescue Line の 2021年ルールを渡そうと RoboCupJunior の "

Previous year’s rules" のページを見たら・・・

http://junior.robocup.org/previous-years-rules/

なぜか、2021年ルール（だけ）掲載されていません。

2020年ルールも2022ルールも掲載されているのですが・・・なぜか、2021ルールだけありません。

Rescue だけでなく、Soccer  も OnStage も（なぜか）2021年ルールがありません。

なぜ？

（日本のジュニアレスキューでは2022年ルールが幻のルールですが・・・）

2021年は幻のルールなのでしょうか !? （笑）

続きの記事はこちら　謎の2021ルール　その後 - Re: The history of "M&Y"

Rescue Line Entry と Rescue Maze Entry

RoboCupJunior の初心者用の競技が面白そうだったので、ルールを読んでみました。

 

https://www.robocupgermanopen.de/de/junior/rescue

RoboCup GERMAN Open のページに掲載してあった Rescue Line Entry のルールです。

 PDFでたったの１頁+α の簡単な説明です。

ベースが2019年ルールなので、ちょっと古い感じです。

レスキュー日本リーグのルールと比較すると面白いかと・・・

とりあえず、Google先生のご協力で読んでみました。

 

Rescue Line Entry Rules 2019
Januar 20th, 2019

レスキューラインエントリールール2019
2019年1月20日

 

Basic Rules
The rules for the Rescue Line Entry League 2019 are based on the international rules of RoboCupJunior Rescue Line (as of January 20th, 2019).
The following changes apply for the Rescue Line Entry League:

基本的なルール
Rescue Line Entry League 2019 のルールは、RoboCupJunior Rescue Line の国際ルール（2019年1月20日現在）に基づいています。
次の変更が Rescue Line Entry League に適用されます。

 

Age Limitation
The Rescue Line Entry League is open to students in the age from 10 to 14 years (age as of 1st of July).

年齢制限
 Rescue Line Entry League は、10歳から14歳（7月1日現在）の学生が参加できます。

 

Bumper, Debris and Obstacles
There will be no bumpers, debris or obstacles in the evacuation zone.
There will be no bumpers on tiles with elements you can score points with (e.g. gaps, intersections, ramps).
There will be free space in a radius of 25 cm around each obstacle, to allow the robot to pass on both sides of the obstacle.

バンプ、瓦礫、障害物
救助ゾーンにはバンプ、瓦礫、障害物は設置されません。
得点を獲得できる要素（ギャップ、交差点、傾斜路など）があるタイルにはバンプは設置されません。
ロボットが障害物の両側を通過できるように、各障害物の周囲に半径25cmの空きスペースがあります。

 

Intersections and Dead Ends
There will be no intersection markers. Instead the organization committee will announce the direction of the path before a round is going to start (At least 30 minutes before the first scoring run). The direction of the path (left or right) may differ from round to round.
There will be no dead ends.
There will be no gaps or bumpers on the tile ahead of an intersection.

交差点と行き止まり
交差点マーカーはありません。代わりに、運営委員会は、競技ラウンドが開始される前に（最初の競技開始の少なくとも30分前に）経路の方向を発表します。経路の方向（左または右）は​​、競技ラウンドごとに異なる場合があります。
行き止まりはありません。
交差点の前のタイルにギャップやバンプは設置されません。

 

Evacuation Point Tiles and Victims
There will be only evacuation point tiles of level one.
There will be only living victims.
40 points are awarded per successful rescue of a live victim.
No deduction of points is given for rescued victims after a Lack of Progress behind the last Checkpoint.
No points will be awarded for leaving the evacuation zone.

避難場所のタイルと被災者
レベル1の避難場所タイルのみが設置されま。
被災者は、生きている被災者のみです。
生きている被災者の救助が成功するごとに40ポイントが与えられます。
最後のチェックポイントの後で競技進行停止が発生しても、救助された被災者の得点は差し引かれません。
救助ゾーンを出ても得点は付与されません。

 

ということで、ボールの被災者を三角の黒枠に入れるところは、変わらないようです。

交差点が、一昔前のように、一律右（または一律左）というのが、初心者には良いですね。

レスキュー日本リーグと比べていかがでしょうか？

 

 

さて、もう一つの Rescue Maze Entry のルールも見てみます。 

 

Rescue Maze Entry Rules 2019
January 20th, 2019

レスキュメイズーエントリールール2019
2019年1月20日

 

Basic Rules
The rules for the Rescue Maze Entry League 2019 are based on the international rules of RoboCupJunior Rescue Maze (as of January 20th, 2019).
The following changes apply for the Rescue Maze Entry League:

基本的なルール
Rescue Maze Entry League 2019のルールは、RoboCupJunior Rescue Mazeの国際ルール（2019年1月20日現在）に基づいています。
次の変更が Rescue Maze Entry League に適用されます。

 

Arena
There are no floating walls in the arena.

アリーナ
アリーナには floating walls はありません。

 

Age limit
The maximum age of the RoboCup Junior competitions applies, but there are no age groups.
A participant may only participate twice in the final of the German Championship.

年齢制限
ロボカップジュニア大会の最大年齢が適用されますが、年齢層はありません。
参加者は、ドイツ選手権の決勝に2回しか参加できません。

 

Speed bumps
Speed bumps have a maximum height of 1 cm.

スピードバンプ
スピードバンプの最大高さは1cmです。

 

Debris
Debris have a maximum height of 3 mm.

瓦礫
瓦礫の最大高さは3mmです。

 

Victims
There are no heating victims.
There are no visual victims.
Victims are represented by a red cross on a white tile (30 x 30 cm). The cross is centered on the tile and consists of five squares (6 x 6 cm). The color of the cross is traffic red (RAL color no. 3020).
The tile with the victim is always located next to a wall.
A victim's detection is indicated by a robot stop and a 5 second optical signal and/or by deploying a rescue kit. The victim tile must be equal to the current visited tile at the same time.
To successfully deploy a rescue kit, a robot must deploy (deployment point) a rescue kit within the tile of the victim. The deployment point is deemed to be the location where the rescue kit makes initial contact with the floor, it is not the final resting place of the rescue kit.
被災者
熱を出す被災者は設置されません。
視覚的な被災者は設置されません。
被災者は白いタイル（30 x 30 cm）の赤い十字で表されます。十字はタイルの中央にあり、5つの正方形（6 x 6 cm）で構成されています。十字の色はトラフィックレッド（RALカラーNo.3020）です。
被災者のいるタイルは常に壁の隣にあります。
被災者の検出は、ロボットの停止と５秒間の光による合図、またはレスキューキットの配布によって示されます。現在ロボットが到達しているタイルが、被災者が設置されたタイルである必要があります。
ロボットが被災者が設置されたタイル内にレスキューキットを配布（レスキューキットの配布得点）するとレスキューキットの配布の成功になります。配布の得点は、レスキューキットが最初に床に接触する場所で判断され、レスキューキットの最終的な移動場所ではありません。

 

Checkpoints
After 3 LoPs you can jump to the next checkpoint in the direction of travel.

チェックポイント
３回の競技進行停止の後、移動方向の次のチェックポイントにジャンプすることができます。

 

Scoring
The scoring is based on the Rescue Maze rules with the following changes.
Reaching a checkpoint in the first attempt is rewarded with 10 bonus points.
Rule 3.5.14 (misidentification) is not applied.

得点
得点は、以下の変更を加えた RescueMazeルールに基づいて与えられます。
１回目の試行でチェックポイントに到達すると、10点のボーナス得点が与えられます。
規則3.5.14（誤発見）は適用されません。

 

はい、こんな感じです。

壁に被災者は居なくて、床に貼り付いています。これで、カメラや温度センサーが必要無くて、床の色を見る光センサーがあれば被災者の発見ができます。

初心者用で、なかなか良いなと思います。

私が気に入らないのは、競技進行停止３回で、先のチェックポイントに飛べるところ・・・

もし、Rescue Maze の日本リーグができれば、こんな感じになるのでしょうか!?

 

Rescue Maze は、

①経路を進む。（迷路探索）
②被災者の発見
③マッピング
　：
　：

というように、ステップアップしていくと思うのですが・・・そもそも①ができていないチームが多いです。いくら素晴らしい被災者発見のためのセンサーを搭載していても、素晴らしいマッピング技術を持っていても、経路を進めなければ意味がありませんよね。

そういう意味で、まずは、普通に経路を進めるロボットが増えることを望みます。（この、「普通に経路を進む」が、結構難しいですけどね・・・笑）

という観点で見ると、この Rescue Maze Entry は、なかなか良いのではないでしょうか !? 

 

で、今回は 2019ルールを読みましたが、もう 2022ルールがありました。

でも、（2019年ルールは１ページちょっとだったのに）何故かルールが１６ページの大作に変わっていました。それで、今回は読む勇気が湧きませんでした。

今度、時間があるときにでも、勇気を出して解読に挑戦しようと思います。

RoboCupJunior Rescue New Simulation 「ハザードマップ」について

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation　の感想

 

今年の RoboCupJunior のデモ競技だった、 Rescue New Simulation についてですが・・・

 

これまで、何度もできてきたこれ

ルールでは　hazard maps と書かれています。

普通に書くと・・・ハザードマップ　ですね。

この「ハザードマップ」という言葉、今年はニュースで良く出てきました。

今年は、大雨による土砂災害が多かったからか・・・「地域のハザードマップをよく確認してください。」というようなアナウンスが良く聞かれました。

普通に「ハザードマップ」というと、地図に（何かしらの）危険な場所が書き込まれたものですよね。

マップだから地図！

ということで、普通に「ハザードマップ」というと「地図」のことです。（当たり前！）

でも、New SIM の「hazard maps」というのは、地図ではなく、マーク（標識!?）です。（これ正しいの!?）

 

段々と、この New SIM の「hazard maps」って、使い方が間違っているのではないか？　という疑問が湧いてきました。

 

いろいろと確認すると・・・New SIM の「hazard maps」は、オトナのRescue から来ているらしいと聞きました。（それも、RMRC : RoboCupRescue League – Rapidly Manufactured Robot Challenge）

 

よし、じゃあ、そちらを調べてみよう・・・

http://oarkit.intelligentrobots.org/home/the-arena/

 

さて、このページのどこにルールがあるのかが、分かりません。（メニューが分かりにくい！）

下の方に・・・

The Rules:

Being a demo competition in 2016, the rules are still being worked out (and indeed, will change during the competition as we discover better ways of running things). We will be based on the rules for the Major competition, available here.

