ここのところ、なんでか分からないけど・・・
銀河英雄伝説を見直しています。
本編？だけで110話あるのですが・・・今、75話を見ています。
（本編ではなく本伝というらしい。）
やっぱ、面白いですよ。
でも、なんだかドイツ語っぽい氏名や名称が多くないですか？
銀河の歴史がまた一頁
TJ3は10個の入力ポートがあり、スイッチ（デジタル）も光センサー（アナログ）も混在して使用できます。
というか、デジタル入力だろうとアナログ入力だろうと、アナログ入力として扱っているようです。
ですので、スイッチだろうと、光センサーだろうと、カラーセンサーだろうと読み込みの速度は同じです。
この読み込みに掛かる時間を計ってみました。
1000万回のループを作成し、その中に A=CN1 を組み込みます。
これを実行すると、46秒でした。
これは、光センサーでもカラーセンサーでも同じでした。（あたりまえ）
次に、ループの中の A=CN1 を取り除いて時間を計ると 33秒でした。
つまり1000万回のポート値の読み出しに13秒しか掛かって無いわけですね。
とすると、1回のポート値の読み出しに 0.0000013秒 掛かる事になります。 （1.3μ秒！）
これって、速いのか遅いのか想像も付かない世界だなぁ。
C-StyleのFor-Nextループでは、回数の上限が100回のようです。
ちょっとこれは使いにくいです。
昨日、Yが友達と過ごしたテントがそのまま残っていたので・・・
私も泊まってみることにしました。
そうしたら、Yも一緒に寝るって。 （２連泊！）
さすがに、床が固くて快適に眠れた訳では無かったのですが・・・まあまあですね。
中は広くて、大の字になってみても全然狭く感じません。
一晩寝てみて、思ったのは・・・
・東京の夜は明るいなぁ 街の明かりでしょうね。
・車の音が結構うるさい
・もっと虫の声がうるさい
テントでのお泊りは結構楽しいです。
Yはわざわざ本と懐中電灯を持ち込んで、照らしながら本を読んでいました。
子供って、こういうの好きですよね。
本日は天気が崩れる・・・ということで、早速テントをたたみました。
２人でやると、あっさり小さくなりました。
昨日、家に帰ったら・・・
夜も遅いのに、家の前の道で子供たちが遊んでる・・・
良く見たら、YとYの友達でした。
我が家の庭にテントを張って、友達と一緒にお泊り会だそうです。
Yの同級生の男の子が2人、女の子が2人
5人でテントの中で夜遅くまでお話していたようです。
っていうか、早く寝ろ！
昨日の鋸山観光の続きってことで・・・
百尺観音を後にして、さらに上に続く階段をゆっくりと上ります。
大した距離では無いのに高低差が大きいので、結構足に来ますねぇ。
で、展望台に着くと・・・絶景です！ 海も近くに良く見えます。
でも、そんなのじゃないんです。
すげ～っ！
すげ～っ！
絶壁の上から下を見ると、足がすくみます。
この場所は、百尺観音の上にあるようです。
さらに、岩がオーバーハングした部分に展望台があり、そこに立つと・・・本当に恐ろしいです。
かって、マンハッタンにそびえ立つエンパイヤステートビルや、在りし日の世界貿易センタービルに上ったことがありますが、鋸山の展望台の方が恐ろしいです。
さすがに「地獄のぞき」と命名された展望台だけのことはあります。
このインパクトが大きすぎて、その後に見た大仏の印象が薄いものになりました。
「鋸山」は、結構すごいところでした。
う～ん満足
本日は、久しぶりのお休みです。
じゃあ、両親でも連れて墓参りに・・・などと考えていたら、「海ほたる」に行きたいという。
よし、本日は「海を見に行くぞプロジェクトPart2だ！」
まあ、行っても木更津で、昼食でも食べて帰ってくれば・・・などと思っていました。
さすがに平日で高速道路がすいているので、家を出て１時間もかからずに海ほたるへ到着しました。
ちょっと曇り空で「素晴らしい眺望」という訳ではありませんでしたが、まあまあの眺めです。
私自身は海ほたるは、何年振りでしょう。 あまり変わりばえしませんなぁ。
まあ、両親が喜んだので良しとします。
で、目的地に着いてしまったのでこれからどうするか、と思いきや、
「鋸山に行こう」ということになり、木更津に向かいました。
ところで、鋸山って？ 何の予習もしていなかったので、どんなところかも分からず、車を走らせます。
確か石切り場があったような、無かったような・・・程度の知識しかありません。
袖ヶ浦を過ぎると、海を離れて優雅な風景が流れて行きます。 なんか、山の中って感じなんですけど・・・。
金谷で海岸に出て少しすると・・・鋸山有料道路の入口の看板が・・・料金所と書かれた掘っ立て小屋からはおじいさんが出てきたので料金を払いました。
この有料道路・・・なんかすごいです。 急な坂、狭い道、急なカーブの連続です。 対向車が来ないかビクビクしながらゆっくり運転していきました。
有料道路の終点に着き、山に入りました。 何の予習もしていなかったので、とりあえず上に向かいました。
途中、百尺観音という案内板に従っていってみると
スゲ～ッ！
スゲ～ッ！
ただ、びっくりするばかり。
山をナイフで「スパッ」と切ったように削られているところに、観音様が彫られています。
もう、これを見ただけで、本日の任務完了という気持ちでした。
続く
NXTのロボットを真っ直ぐに進ませるには
OnFwdSync( )
を使用すれば良いのですが・・・
先日、いろいろな実験をしていて、ロボットを直進させていたら、なんだか左に曲がります。
じゃあ、お得意の？OnFwdSync( )に変えてみたら・・・ダメだやっぱり左に曲がる。
そのときのプログラムは、
task main( )
{
while( true )
{
OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );
Wait( 100 );
}