というのを見つけたけど・・・2016年のルールがそのまま今も変わっていないの!?

 

これもいろいろ聞いたら・・・メニューの 「The Competition and Arena」の一番下に「Rulebook 2019」というのがありました。　これが最新のルールのようです。

では早速、ルールを見てみます。

 

RMRCのルール（私が見たのは v1.5）には、「hazard maps」というのはありません。

その代わりに、「The hazardous materials」と「Hazmat」というのがありました。

「Hazmat」は、英和辞典にも掲載されていいて「hazardous materials」のことでした。

さらに・・・RMRCのルールの1.4.1に

The hazardous materials labels must be automatically detected and recognised. The location and identity of the labels should be indicated in the video displayed to the operator. No objects that are not hazardous materials labels should be indicated and the same region should not be indicated as multiple labels. There should be no operator intervention in the detection and recognition of the labels.

このように、ちゃんと The hazardous materials labels と書かれています。

つまり「危険物ラベル」ですね。　これなら納得です。

 

私の想像だと・・・New SIMのルール検討時に、RMRCの「hazardous materials labels 」を採用しようとして

　hazardous materials labels
　　↓
　hazardous materials
　　↓　
　hazmat
　　↓
（音声で）はざまっと
　　↓
（音声で）はざまっぷ
　　↓
　hazard maps

と変化していったのではないかと・・・（あくまで想像　笑）

 

と言うことで、New SIM での「hazard maps」は、正しくは「hazardous materials labels」なんじゃないかと・・・

（あくまで、hazard maps が正しいというのであれば、せめて hazard map signs くらいにして欲しいです）

Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んで・・・

前の記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) の修正

 

放置していた RoboCupJunior の Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 のドラフトルールを一気に読みました。

こういうのは、勢いが大切！（笑）

 

私が「んっ！！」と思ったことを列挙します。

（以下 New Simulation って書くのが面倒なので、競技名のことは　New SIM と表記します。）

 

1.4.4. Robots have to be mainly student’s own work. Any robot that appears to be identical to another robot may be prompted for re-inspection.

別のロボットと同じロボットはダメ（調査されるよ）・・・と言われても、New SIMでは皆同じロボットでしょう・・・（笑）　まあ、2021年のルールでは、センサーの種類や個数を個別に変更することができますが・・・

 

2.4.3. One of the outermost tiles is the starting tile, where a robot should start the run.

スタートタイルは、フィールドの外側にあるタイル。ルールとしては単純で良いのですが・・・

でも、2021年ルールでは、３つの難易度の異なる部屋の集合体でフィールドが作られています。どの部屋からもスタートが可能だとすると、ロボットは、まずスタートした部屋がArea１なのか、Area2なのか、Area3なのかを自分で調査して認識しなければなりません。これは難しいと思います。（というか、無理でしょう・・・）

３種類のAreaを導入した最初の年なので、せめて「スタートタイルはArea１の外周のタイル」とする位が良いと思います。（そうすれば、色のついた橋を渡った先の部屋の難易度を知ることができます。）

 

2.4.4. Walls may or may not lead to the starting tile by following the left/right most wall consistently. Walls that lead to the starting tile are called "linear walls". The walls that do NOT lead to the starting tile are called "floating walls".

Rescue Maze も同じですが・・・リニア壁とフローティング壁の区別があって、被災者の得点が違っていたりします。それ自体は、分かるのですが・・・（この2.4.4の下にある絵で表現はされていますが）・・・New SIMでは落とし穴（Rescue Maze では黒のタイル）も壁の扱いになることをどこかで説明したほうが良いと思います。

 

2.5.2 d. It must be at least 20cm away from every wall.

これは、単に直し忘れでしょう・・・タイルの大きさを12cm×12cmに訂正したので、障害物の設置条件もそれに合わせて小さく（短く）する必要がありますね。タイルが30cmだったときに（壁と障害物の距離が）20cmだったので、タイルが12cmになったのだから、8cm位ですかねぇ。

 

2.5.3a. The edge of the holes is coloured black and will be 4cm from neighbouring tiles.

これも、サイズ変更の直し忘れでしょう・・・タイルの大きさが12cmで、落とし穴の両側の平面が4cmだと、落とし穴自体は4cm×4cmになります。こんな小さな落とし穴では、ロボットは落ちないでしょう。（笑）

タイルのサイズが12cmになったのであれば、落とし穴の両側の平らな部分も1.5cm程度が妥当でしょうか・・・

 

2.6.1. Victims and hazard maps are represented by a 4cm by 4cm image placed anywhere on walls (including curved surfaces)

被災者とハザードマップも元の大きさのままですが・・・これは、そのままなのでしょうかねぇ？

タイルと同じ圧縮率で考えると、1.5cm×1.5cm程度になると思われますが・・・これだと小さ過ぎる!?

ルールの頭にある全体図で見る限り・・・ハーフタイルの３分の１程度の大きさに見えるので、2cm×2cmというのが正解かも・・・!?

 

3.2.e. Lidar to measure the distance to surrounding walls

最初、Lider が何かわかりませんでした。英語の辞書を調べても分からないし・・・

しかも、3.2.c. と同じ表現なので、 c. と e. は何が違うんだろう・・・と悩みました。

これは、LiDER と表記してくれたら、分かりやすいと思います。

 

4.2.1. (Not in 2021) Teams should designate one of their members as “captain” and another one as “cocaptain.

チームメンバーの中からキャプテンと副キャプテンを選ぶのですが・・・これは2021年の競技では必要無いの？　たとえオンライン競技でもキャプテンは必要ですよねぇ!?

 

4.3.4. (Not in 2021) Competition World for each round will only be revealed after the round’s computers submission time expires.

4.3の一連のルールで、2021年の競技では、いつの時点で競技フィールドが公開されるのかが書かれていません。でも、プログラムを収集した後だと思うので、この4.3.4は「(Not in 2021)」を削除して良いのではないでしょうか!?

 

4.3.5. (Not in 2021) No changes or updates to the program after the deadline of each rounds are allowed.

上の4.3.4と同様に・・・2021年も、プログラムの提出締め切りが後は、訂正ができないのは同じだと思うので「(Not in 2021)」を削除して良いのではないでしょうか!?

 

4.3.7. Pre-mapping the field and/or victim’s location is prohibited. Pre-mapping activities will result in immediate robot disqualification for the round.

プレマッピングはダメだよ！　これは正しいです。　ただ、競技フィールドが分かるのは、プログラムを提出した後なので、プレマッピングをしたくても（実質的には）できない！　ですよね。

 

4.5.1d. The referee determines the robot is not completely static but is stuck in sequence of motion. There will be a button to allow referee to execute a manual lack of progress.

ロボットが動いているのに、審判が勝手にLOPを判断するのは、審判としてやりたくないです。もし審判がLOPと判断したときに、チームから「なぜLOPにするんだよ、もう少し待てば、復帰したのに・・・」とか文句を言われたら怖いです・・・（笑）

（後々、遺恨を残さないようにして欲しいです。）

少なくとも、競技現場にチームが居るときにはLOPはチームからの申告にして欲しいです。2021年のオンライン競技で、リアルタイムにチームからの指示ができない場合には、審判が判断するというのもアリなので「Only 2021」を付けてくれると、（審判側として）ありがたいと思います。

 

4.6.3. Victim identification (VI). Points are rewarded for each Successful Victim Identification on the field.

2021年ルールではハザードマップが追加され、確かに扱いは被災者と同じ（似ている）なのですが・・・ハザードマップは被災者ではありませんよね。ハザードマップが「被災者の発見」と説明されるのは、ちょっとおかしい感じです。

 

4.6.3の下の図の説明文

Some of the victims on the floating wall are worth 10 points. This is because 10 points victims are on a tile near a linear wall. The colour in the figure is for illustration only.

単に古い文章がそのまま訂正されずに残っているだけでしょうか・・・10点の被災者というのは、2021年ルールにはありません。被災者は5点で、ハザードマップが10点ですね。

 

4.7.2. The round ends when:
 a.The time expires.
 b.The robot sends an "exit" command to the game manager.

競技の終了は・・・

a.時間切れ  b.ロボットがスタート地点に戻って競技終了 

この２つだけでなく、もう一つ、4.7.1 にある、チーム側の申告で途中での競技終了（日本的に言うと「リタイア」）がありますね。

Rescue Maze のルールにはちゃんと3種類が書かれていのですが・・・なぜ、消えてしまったのでしょうか!?

 

5.1.2. Judges will circulate and interact with the teams. The Open Technical Evaluation is intended to be a casual conversation with a "question and answer" atmosphere.

う～ん、ここは、Not in 2021 ではないでしょうか!?

まあ、ここは、オンラインでカジュアルにチーム巡回するから（このままで）良いのです・・・と言われたら、その通りなのですが・・・

 

これくらいです・・・

あっ、ついでにもう一つ・・・

 

4.6.1. To identify a victim, the robot must stop by the victim and blink an indicator light/LED for 1 second.
After 1 second, it must send a command to the game manager with the type of the victim in a platform specific format.

被災者の発見（これは、おそらくハザードマップの発見も含まれていますよね）は、ロボットを停止して、１秒間ランプを点滅して、その後に競技サーバに被災者コードを送信します。システム的には、被災者コードを競技サーバに送信することで、（得点の）判定ができるので・・・「１秒間ランプを点滅」が削除されました。

競技としては問題無いのですが・・・これだと、人間は何が起きているか分からなくて（見ていても）面白くないと思います。（まあ、もともとの「１秒間ランプを点滅」という表現もどうかと思いますが・・・「１秒間ランプを点灯」ならわかります。）

ここは、Rescue Maze と同じように「被災者を発見したら停止して５秒間ランプを点滅」にしてくれると・・・「おっ、この被災者は発見できたな」と人間が見ていてわかるので、楽しいと思うのですがねぇ。

 

以上です。

あ～、今回も沢山書いちゃったなぁ・・・（笑）

Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) の修正

前の記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んでみた

 

先日、やっとのことで Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 のドラフトルールを読んだのですが・・・

既に、フォーラムに訂正記事が掲載されていました。

https://junior.forum.robocup.org/t/corrections-to-the-new-simulation-demonstration-2021-rules/1843

 

まず、このルールの訂正ですが・・・

何がどう変わったのかの説明も必要ですが・・・その結果、この項番はこうなりました。という最終形のルールの文章が欲しいです。（例えば 4.6.1の訂正は、LEDを光らなくするだけで、１秒間の停止は残るの？　とか）

 

では、上から見ていきます・・・

Section 2.4 - Tiles, Areas, and Walls

The dimensions should read:
Tiles are 12cm by 12cm
Quarter tiles are 6cm by 6cm
Walls are 1cm thick and 6cm tall
Reason for change: To match the simulated environment.

これまで、タイルの基本の大きさは Rescue Maze と同等で30cmだったのですが、New Simulation では12cmになりました。だから、ハーフタイルは（当然ながら）6cmです。壁の高さも6cmになりました。

 

Sub-section 2.4.5

The two statement describing Areas 2 and 3,
“However, the robot’s path must have at least a full tile worth of space.”
should be removed.
Instead the statement
“For areas 2 and 3, regions where the robot cannot physically traverse (i.e.: openings that are half tile length) will not contain victims and hazard maps. Such regions must be fully viewable from the opening.”
should be added.
Reason for change: To broaden the possible field design configurations without creating an impossibility for robots to obtain a perfect score.

今年の News Simulation では、部屋の難易度によって Area1 ~ Area 3 の３種類がありますが・・・

そのArea2とArea3には、6cmバウンダリで壁が設置されます。これまでは、経路は必ず１タイル分の幅があり、ロボットが行けない場所は無かったのですが・・・今回の訂正で、ロボットが行けない場所がありうることになりました。（幅が6cmしかない経路とか）　ただし、そのロボットが行けない場所には被災者やハザードマップは設置されない、ということです。

ロボットが行けない場所がありうるということは、その場所のマップ情報を作成することができませんよね。そうすると、マッピングボーナスで満点を得ることができなくなります。（まあ、全部のチームで共通の環境なので、不公平は無いのですが・・・）

 

Section 3.1 - Construction

An upper bound to the budget is introduced. Each sensor and wheel costs a certain amount which can be viewed in the Robot Customiser Tool. The upper bound is 3000. The number of sensors are also limited, which can be also viewed from the same tool.
Reason for change: To introduce a more realistic scenario for robot design.

今度は、ロボットのセンサーをチーム毎にカストマイスできる機能が導入されました。

仮想的にですが、ロボット構築の予算が決まっていて、その予算を越えなければ、必要なセンサーや個数を設定できる、ということです。

そのシステムが・・・Robot Customiser Tool（https://robot.erebus.rcj.cloud/）です。

画面はこんな感じで・・・

センサーを選択すると、その費用が累積されていって、費用のコストが3000以上になると追加できなくなります。

例えば、ジャイロセンサーは100、カメラは500、LiDERも500です。

まあ、面白い試みですが・・・ここまでやる必要あるのかなぁ・・・これまでのCoSpaceのように、ロボットは皆同じのスタンダードプラットフォームの方がすっきりしていると思うのですが・・・

 

Section 3.2 - Sensors

Add the option to use inertial measurement unit (IMU) sensors: gyroscopic sensor and accelerometer.
Reason for change: To introduce a wide variety of sensors.

これはセンサーの種類の追加です。IMU（ジャイロセンサーと加速度センサー）が追加されたようなのですが・・・上に出てきた Robot Customiser Tool では、ジャイロセンサーと加速度センサーが別々に設定できます。（何が疑問かと言うと・・・IMUを追加したら、ジャイロと加速度センサーが組で追加されるのではないかと・・・笑）

 

Sub-section 4.6.1

Remove the necessity of blinking an LED when a victim is detected.
Reason for change: Inability to detect LED flashes by the Main Supervisor.

被災者を発見したら、LEDを点滅させる・・・がなくなりました。

単に競技サーバーに「被災者発見」のコードを送信すれば得点になるから・・・らしいです。

でも、これじゃ人間が競技を見ていて面白くないですよね。（１秒停止というのも、どうなったのか、人間からすると分からない感じ・・・）

 

4.6.10 Mapping bonus (MB). When the game ends, the robot may submit a matrix with the map of the maze encoded in a particular format. The aim of the map is to encode the geometry of the environment, key elements such as holes, and victim locations. The mapping bonus is a multiplier between 1 and 2.
a. Each quarter tile and its surrounding edges and vertices will be represented by a cell (value).
b. Walls are marked by ‘1’; holes as ‘2’; swamps as ‘3’; checkpoints as ‘4’; starting tile as ‘5’; connection tiles from 1 to 2 as ‘6’, 1 to 3 as ‘7’, 2 to 3 as ‘8’; victims as the corresponding victim code, and any other tiles/edges/vertices should be zero.
c. For curved walls in area 3, the vertex should be represented by a ‘0’
d. The presence of a victim should be marked on the cell that represents the corresponding wall. If more than one victim is on a wall, the entry should be concatenated.
e. Maps can be stored in any rotation as long as it is a multiple of 90°
f. The correctness of a submitted map matrix will be checked against the matrix representing the real map (real map matrix).
i. The starting tile will be used to align the two maps matricies.
ii. For every non-zero entry on both the real and submitted map matrices, the two values are compared.
iii. If the two values match, the correct count is incremented. Otherwise, incorrect count is incremented.
iv. The correctness is given by the ratio of the correct count over the sum of the correct count and incorrect count.
v. The correctness will be calculated for each possible orientation of the submitted map matrix aligned to the real map matrix. The maximum value will be used.
g. The mapping bonus multiplier will be the correctness + 1
h. Ambiguous edge cases will be noted in the official documentation. For new edge cases that were are not defined, please contact the TC and/or the platform development team.
i. Method of submitting a map matrix is described in the documentation (when made available) and in example codes located in the platform releases.
Reason for change: Fixing simple mistakes and aligning it to the platform implementation.

全とっかえなのですが・・・何がどう変わったのか、１つ１つ見るのも大変そうなので、確認していません。新しい文章を翻訳しなおしました。

まあ、要するに、ロボットが迷路の経路情報や被災者の位置などを作っていき・・・競技終了時に提出します。提出されたマップ情報を正解のマップ情報と比較して、同じところが多いとボーナス点がドカンと入るよ・・・ということです。（笑）

 

でも、さあ・・・何もマッピングしていなくても、すべての値を壁の「１」にしておけば50%位マッチするような気がします。そうすると・・・それだけで、得点が1.5倍になるという（まさに）ボーナス！（笑）

欲しいのは、経路が正しいかと被災者やハザードマップの位置、落とし穴の位置が合っているか・・・なんでしょうね。）

 

とりあえず、ルールの訂正については以上です。

 

続きの記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んで・・・

Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) を読んでみた

ずっと放ったらかしにしていた Rescue New Simulation の2021年ルールを読んでみました。

読んだ・・・というと、凄い感じですが・・・英語力は０に近いのでGoogle先生のご助力で、なんとか読んでます。

 

感想は・・・複雑すぎて、正直、良くわからん・・・です。

 

新しい競技が正式競技になるためには、2年間「デモ競技」を実施する必要があるそうで・・・今年（2021年）もデモ競技みたいです。

ということは、2022年から正式競技になるのでしょう・・・そうしたら、現状の RoboCupJunior Rescue Simularion（いわゆる CoSpace Rescue）は終息ということなんでしょうかねぇ・・・

 

さて、ルール方ですが・・・ルールに掲載されている絵が素晴らしい！

「百聞は一見にしかず」ですね。

2020年ルールでは、Rescue Maze を単純化したようなルールでしたが・・・

2021年ルールは、Rescue Maze をベースに、めちゃくちゃ高度になった感じです。（これ、できるの!?）

 

フィールド全体の例の絵がこちら

 

この例だと３つの部屋に分かれていて、左手前の部屋は、2020年ルールと同じ感じで、これまでのRescue Maze なのですが・・・左奥の部屋はタイルが15cmバウンダリになっています。さらに、右奥の部屋はタイルが15cmバウンダリになっているだけでなく、壁がカーブしていたりします。

タイルが15cmバウンダリになっているからといって、15cmの通路があるわけではなく、通路幅は30cmが確保されるようです。（逆に通路幅が45cmなどというのが設定可能です。）

 

これが、今説明した、３種類の部屋です。

Area2だけでも、難しいと思うのですが・・・もう、Area３なんてどうするんでしょうか!?（笑）

一応、部屋と部屋との接続タイルには特定の色が設定されているので、部屋が変わることは認識できるのですが・・・私は、勝手に「橋」と命名しました。

今、自分が（ロボットが）どの部屋に居るのかが分かっていれば、橋の先の部屋の種類が特定できます。

例えば、Area１から「青の橋」を渡るとArea2になります。同様にArea１から「紫の橋」を渡るとArea3になります。

ただ、スタートタイルが必ずArea1とは限りません。

2.4.3. One of the outermost tiles is the starting tile, where a robot should start the run.

フィールドの外壁に接しているタイルであれば、スタートタイルになりえるので、ロボットはスタートしたら、まず自分はどの部屋（Area1～Area3）のどこにいるのかを特定しなければなりません。というのが、まず難しいですよね。

（せめて2021年は、スタートタイルは必ずArea1にすればいいのに・・・）

Rescue Maze で言うところの「黒のタイル」は、落とし穴になっています。これは2020年ルールから変わっていませんね。シュミレータでは、ちゃんと床の黒色を判断してバックしないと・・・ロボットが穴に落ちて・・・笑えました。

Rescue Maze では、（元々のRescue-Bでは）黒のタイルは穴ではなくて、危険な薬品が床にこぼれた部屋の想定で、入ってもすぐに出ればセーフ、という設定でした。

 

Rescue Maze では、被災者は「熱を出す被災者」「文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）」「色の被災者（赤、黄、緑）」ですが・・・こちらは「文字の被災者（Ｈ，Ｓ，Ｕ）」とハザードマップになりました。

文字の被災者は、Rescue Maze と同様の文字ですが、ハザ－ドマップというのは新しいルールです。

こんな絵が壁に貼られるようです。

左から、可燃性ガス[F]、毒[P]、腐食性物質[C]、有機過酸化物[O] になります。

毒は毒ガスでしょうか・・・

有機過酸化物というのは・・・ぐぐると・・・「分子内に過酸化結合（-O-O-）を有する有機化合物のこと」で、取り扱いを間違えると、爆発したり、火災の原因になるようです。

（それぞれの絵の下に描かれている数字は何なのでしょうか？）

 

ロボットに搭載されるセンサーは、3.2.1に定義されています。

3.2.1. The robot has the following sensors.
a. Location sensor to detect where the robot is in the field
b. Colour sensor to detect floor colour
c. Distance sensors to measure distance to surrounding walls
d. RGB camera to search victims and hazard maps
e. Lidar to measure the distance to surrounding walls

最初、Liderというのが分からなかったのですが・・・LiDER センサーのことだと分かりました。

Wikiを見ると・・・Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging と書かれています。

もともとは、レーザーなどを使った測距技術のことだったようなのですが、今は・・・そのセンサーをくるくる回して360度の距離を測るセンサーを意味するようです。（自動運転する自動車などに使われる）

 

あと・・・得点計算がめっちゃ複雑です。

最近は、Rescue Lineも人間業では計算できない複雑な得点計算になったのですが・・・さらに複雑な感じです。

とても覚えられないし、まして暗算などできません。

 

さらに・・・

競技が終わったら、競技中に作成した競技フィールドのマップを提出します。

そのマップが、（実際のフィールドと比較して）どの程度正しいかで最終的な得点が出ます。

 

という、とっても高度な競技になりました。

ざっと見ただけで、もうおなか一杯です。

 

とりあえず、今回は、このくらいで勘弁してください・・・（笑）

 

続きの記事はこちら　Rescue New Simulation (Demonstration) Rules 2021 (Draft) の修正

ロボカップジュニア・ジャパンオープン2021名古屋のHP

今年のロボカップジャパンオ－プンは中止になってしまいましたが・・・

（知らなかったのですが・・・）ロボカップジュニア・ジャパンオープン2021名古屋のHPができていたようです。

 

https://rcjj2021nagoya.com/

トップページは、なかなか気合が入っている感じです。

ただ、作成途中で中止になったからか・・・他のページはほとんど何もありません。

 

これが、名古屋大会のマスコットキャラなのでしょうか!?

右側は、しゃちほこでしょうけど・・・左側は？？？　なんでしょうか？　頭の上はちょんまげ！？

無線通信の使用について

前の記事はこちら　ノード大会を終えて・・・ルールの感想

 

関東ブロックの中のノード大会を見て思ったことを前の記事で書きましたが・・・

無線通信の使用について・・・やっぱり書かねばなるまい・・・です。

（無線通信というと、赤外線通信なども入ると思いますが・・・主に電波の使用についてです）

 

私が見つけたり、聞いたりした内容は以下の通りです。

(a) 競技の時に、ロボットをスタートさせるのにPCからリモートで操作した。

(b) 競技中にずっとPCを見ていた。どうも、ロボットのセンサーの値などをPCにリアルタイムで表示させていたらしい。

(c) 競技（8分間）の中の調整（Calibration）でプログラムを修正して、ロボットに無線を使って転送した。

はたして、これらの行為はOKなのかNGなのか？

 

もう一度真面目にルールを読んでみます。

 

まず、RoboCupJunior General rules

Robot Communication
Robots are not allowed to use any kind of communication during game play unless the communication between two robots is via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Teams are responsible for their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

まず、使用して良い無線通信の方式は Bluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeの３種類です。

それから、無線通信が使用可能なのは「２台のロボットの間」の通信のみです。

そして、規定されているのは「game playの間」、つまり（レスキュー競技では）競技の８分間のことです。

これらをまとめると・・・

競技中には２台のロボット間の通信（そして使用できるのはBluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeのみ）以外の通信は許されません。

となります。 

ということで、ロボットを１台しか使用しないレスキュー競技では、８分間の競技中は一切の電波による無線通信は使用不可ですね。

この時点で、一番上に書いた(a)(b)(c)の例は、どれもルール違反になります。

ここまでは明確です。

（話はズレますが・・・ちょっと前のRescue Simulation（昔の CoSpace Rescue）では実機ロボットを使用するときにPC（サーバ）とロボット間をZigBeeで通信していました。これは General rulesに抵触するのではないかと・・・笑）

 

で・・・この General rules では、競技中のみ規定しています。

じゃあ、競技中以外（練習中とか、パドックの中での作業中）はどうなのでしょうか？

何も書かれていないから、電波も使用可能なのでしょうか？

 

これを確認すると・・・

「電波の使用に関しては、競技中のみ規定されています。だから競技中以外は使用を禁止している訳ではありません。」とのことです。（使ってはダメとは言っていない。でも、なるべくなら、無線通信は使って欲しくないが・・・）

LEGO MINDSTORMS では、EV3全盛の時代ですが・・・PCからプログラムを転送するのに（面倒なUSBケーブルを使わなくても）無線通信でできちゃいます。ロボットのセンサーの値も、無線通信でリアルタイムにPCの画面でモニタリングすることができます。

これらは、パドックの中での作業中や、練習フィールドでは実施しても良い（禁止はされていない）のですが・・・８分の競技中にやると、ルール違反になります・・・ということになります。

同じように、PCに無線キーボードや無線マウスを接続して使用することは（パドックでは）OKなのですが、競技フィールドにPCを持ってきて８分の競技の中の調整（Calibration）時に無線キーボードや無線マウスを使うのもルール違反になりますね。

 

一番心配しているが・・・１つのロボットの中で電波の無線通信を使用している場合です。これもやっぱりルール違反になります。

これ、競技会の当日に指摘しても、直す（無線を使わないように修正する）のは困難ですよね。

EV3を２個搭載しているロボットがあると、「2つのEV3の間の通信はどうやっているの？」と質問して、無線通信を使用していないことを確認してました。

 

ということで、改めて・・・

競技の8分間に無線通信をすることはルール違反になるので、気を付けてください。

・競技中にロボットをPCからのリモコン操作でスタートさせるのはダメ（これはリモコン禁止のルール違反にもなりますね）

・競技中（Calibration中でも）にロボットの状態を無線を使ってPCに表示するのもダメ

・競技中（Calibration中）にプログラムを無線を使ってロボットに転送するのもダメ

・１台のロボットの中で（複数のコントローラ間で）無線通信を使用するのもダメ

 

逆に・・・

競技中以外（パドックでの作業や、練習フィールドで調整中）であれば・・・無線通信を禁止している訳ではない・・・

となります。

 

 

おまけ

レスキュー日本リーグのルール（2021年）には以下のように記述されています。

ロボカップジュニア総則では，Bluetooth クラス2,3又はZigBeeの使用が ロボット間通信 の
ために許容されているが，レスキュー競技では１台のロボットしか許されない．そのため，
例えBluetooth クラス2,3やZigBeeであっても，レスキュー競技では無線通信を使用できな
い．

これが・・・ちょっと理解されていないってことなのか・・・なぁ

 

※2020/12/19追記

RCJJ関東ブロックの富永先生、中島先生に相談したら、早速関東ブロックのHPに無線使用についての注意点について記事を掲載してくださいました。

2020.12.18 【大会本部】競技中のロボットの無線通信について

レスキュー・ワールドリーグ 2021日本語版の公開

RCJJレスキュー技術委員会のブログに2021年ルールの日本語版（翻訳版）が掲載されていました。

 

レスキュー・ワールドリーグ　2021日本語版の公開

 

Rescue Line の2021年ルールと Rescue Maze の2021年ルールの日本語版（翻訳版）が掲載されています。

これで・・・来年（2021年）3月のジャパンオープンは2021年ルールで実施するということでしょう。

 

そういえば・・・Rescue のもう一つの競技（Rescue simulation）は、英語のルールも出ていなかったのですが、どうなっているか確認しに行ってみると・・・

ちゃんと、出てました。（2020年11月15日に掲載されたようです。）

https://junior.robocup.org/rescue-simulation-league-former-cospace-league/

 

パッと中身を見てみると・・・最初に

Additions from the 2020 rules are highlighted by a "NEW" indicator in front of the section/subsection/subsubsection, dependent on the change.

と書かれているのですが・・・肝心の「NEW」マークがありません。

もしかしたら、（2020年ルールから）全く変更無し、なのかもしれません・・・ねぇ。

 

ついでに・・・（ルールの話ではないですが）ジュニア・ジャパンのHPに２つ記事が追加になっていました。

①2021年度会員募集を2021年1月1日より開始します。
②RCJJ次期理事(2021年～2022年)の立候補を2021年1月1日より受付します。

①は会員（正会員）の募集です。そして②が理事の改選にともなう立候補の受付です。

理事の改選について・・・

https://www.robocupjunior.jp/recruitingTrustees.html

こちらに、書かれているのですが・・・

・立候補する人は届け出てください。
・自薦、他薦を問いません。
・最終的な承認は2021年3月の会員総会で行います。

ということですが・・・肝心な「理事をどうやってきめるのか!?」が、相変わらず書かれていません！

前回の会員総会では「新理事はこの方たちに決まりました。良いですか Yes/No で回答ください」というだけで、誰がどうやって決めたのかが不透明だったので・・・もう、わざわざ会費を払ってまで会員総会に参加する気がなくなりました。

ROBOCUPJUNIOR 2021 RESCUE LINE RULES – FINAL を見てみる

公開されたのは知っていたけど、ずっと放置していた ROBOCUPJUNIOR 2021 RESCUE LINE RULES – FINAL を読んでみました。

DRAFT版の時に、たくさんの突っ込みをしたので・・・

RoboCupJunior Rescue Line - Rules 2021 (Draft 01) を読んでみた

もう、突っ込みどころが無いと思っていたのですが・・・いくつか発見したので書いときます。

（DRAFT版の時と同じ内容は、重複するので省略します。）

 

しかし、まあ、最初の突っ込み！

ファイル名が「2021_RescueLine_Rules_final01.pdf」になっています。

この「final01」ってところが・・・この後、final02 も final03 もありそう・・・ファイナルファンタジーシリーズみたいなものかなぁ（笑）

 

2.3.1 (The grid lines indicated in the drawings below are for reference only and competitors can expect tiles to be added and/or omitted.)

ちょっとここの意味が分からないのですが・・・下の図の格子状の線（grid lines）というのは、何でしょうか？　タイルの例の絵の外枠のこと？

これ、昔の名残で、この説明の後にフィールドの絵があったとかじゃないのかなぁ!?

それから、さらに分からないのが、その後の文章です。

「タイルが追加や省略されることを考えなければならない」って何だろう？

2.3章の下のタイルの例のすべてが使われるわけでもないし、この例以外のタイルも使われるかもしれないよ、ってことを言いたいのかな？

 

2.5.1 Speed bumps will have a height of 1 cm or less and will be white.

ここに、スピードバンプの説明があるのですが・・・「床に固定される」という説明がいつのまにか無くなっています。いやっ、さすがに、床に固定されないスピードバンプは無いと思いますが・・・なぜ、消えたのでしょうか!?

瓦礫（Debris）は、2.5.2にちゃんと床に固定されないと書かれています。

 

4. For teams that choose a level one evacuation point and level two rescue kit, the rescue kit will be placed after the final speed bump and obstacle before the evacuation zone.

非難場所（evacuation point）をレベル１（簡単な方）を選択した場合に、レスキューキットを（持ち上げなくても）押して運べるように、キットを置く場所が考慮されています。バンプや障害物の後、と書かれているのですが・・・追加で、傾斜路やシーソーが必要ですよね。

 

4.3.3 Calibration does not count as pre-mapping.

キャリブレーション（校正）は、プレマッピングになりません・・・って、ごく当たり前ですよね。

これ、今回初めてルールに追加された文章だと思うのですが・・・私としては謎の追加ルールです。

新しい総理が「国民のために働く内閣」と言っているらしいですが・・・これも、ごく当たり前の話で「何をいまさら」という感じですが・・・これに似ている感じがします。（笑）

キャリブレーションしていたら「プレマッピングだ！」と騒いだ事件とかがあったのでしょうか!?

それにしても謎です！

 

4.5.1の後にある

"sequence" is not including diagonal sequence.

これは、どうして、わざわざ記述する必要があるのでしょうか？　黒線の順番で進むべきタイルの順番は明確で、それ以外の順番はダメと 4.5.1c に書かれていますから・・・それで、十分だと思うのですが。

 

4.6.5 a  ×1.2 per successful rescue of the dead victim, if both the living victims have been successfully evacuated
4.6.5 b ×1.4 per successful rescue of the dead victim, if both the living victims have been successfully evacuated

死んだ被災者を正しく避難場所に移送（死体だから、救助とは書きません）した場合の乗数の計算が急に変わりました。

これまで（DRAFT版では）、死んだ被災者の移送に成功した場合

①すでに一人でも生きた被災者を救助していたら、乗数の上乗せあり（Level1：×1.2　Level2：×1.4）
②それ以外（つまり、まだ一人も生きた被災者を救助していない）の場合は、乗数の上乗せなし

でした。

しかし、今回、さらに厳しいものに変わったようです。

①’すでに生きた被災者全員（２人）を救助していたら、乗数の上乗せあり（Level1：×1.2　Level2：×1.4）
②'それ以外（つまり、まだ救助していない生きた被災者が居る場合）乗数の上乗せなし

となりました。

つまり、３人の被災者（２人が生存者、１人は死体）を救助する順番が「生存者→生存者→死体」の順番でないと死んだ被災者の移送の乗数が追加になりません。

厳しい！（笑）

 

4.6.8  (or checkpoint and exit) 

は、 (or checkpoint and goal)　の方が良いのでは・・・ exit だと、evacuation zone の出口（exit）と勘違いされると思います。 そういう意味では exit bonus も goal bonus とかの方が良いのかも・・・

 

同じく4.6.8の競技進行停止の時の得点計算ですが・・・

4.6.8 When a lack of progress occurs between checkpoints (or checkpoint and exit) containing an evacuation zone, 0.025 for level one evacuation point, 0.05 for level two evacuation point will be deducted from each of the obtained multiplier.

この each of the obtained multiplier の each を理解していない（誤解している）人が多いようです。

競技進行停止があると乗数から0.025（避難場所：レベル１）または0.05（避難場所：レベル２）が差し引かれるのですが・・・乗数の計算結果から引くのではなく、「それぞれの乗数」から差し引かれます。

例えば、避難場所：レベル１で、レスキューキット、銀の被災者、銀の被災者と避難場所に運んだ場合は乗数は ×1.1×1.2×1.2となりますが、ここで競技進行停止を一回するとそれぞれの乗数から0.025が差し引かれて、×1.075×1.175×1.175となります。（×1.1×1.2×1.2の1.584から0.025を引いた1.559ではない）

というのが、フォーラムに書かれているのですが・・・ちゃんとわかるように、このルールにも書いてほしいですよね。

 

 

それから・・・

先日、まじめにルールを読んでいて、疑問に思ったのが work という単語です。

普通に考えたら、仕事や作業だと思うのですが・・・

例えば

3.3.3 Each team member will need to explain their work and should have a specific technical role.

の their work が何をさしているのか？

「チーム活動の成果物であるロボットのこと」それとも「各々のチームメンバーの活動（役割）そのもののこと」どちらなのでしょうか？

どちらとも取れるのですが・・・

 

まあ、こんなところかと・・・

RoboCupJunior Rescue のルールの第一章を真面目に読んでみた

RoboCupJunior Rescue の Line とMaze について、正式版ルール（FINAL RIules）が公開されてます。

（そういえば、Rescue Simulation だけ、まだですね・・・どうしたんでしょうか？）

 

で・・・何がどう変わったのか・・・興味があるのは２章～４章で、そこだけ翻訳したりして・・・

というのが普通だと思います。（私も昔はそうでした）

ただ、運営側に携わっていると、競技会の競技運営も重要ですが、ロボカップジュニアの活動のベースとなる精神の部分も大切だよね、と考えるようになってきました。

そこで、昔はルールの後ろの方にあった「精神」をルールの最初に移動してもらったのですが・・・皆さんは第一章をちゃんと読んでますか!?

 

私も、毎年、Google先生の助けで翻訳はするのですが・・・真面目には読んでいませんでした。

今回は、真面目に読んでみようと思います。

 

 

なお、以下の説明は個人の勝手な解釈なのでし、公式なものではありません。（そこんとこ、よろしく！）

 

1. Code of Conduct　行動規範

1.1 Spirit　精神

1. It is expected that all participants (students and mentors alike) respect the aims and ideals of RoboCupJunior as set out in our mission statement.
1.すべての参加者（チームメンバーとメンター）は、RoboCupJuniorのHPに掲載されている、RoboCupJuniorの目的と理想を尊重します。

勝手な解説：
チームメンバーやメンターなど、すべての参加者はRoboCupJuniorの目的と理想をexpectedしなさい。という感じだと思います。まず、expectedは、普通は「思う」「期待する」というのが普通だと思いますが・・・辞書を調べると「当然のこととして期待する」というのがマッチしそうです。だから意味的には「守りましょう」が良いかと。さらにRoboCupJuniorの目的と理想とは何か？どこにあるのか？ですが・・・それはin our mission statementにあると言っています。mission statementというのは会社要綱のことなので、おそらくRoboCupJuniorのHPに書かれていることなんでしょう。じゃあ、そこにある目的というのは何でしょう!?・・・いろいろ書かれていますが、一番はおそらく First, RCJ is focused more on education than competition.  これでしょう。

2. The volunteers, referees and officials will act within the spirit of the event to ensure the competition is competitive, fair and, most importantly, fun.
2.ボランティアスタッフ、審判、運営者は、競技会を、技術的な競争力を高められる、公正公平に運営する、最も重要なことであるが楽しいものにする、という意思を持って行動します。

勝手な解説：
ボランティアスタッフや審判、運営者はイベントの精神を確実に実行する。そのイベントの精神として競技会に求められることは次の３点、①技術的な競争力を高めること　②公正公平であること　③参加者にとって楽しいこと（重要）
ということで・・・

3. It is not whether you win or lose, but how much you learn that counts!
3.大切なのは、競技会での勝ち負けではなく、RoboCupJuniorの活動や経験から、どれだけ多くのものを学べるかです。

勝手な解説：有名な言葉ですよね。勝ち負けじゃないのですよ！　でも、競技会での勝ち負け「も」大切です。（笑）　それが、次の技術開発の継続やモチベーションにつながりますよね。

 

1.2. Fair Play　フェアプレー

1. Robots that cause deliberate or repeated damage to the field will be disqualified.
1.ロボットがフィールドを故意に傷つけたり、繰り返し傷つけると、そのチームは失格になります。

勝手な解説：そのまま訳すと「ロボットは失格になります。」になりますが、実際にはロボットが失格になる訳ではなく、チームが失格になりますよね・・・（笑）　ロボットがドバっと傷つけると、一発失格！　軽微な傷でも、繰り返し傷つけるとやっぱり失格になります。　それから「フィールドを傷つける」には、汚す・・・とかも入ると思います。2011年のイスタンブール大会の時に RescueｰB（現在のRescue Maze）のフィールドにお菓子!?が撒かれていたことがありました。私も含めてスタッフが苦労して掃除をしましたが・・・もし犯人が分かったら失格にしていたでしょう。（その時は犯人はわからず　苦笑）

2. Humans that cause deliberate interference with robots or damage to the field will be disqualified.
2.ロボットを故意に妨害したり、フィールドを傷つけたりした人がいるチームは失格になります。

勝手な解説：今度は人間が何か悪いことをすると、そのチームは失格になるということです。

3. It is expected that the aim of all teams is to participate fairly.
3.すべてのチームは公正に参加することが求められます。

 

1.3. Behavior　ふるまい

1. Each team is responsible for verifying the latest version of the rules on the RoboCupJunior Official website, and additional clarifications/corrections on the official forum made by the RoboCupJunior Rescue Technical Committee prior to the competition.
1.競技会の参加者は、競技会の前に、RoboCupJuniorの公式Webサイトに掲載されている最新版のルールを読むこと、RoboCupJuniorのレスキュー技術委員会が公式フォーラムに投稿した追加の説明/修正を確認しなければなりません。

勝手な解説：Each team is responsible for verifying は「各チームは確認する責任があります。」ということで、「確認しなければなりません。」にしました。ただ、ルールはドラフト版を出してから正式版（FINAL）を出すのだから、フォーラムにルールの修正文書を掲載されること自体がおかしい！（笑）と思うのですが・・・

2. Participants should be mindful of other people and their robots when moving around the tournament venue.
2.競技会の参加者は、競技会の会場内を移動するときは、他のチームメンバやロボットに注意しましょう。

3. Participants are not allowed to enter setup areas of other leagues or other teams, unless explicitly invited to do so by team members.
3.競技会の参加者は、明示的に招待されない限り、勝手に他のリーグや他のチームのセットアップエリアに入ってはいけません。

4. Teams will be responsible for checking updated information (schedules, meetings, announcements, etc.) during the event. Updated information will be provided on notice boards in the venue, on the local competition website, and/or the RoboCup or RoboCupJunior websites if possible.
4.競技会の参加者は、競技会の期間中の新しい情報（スケジュールや説明会、周知事項など）を確認しなければなりません。新しい情報は、会場の掲示板や、地域（国）の競技会のWebサイト、また可能であればRoboCupやRoboCupJuniorのWebサイトに掲載されます。

勝手な解説：世界大会では、競技会（競技）に関する情報は、チーム（メンバー）が自主的に取得しなければなりません。（掲示板の掲示を読んだり、WEBサイトに掲載されている情報を読むとか）　自分たちが何もしないと、何も分かりません。　ぼっ～としてたら、いつのまにか競技時間が終わっているかもしれません。　時間になっても、誰も迎えに来てくれませんし、「そんなスケジュール知らなかった」というのは、言い訳になりません。ということです。　いやっ、スタッフが大変なのはわかるのですが・・・これは、競技会ではなく教育的なイベントなんだよね・・・（笑）

5. Participants and their companions who misbehave may be asked to leave the venue and risk being disqualified from the tournament.
5.不正行為を行った参加者やその関係者は、競技会場からの退去を求められる場合があり、競技失格となる可能性があります。

6. These rules will be enforced equally to all participants at the discretion of the referees, officials, tournament organizers and local law enforcement authorities.
6.これらのルールは、審判、役員、競技会の主催者、および開催地域（国）の法律に従って、すべての参加者に平等に実施されます。

7. Teams are expected to be present at the venue early on the setup day as important activities will occur. These activities include, but are not limited to: registration, participation raffle, interviews,captains and mentor’s meetings, among others.
7.いろいろと実施されることが想定されるので、チームはセットアップ日にはなるべく余裕のある時間に競技会場に来るようにすべきです。そこで実施されるのは参加受付、競技やインタビューのスケジュールの抽選、インタビュー、キャプテンミーティング、メンターミーティングなどが含まれますが、その他にも何かがあるかもしれません。

勝手な解説：世界大会では、とにかく行ってみなければなにも分かりません。まずは、現地で競技会の期間中の「やるべきこと」を把握しましょう。

 

1.4. Mentors　メンター

1. Non-team members (mentors, teachers, parents and other family, chaperones, translators and other adult team members) are not allowed in the student work area.
1.チームメンバー以外の関係者（メンター、先生、保護者やその他の家族、引率者、通訳、その他の大人の競技の参加者）は、チームの作業エリアに入ってはいけません。

2. Mentors are not permitted to be involved in building, repairing, or programming their team’s robots both before and during the competition.
2.メンターは、競技会以前も競技会期間中も、チームのロボットの構築、修理、またはプログラミングに関与してはいけません。

3. Mentor interference with robots or referee decisions will result in a warning in the first instance. If this behavior recurs, the team could face a possible elimination from the tournament.
3.メンターがロボットの開発に関与したり、審判の判定に抗議したりすると、１回目は警告になります。再び同じような行動が発生した場合に、そのチームは競技会から失格になる可能性があります。

4. Robots have to be mainly student’s own work. Any robot that appears to be identical to another robot may be prompted for re-inspection.
4.ロボットは、チームメンバー自身の成果物でなければなりません。 別のチームのロボットと同一であると思われるロボットは、再検査を求められる場合があります。

勝手な解説：う～ん、このルールは必要だと思うのですが・・・なぜにメンターのセクションにあるのでしょうか!?　

 

1.5. Ethics and Integrity　倫理と誠実

1. Fraud and misconduct are not condoned. Fraudulent acts may include the following:
a. Mentors working on the software or hardware of student’s robot(s) during the competition.
b. More experienced/advanced groups of students may provide advice but should not do the work for other groups. Otherwise, the team risks being disqualified.
1.詐欺や不正行為はしてはいけません。不正行為には次のことが含まれます。
a.メンターが、競技会期間中にチームのロボットのソフトウェアまたはハードウェアの開発に関与する。
b.経験豊富で高いレベルの技術を持ったチームのメンバーは、他のチームにアドバイスをすることができますが、他のチームのために作業をしてはいけません。それをすると、チームが失格になる可能性があります。

勝手な解説：a.は、1.4.2でも同じことが書かれています。で・・・b.なのですが・・・デキルチームが、となりのデキナイチームに、（良かれと思って）こうすれば良いのに、ああすれば良いのに、とアドバイスするのは良いのですが、手を出したり援助の度を過ぎると、失格になるよ・・・ということです。

2. RoboCupJunior reserves the right to revoke an award if fraudulent behavior can be proven after the award ceremony takes place.
2.表彰が行われた後でも不正行為が発覚した場合に、RoboCupJuniorは、賞を取り消す権利があります。

勝手な解説：競技会が終わった後でも、不正が発覚したら、（不正の内容によっては）賞の剥奪がある可能性があるということです。ただ・・・競技の不正が見つかったことで、得点を減らされたことは何度も見ましたが・・・競技会が終わった後に不正が発覚したというのは、これまでに聞いたことはありません。

3. If it is evident that a mentor intentionally violates the code of conduct, and repeatedly modifies and works on the student’s robot(s) during the competition, the mentor will be banned from future participation in RoboCupJunior competitions.
3.メンターが意図的に行動規範に違反し、競技会期間中に繰り返しチームのロボットの開発に関与していたことが明らかな場合、メンターは今後のRoboCupJunior競技への参加を禁止されます。

勝手な解説：いわゆる「出禁」ですね。これも過去の黒歴史から追加されたルールなのでしょうか!?　2007年や2008年の世界大会では、メンターもチームのパドックに入れたので、普通に先生がチームのロボットの改造やプログラミングをしているのを見たことがあります。（今となっては古き良き時代でしたねぇ・・・笑）

4. Teams that violate the code of conduct can be disqualified from the tournament. It is also possible to disqualify a single team member from further participation in the tournament.
4.行動規範に違反するチームは、失格となり競技会に参加できなくなる可能性があります。 チームメンバーの1人だけが失格となり競技会に参加できなくなる場合もあります。

勝手な解説：チーム全体が失格になる場合もあれば、チームメンバーの一部だけが失格になる場合もある、ということです。ただ・・・これまで1人だけ失格になったのは聞いたことがありませんが・・・

5. In less severe cases of violations of the code of conduct, a team will be given a warning. In severe or repeated cases of violations of the code of conduct, a team can be disqualified immediately without warning.
5.行動規範に反するがそれほど深刻ではない場合は、チームに警告が発せられます。行動規範の深刻な違反や、違反が繰り返し発生した場合、チームは警告なしに直ちに失格となる可能性があります。

勝手な解説：軽微な違反はイエローカード、深刻な違反は一発退場のレッドカードということです。たとえ軽微な違反でも、繰り返し違反していれば、レッドカードもあり得ます・・・ちなみに、世界大会で日本チームがイエローカードを出されたのを何回か見てます。（苦笑）

 

1.6. Sharing　情報の共有

1. The spirit of world RoboCup competitions is that any technological and curricular developments should be shared with other participants after the tournament. This furthers the mission of RoboCupJunior as an educational initiative.
1.ロボカップの世界大会の精神は、競技会後に開発した技術や教育教材を他の競技会参加者と共有することです。 これらの活動が、教育計画としてのRoboCupJuniorの目的を推し進めることになります。

勝手な解説：競技会が終わったら、それぞれの技術を公開して全体の技術の底上げを図りなさい、という感じでしょうか。もともとRoboCupは研究発表の場なので、最終日のシンポジウムで各チームの発表会があるのですが・・・日本からのジュニアのチームメンバーが参加するのをほとんど見たことがありません。やっぱり競技にしか興味が無いのでしょうか・・・

2. Any developments may be published on the RoboCupJunior website after the event.
2.開発した技術や教材は、競技会の後にRoboCupJuniorのWebサイトで公開される場合があります。

3. Participants are strongly encouraged to ask questions to their fellow competitors to foster a culture of curiosity and exploration in the fields of science and technology.
3.競技の参加者は、科学技術の分野での好奇心と探求の文化を育むために、他のチームの参加者に是非質問するようにしましょう。

 

こんな感じでしょうか・・・

 

※ちょっと混乱を招く表現だったので以下の文章を訂正しました（2020/11/4）

このジュニアレスキューのルールの第一章の「行動規範」ですが・・・他のジュニアの競技のルールにも書かれているのですが、表現や内容が揃っていません。（微妙に違っています）

なぜ、統一されないのでしょうか？

（ということは、このレスキューのルールの「行動規範」はレスキューのTCが勝手に考えたことなの!?）

まず、ジュニアのすべての競技のルールに統一して掲載すべきことだと思います。

さらに、これはロボカップジュニアのベースになる考えなので、General Rules に組み入れるべきだと思うのですが・・・

なんとなく、運営側も含めて、「行動規範」の啓蒙が足りないのではないかと思います。

ジュニアレスキューのNLルール

これまで、ずっとジュニアレスキューのNL（日本リ－グ）のルールを（真面目に）読んだことがありませんでした。

（9月に開催されたNESTロボコンの競技も面白かったので、急に興味が沸きました。・・・これはレスキューNJルールがベースだと聞きました。）

すでに、2021年ルールが公開されているので、2021年のレスキューNLルールを読んでみました。

 

ルールはここにあります。

日本リーグ・レスキューのルールを改定いたしました

ここにある「ロボカップジュニア　日本リーグ・レスキュー　2021ルール」のリンクの先がPDFファイルになっています。

 

さて、それでは、読んでみて「んっ！」と思った部分を列挙していきます。

 

まず、最初の全体の絵が素晴らしい

もう、これだけで、概要が分かりますね。

避難ゾーン（私は「救助ゾーン」と言っていますが）に緑と銀のシールの被災者が貼られているのが懐かしいです・・・

 

では、いろいろと突っ込んでいきます。（笑）

 

概要
自律型ロボットは違うパターンのタイルで作られたモジュール式フィールドにある異なる課題を克服しながら黒いラインに沿って進まなければならない．フロアは白色で，異なる高さにタイルがあり，傾斜路で結ばれている．自律型ロボットは違うパターンのタイルで作られたモジュール式フィールドにある異なる課題を克服しながら黒いラインに沿って進まなければならない

→同じ文章が重複して（２回）書かれています。重複している文章は結構長いです。これ・・・誰も確認してないの？　ってことは無いですよね。　おそらく、公開前に技術委員の中で確認をしていると思うのですが・・・誰も気が付かないのかなぁ!?

 

概要
チームは，ロボットがフィールドを認識できるようなフィールドに関する情報を事前にロボットに与えてはならない．
→「ロボットがフィールドを認識できるようなフィールドに関する情報」とは何のことでしょうか？　う～ん分かりません。　何だろう!?　プレマッピングをしちゃダメ、という意味なんだろうけど・・・

 

概要
ロボットが新たなチェックポイントに到達したら，得点できる．
→「得点できる」の表現がよくわかりません？　恐らく「新たなチェックポイントに到達したら、得点になる」ということでしょう・・・

 

1.1.1
すべての参加者は（チームメンバーも指導者も），ロボカップジュニアの基本理念の狙いと理想を尊重するものとする．
→これは、NLだけでなく、ジュニアレスキューの共通ルールだと思われるのですが、ここで「尊重しなさい」という「ロボカップジュニアの基本理念」はどこに示されているのでしょうか？　この第１章全体のことなのでしょうか？

 

1.1.2
ボランティア，審判および大会役員は大会の精神「競技は，競争，公平であり，そして，もっとも大切なのは，楽しむことである．」に則って行動する．
→大会を楽しむのは（運営者ではなく）参加者ですよね!?　だから運営者側は「参加者が楽しめるような競技会にする」のではないでしょうか？　上の文章だと、なんとなく、「運営者は楽しみなさい」に思えます。

 

1.3.4
（可能であれば）大会のWebページやロボカップおよびロボカップジュニアのWebページにて公開される．
→これは、国際ルールの翻訳がそのまま掲載されているものと思われます。　日本リーグの大会情報がロボカップやロボカップジュニアのWEBページに掲載されるとは思えません。　掲載されるとしたら RCJJのWEBページですよね。

 

1.3.6
上記の規則は審判，大会役員，大会実行委員，現地の法執行当局の判断で執行される．
→単なる突っ込みです。「現地の法執行当局」って、誰のことでしょう!?　検察や裁判官が来ちゃうの!?

 

1.4.4
ロボットは主に生徒自身によるものでなければならない
→これも単なる突っ込みです。　これを読んで、チームメンバー自身がロボットの恰好をしてフィールドを動き回る・・・そんな競技を想像してしまいました。（笑）　「ロボットは→ロボットの構築やプログラミングは」のことでしょう。

それから、チームメンバーを表す言葉がいろいろ使われています。「チームメンバー」に統一すると分かりやすいと思います。（学生、生徒、チームメンバーなどの表現）

 

1.5.2
授賞式の後で不正行為が確認された場合，ロボカップジュニアは賞を取り消す権利を保有する．
→これも単なる突っ込みです。 ロボカップジュニアはNLには関与しないでしょう。賞を取り消すのはロボカップジュニアジャパンですね。　他の文章でも「ロボカップジュニア→ロボカップジュニアジャパン」と読み替えるべき文章がいくつかありそうです。

 

2.7.1
被災者は人を表しており，幅5cm以上，高さ8cm以上の人を象ったシールである．
→シールの大きさを表しているのでしょうけど、「高さ8cm」の「高さ」というのは勘違いを招くと思います。（シールを立てて置くの!?・・・と）「縦8cm以上、横5cm以上のシール」または「最低の大きさは5cm×8cm」という表現が、良いのではないでしょうか？

 

2.8.1
大会での環境条件が自宅練習場と異なっていることを想定すべきである．
→おそらく国際ルールの「the conditions at home practice field」の翻訳だと思います。home は自宅という意味も勿論あるでしょうけど、ホームグラウンドなどと同じ使い方だと思うので、「自宅練習場→（いつもの）チームの練習場」の意味ではないでしょうか？

 

3.2.6の下の注意書き
ロボカップジュニア総則では，Bluetooth クラス2,3又はZigBeeの使用が ロボット間通信 のために許容されているが，レスキュー競技では１台のロボットしか許されない．そのため，例えBluetooth クラス2,3やZigBeeであっても，レスキュー競技では無線通信を使用できない．
→注意書きとして素晴らしい！　１台のロボット内に複数のコントローラがあって、それらを無線通信で制御するのも General Rules 違反ってことです。　EV3を２個搭載して制御する場合も、（無線接続で無く）有線接続にしましょう。

 

3.3.3の下の注意書き
チームにおいて，ポスターや技術資料の制作 だけ　を担当することは，「特定の技術的役割」を担っているとは認められない．また，例えチーム内での技術継承の最中であっても，「特定の技術的役割」を持たない生徒をチームメンバーとして登録することは認められない．
→これも注意書きとして素晴らしい！　インタビューで担当作業を問うと、「ドキュメント整理」とか「雑用」とか、いろいろな回答があり、苦笑してしまいます。（正直に、「何もしてません」とか言うのは、ヤメテね！　笑）

 

3.3.7
過去にレスキュー競技でジャパンオープン（日本大会）に参加した生徒は，ワールドリーグ　レスキューLine/Mazeなど，ロボカップジュニアの他の競技に移行しなければならない．ただし，世界大会参加下限年齢に満たない生徒に関してはこの限りではない．
→2021年のジャパンオープンの運営指針に書かれているNLの参加資格と微妙に異なっています。　どちらが優先されるのでしょうか？　この部分ははっきりしておかないと、揉めそうだなぁ・・・

（参考）

2021年のジャパンオープンの運営指針
1. NL は選手自身の年齢が世界大会に出場できる最低年齢に達するまで複数回の出場を認めます。
2. ジャパンオープンの表彰チーム(プレゼン賞や特別賞は除く)に所属する選手は、年齢に関係なく翌年は WL へのチャレンジを奨励します。
3. WL 出場経験が 1 回以上ある選手は、NL への出場経験がない場合であっても、NL への出場は不可とします。

2021NLル－ル
3.3.7 過去にレスキュー競技でジャパンオープン(日本大会)に参加した生徒は,ワールドリーグ レスキューLine/Mazeなど,ロボカップジュニアの他の競技に移行しなければならない.ただし,世界大会参加下限年齢に満たない生徒に関してはこの限りではない.

例えば13歳のチームメンバーが、過去にWLに参加経験があった場合、NLに参加できるの？　それともできないの？　（運営指針には参加できない。NLルールには参加できる。と書かれています。）

 

4.2.1
審判からの指示がない限り，これら2人のチームメンバーのみが競技フィールドに近づくことができる．
→NLのチームメンバーは最大２人なので、全員が競技フィールドにアクセスできます。だから上の文章は必要無いですね。

 

4.2.3
競技フィールドの近くにいる他のチームメンバー
→NLはチームメンバーが最大2人で、メンバー全員が競技フィールドにアクセスできるので、「他のチームメンバー」は、ありえませんよね。（笑）

 

4.2.3
ロボットが動いている間はフィールドから少なくとも150cm以上離れていなければならない．
→ロボットが動いていようと、動いていまいと、150cm以上離れることになりますよね。

 

4.3.7
得点走行が開始されたら，被災者をどこに配置するかを決めるため審判は6面のサイコロをふる．
→一回一回の競技毎に、被災者の配置を変更するということでしょうか？　毎回（競技毎に）シールを貼ったり剥がしたりするのは大変だと思うのですが・・・（貼るのは簡単、でも剥がすのが面倒！）

いや、これは、単なる記述間違いですよね・・・（笑）

 

4.3.9
主催者の無作為な告知によって行われる
→「主催者の無作為な告知」って何のことでしょうか？　すみません、日本語が分かりません。（笑）

あと、「さいころ」と「サイコロ」の表記がありますね。これは統一した方が良いかと・・・

 

4.5.1 c の下の注意書き
“順序”には，斜め方向の順序は含まない．
→これ、必要なのかなぁ？　斜め方向は、次の順番のタイルじゃないことは明確ですよね。

 

4.5.2
ロボットはゴールタイルに向かって
→はい、また突っ込みです。　NLにはゴールタイルは無いですよね。おそらく「×ゴールタイル　→　〇避難ゾーン」の記述間違いでしょう。

 

4.6.7
ロボットが被災者を１体以上発見した後，避難ゾーンを完全に出て，5秒以上完全に停止した場合
→脱出ボーナスの説明ですが・・・まず、「ロボットがフィールド上で停止する」は大前提ですよね。（避難ゾーンを出たロボットがフィールドから落ちて、壊れて床で停止は、脱出失敗ですよね。笑）
避難ゾーンを完全に出ていない状態で５秒間停止した場合は？　これは、おそらく競技が継続される、ですよね。　じゃあ、避難ゾーンを出てもロボットが停止しない場合は、競技進行停止？　それとも競技終了？

 

4.6.7
脱出得点が与えらる．
→ここでは「脱出得点」と表記されていますが、概要では「脱出ボーナス」と表記しているので、どちらかに統一した方が分かりやすいと思います。

 

5.1.1
あなたの技術的な評価は
→ここだけ「あなた」という表記です!?　普通は「チームの技術的評価」ですよねぇ。

 

6.1.のタイトル
審判を副審
→おそらく「審判と副審」の間違い。（まあ、単なる誤字でしょう。） でも、よく考えると、副審も審判だから、「主審と副審」の方が正しいのかなぁ・・・

 

はい、突っ込みは以上です。

Rescue Line と Rescue Maze の日本語翻訳版のルールも読んでみようと思ったら、まだ2021年ルールの翻訳版が公開されていませんでした。

 

続きの記事はこちら　ジュニアサッカーのNLルール

Rescue Line と Rescue Maze の 2021年ルール FINAL でたよ！

前の記事はこちら

RoboCupJunior Rescue Line - Rules 2021 (Draft 01) を読んでみた

RoboCupJunior Rescue Maze - Rules 2021 (Draft 01) を読んでみた

 

 

RoboCupJunior のHPに Rescue Line と rescue Maze の2021年ルールの最終版が掲載されてました。

 

Rescue Line はこちら

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/

 

Rescue Maze はこちら

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-maze/

さて、何がどう変わったのか確認しないと・・・

 

ただ、Rescue Simulation は、2021年ルールが（DRAFT版すら）掲載されていません。

やっぱり、Rescue Simulation だけ「継子（ままこ）扱い」なのか!?　（笑）

RoboCupJunior Rescue Maze - Rules 2021 (Draft 01) を読んでみた

はい、今度は、Rescue Maze 2021年ルールの DRAFT 版を読んでみました。

（英語は読めないので、Google先生に頼って・・・もう、しつこいか　笑）

 

Rescue Line の2021年ルールと同じで、変更部分がわからない（これまでのように赤色になっていない）ので、2020年ルールからの変更点がどこなのかは、よくわかりません。

 

ということで、私が「んっ!?」と思った部分だけ書いてます。

 

さて・・・最初の Scenario の下のフィールドの絵ですが・・・これ、まちがいですよね!?

 

さてどんどん行きます！

Summary ですが・・・

The robot will be awarded 5, 10, or 30 points respectively

被災者の得点は、色の被災者（coloured victim）は 5点と15点があるので、15点の記載が抜けてます。

 

それから黄色と緑色の被災者は visual victim ではなく coloured victim ですよね。

誤記　10 points for a yellow visual victim　→　10 points for a yellow coloured victim
誤記　No additional points for a green visual victim　→　No additional points for a green coloured victim

まあ、これくらいの誤記はかわいいもんです。（笑）

 

「黒のタイルには入ってはいけない」になりました。詳しい変更点は下の本文のほうに書きます。

 

2.1.3 All walls used to create the maze are at least 15 cm high from any floor or the peaks of stairs, 30 cm in length, and are mounted on the edges of the tiles.

迷路の壁の高さが15cmですが・・・傾斜路にも15cmの壁、階段にも（階段の一番上の面から）15cmの高さの壁を設置します。ということは、傾斜路や２階はともかく、階段を設置する場所の壁は15cmの高さではなく、もっと高い壁を設置することになります。コース変更の時に階段を設置する場所ごとに壁を入れ替えなければならないので面倒ですね。階段の壁は、（他の壁と同様に）15cm限定が（面倒くさくなくて）良いと思うのですが・・・（競技会のスタッフ側としては・・・）

 

2.2.3 b.Silver tiles will be placed randomly at the start of each game.

黒のタイルだけでなく、銀のタイルも最初はランダムに設置して、得点走行開始時に設置しなおすようになりました。

 

2.3.2 Black tiles will affect the determination of wall type (linear or floating), since they can be considered as virtual walls.

被災者の得点を決めるために、やっと、黒のタイルも壁と同じ扱いをすることが明記されました。（この下に描かれている説明の絵が素晴らしい！）

 

2.3.3 Teams must prepare for the pathways to be slightly smaller in dimension (±10% variation on the tile size) than a tile due to the nature of placing walls.

これは、2021年ではなく2020年ルールでの変更だと思いますが・・・タイルが30cmで、壁自体の厚さがあるから、必然的に通路（経路）の幅は30cmよりも狭くなるよね・・・という説明です。

さらに±10%ということで、幅27cmの通路でも文句は言えないようになりました。

これまで、「通路の幅が30cmより狭いと」何度文句を言われたことか・・・

 

2.5. Victims

被災者は、現状では3種類、細かく分けると7種類になりました。熱を出す被災者、文字の被災者（3種類）、色の被災者（3種類）です。

で、この被災者の章は、付け足し付け足ししてきたので、ここらで整理したらどうでしょうか。

今回のルールでは

2.5.1 被災者全体の説明
2.5.2 熱を出す被災者の説明
2.5.3 被災者全体の説明
2.5.4 熱を出す被災者の説明
2.5.5 熱を出す被災者の説明
2.5.6 文字の被災者の説明
2.5.7 色の被災者の説明
2.5.8 被災者全体の説明

と、なんとなくバラバラです。（特に2.5.2と2.5.3は逆がいいですね）

これ・・・

被災者全体の説明
熱を出す被災者の説明
文字の被災者の説明
色の被災者の説明

の順番にしたらスッキリすると思います。

さらに、

2.5.5 There may be objects that resemble heated victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.

これ、ダミーの被災者ですが・・・今となっては、わざわざ熱を出す被災者のダミーを作らなくても、文字の被災者や色の被災者でダミーを作ったほうが楽で効果的だと思います。（例えば、「Vの文字の被災者」とか、「紫色の被災者」とか）　だから、熱を出す被災者限定ではなく、被災者全体のルールにしたほうが良いと思います。

 

2.5.8 Victims will never be located on walls facing black tiles or tiles with obstacles.

被災者は黒のタイルと障害物のあるタイルには設置されませんが・・・やっぱり傾斜路には設置可能ということでしょうか？　レスキューキットを置くのは難しそうですが・・・（バンプのあるタイルや、銀のタイルにも設置可能!?　階段にもOKなの!?）

 

2.6.6 Deployment of the rescue kit must be very clear to the referee.

レスキューキットの配布は審判に明確に・・・このルールは何を意図しているのでしょうか!?　う～む、ちょっとわかりません。チームは、何をすればいいのでしょうか？　

おそらく・・・このルールは、2019年以前は、レスキューキットの配布の成功／失敗をレスキューキットが最初に接地した場所で判断していました。ただ、ロボットの下に落としたり、実は落ちていなくてロボットに挟まっていたり、落ちた場所が判断し辛かったので、このルールがあったのだとではないかと思います。（だから、今は、もう不要かと・・・）

 

3.2.2 Robots may not have any sensors or devices that enables it to 'see' over the walls.

これ、今でも必要なのでしょうか？　カメラとかを積んでいて「おっ、壁の向こう側の通路に被災者が居る」というのを検知してそちらに行く、とかを想定しているのでしょうかねぇ？

 

3.2.9  3.2.10  3.4.5  4.2.3  4.3.2 は Line に書いたのと同様です。

3.2.9 は Line の 3.2.7 と同様でロボットのハンドル（把手）の話

3.2.10 は Line の 3.2.8 と同様でバイナリスイッチの話

3.4.5 は Line の 3.4.5 と同様でビデオテープの話

4.2.3 は Line の 4.2.3 と同様で150cm離れなければならない話

4.3.2 は Line の 4.3.7 と同様でRunは8分間の競技なのか、得点走行なのか、の話

 

 

4.3.5 The position of the black tiles will not be revealed to the team until they are ready to start a scoring run (see 4.3.7). 

得点走行の開始前後のことが列挙されていますが・・・得点走行が始まるまで正しい配置をしないのは「黒のタイル」だけでなくて、「黒のタイルと銀のタイル」ですよね。

得点走行を開始する前後の作業は・・・

（キャリブレーションが終わった）　→　チームは得点走行の準備OK　→　審判がサイコロを振って黒のタイルと銀のタイルの位置を決める（決めるだけで、まだ置かない）　→　必要であれば壁を変更する　→　得点走行開始　→　ロボット動き出す　→　審判が（サイコロで決めた位置に）黒のタイルと銀のタイルを移動する。

こんな感じでしょうか!?

 

4.4.2 Any parts that the robot loses intentionally or unintentionally will be left in the field until the run is over. Team members and referees are not allowed to move or remove parts from the field during a scoring run.

ロボットが落とした部品（壊れた部品）はそのまま放置するのはわかります。じゃあ、意図して落とした部品はどうでしょうか？　過去に、スタートしたらすぐに色のついたカードを落とすロボットがありました。そのカードの色を検知したら、そこがスタート地点だからロボットを止めて脱出成功！　という筋書きでした。　これはOK/NGのどちらなのでしょうか？

同様のアイディアとして、光を発する機器を落としたりして、スタートタイルを判別する場合はどうでしょうか？　（これまでは、機能を有する部品をわざと落とすのは、ロボットの分離＝ロボットが複数台になる　ので 3.3.1に抵触すると考えられてきました）

そろそろ、白黒を明確にしてほしいなぁ　と思います。

 

4.5.1 b. a robot visited the black tile.

これは、明確な変更点だと思います。「ロボットは黒のタイルに入ってはいけません」になりました。

「タイルに入る」は、4.4.4で定義されているように、ロボットの半分が入ることです。これは、審判としては判断がしやすくなったので、良いルール変更です。

 

4.6.1  To successfully identify a victim, the robot must stop within 15 cm a victim and blink an indicator which is visible to the referee for the full 5 seconds whilst being stationary.

2020年ルールでは、停止している5秒間、「音を鳴らす」が追加されたような・・・？　でも、それは削除されたようです。

 

4.6.2 

被災者発見の得点ですが・・・何故かマイナス点に見えてしまいます。（笑）

ハイフンの表示はやめてコロンにしましょうよ！

 

4.6.2の下の説明

The field designer must keep in mind this rule when deciding on the location of the black tiles

黒のタイルの位置のデザインについて、競技ごとの最大スコアが異ならないように（公平になるように）考えてね・・・という説明は良いのですが・・・同じように銀のタイルの場所もよく考えてほしいです。銀のタイルの設置場所によっては、再スタート時のロボットの方向を変えるだけで簡単に30点や15点がにとれてしまうことがありますので・・・

 

4.6.7 Successful Up or Down Ramp Negotiation. A robot is awarded 10 points for a successfully climbing up or down a ramp. The robot has successfully navigated through the ramp, when it moves from the bottom to the top tile (or vice versa), and is completely within the horizontal tile without toppling over.

傾斜路の上りと下りの得点ですが・・・同じ傾斜路は上りで下りでも一回通過したら得点（10点）で、それ以降は通過しても得点にならないと聞いたのですが・・・ルールの説明だとよくわかりません。

傾斜路は何度通過しても、最初の10点だけなのか？　それとも、上りで10点、下りで10点の合計20点なのか？　

もうちょっとはっきりして欲しいです。

 

4.6.8 Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating a set of stairs in either direction. A successful navigation means the robot moves from the bottom tile to completely on the top tile of the stairs, then down to the bottom tile without assistance, reaching the subsequent tile after the stairs.

階段も、通過したら、5点なのか？　一番上の段にロボットが上って、また戻って別のタイルに入れば5点なのか？　いまいちはっきりしません。

 

はい、こんなところでしょうか・・

 

続きの記事はこちら　Rescue Line と Rescue Maze の 2021年ルール FINAL でたよ！