}
こんな感じです。
じゃあ、もっと単純化して、
main( )
{
OnFwdSync( OUT_AC,75,0 );
Wait( 8000 );
}
とすると・・・やっぱり真っ直ぐに進みます。
どうも、OnFwdSync( ) は、こまめに起動してはサーボの効果が無くなってしまうようです。
一定時間の回転数の差を測って、回転数が少ないほうを補完するのでしょうね。
これまで散々、NXTのモーターについて「大きすぎる」とか「変な形」とか文句を言ってきました。
しかし、NXTのモーターにはサーボ機能が付いていて回転数が分かったり、回転数を指定して回転させることができたり、高性能であることも認識しています。
逆に言うと、サーボ機能を使わないのであれば、あんな変な形のモーターを使う必要が無いですね。
じゃあ、NXT本体にRCX用のモーターを接続してみたらどうなるでしょう。
サーボ機能は使えなくても、ある程度の速度制御が使えれば、NXT本来の高性能と、RCXモーターのコンパクトさが生かせるのではないでしょうか？
ということで、早速、NXTにRCXのモーターを接続してみました。
task main( )
{
OnFwd( OUT_AC,100 );
Wait( 2000 );
OnFwd( OUT_AC,75 );
Wait( 2000 );
OnFwd( OUT_AC,50 );
Wait( 2000 );
OnFwd( OUT_AC,25 );
Wait( 2000 );
Off( OUT_AC );
}
こんな、プログラムを作って、動作させてみると・・・
ちゃんと、速度制御もできるし、25%の出力でもなんとか傾斜路を進みます。
（モーターへの通電がなくなった時点で、傾斜路を下りはじめますけどね。）
単純にRCXをNXTに置き換えただけでも、センサーの入力ポート数が増えるのでメリットは有ると考えています。 やろうと思えば、I2Cで接続してセンサーを何十個も使えるし・・・
（でも、NXT本体も微妙に大きいのですよね。）
昨日、久々にTJ3に触りました。
被災者の発見をより確実にするためには、モーターのスピードを遅くすることが有効と分かりました。
直進の時のモーターパワーを30%とかにします。
そうすると確かに被災者発見の確率は上がるのですが・・・
傾斜路で止まってしまいます。
なるほど、これか！
これまでの大会で見たTJ3は、傾斜路に掛かると急にスピードを上げて坂道を登りました。
つまり、通常は被災者を確実に発見するためや、黒線を外れにくくするためにモーターのパワーを押さえる。 しかし、そのままだと傾斜路を上れないので（傾斜路に掛かると）モーターパワーを全開にして駆け上がる・・・
こういう筋書きだったのですね。
自分でやってみて、やっと判りました。
これまで、子供のための研究用？として、いろいろな教材を購入していましたが・・・
購入しただけで満足して放置してあったものが山のようにあります。
そのような状態では、「もったいないお化け」がいつ出るかもしれないので、少し掘り起こそうかと思います。
と、いうことで、久々の「TJ3ねた」です。
今回は、カラーセンサーです。
TJ3でロボカップジュニアのレスキュー競技をするときに、TJ3標準のラインセンサーでは緑の判断がやっぱり弱いようです。 そのために開発された（のかな？）カラーセンサーがあります。
しかも、3400円という破格値です。
LEGOマシンでも緑の被災者の発見はすんなりとはいかず、光センサーを改造したり、プログラムで工夫をしたりしています。
もし、このカラーセンサーが流用できたら・・・などと考えて買ってみたのですが・・・ずっと放置してました。
ここのところ、TJ3を使用しているほとんどのチームが、このカラーセンサーを搭載していたと思います。
じゃあ、研究再開ということで・・・
まず、大きさですが、結構でかいです。 ラインセンサーの3倍というところでしょうか？
真ん中が厚くなっており、その内側にカラー感知素子が埋め込まれているようです。 その両脇に白色のLEDが設置されており、床を明るく照らします。 これなら、きっと外光の影響も少なさそうですね。
マニュアルは、英語版のものが１枚だけ添付されているだけですが、これくらいの英語なら（なんとか）分かります。 （まあ、小学生のチームも使用しているのですからねぇ。）
使い方は
(1) 電源を切りましょう
(2) カラーセンサー基板上の「Target」ボタンを押したまま、電源を入れよう
(3) ボタンを離したら、覚えさせたい色の場所に5秒間置いてくれ （白色LED点滅→点灯）
(4) そうするとカラーセンサーの前の色を覚えてメモリに格納するんだ
(5) よっしゃ！ その色は覚えたゾ！ 任せてくれ！
こんな感じでしょうか？
これで、緑の色をカラーセンサーに記録します。
カラーセンサーが緑を感知すると、ポートの値が減ります。（ふだんは100あたりで、指定した色を感知すると0に近くなります。）
これなら、TJ3以外のロボットでもアナログ値を読めれば使えそうですね。
で、実際にプログラムに組み込んでみると・・・
白色LEDがとっても眩しいです。
確かに緑の被災者を感知できます。
でも、感知できるのが2回に1回くらいなんですよね。
現状では、これを搭載したからといって、「もう緑は完璧！」とはならないように思います。
（どうも、ロボットのスピードが速すぎるみたいでした。）
ロボットのスピードを落とすと、認識率が良くなるようです。
ジャパンオープンとかで見たTJ3のチームはほぼ100%の認識率だったと思うのですが・・・もっと他に、何か（認識率を上げる）施策があるのでしょうか？
雨が降ってきました・・・
そんなの知ってます。
というか、降ると思っていました。
何故なら・・・
昨日、私が車を洗ったから・・・
しかも半年振りに・・・ちょっと苔が生えていた てへっ！
M&Y父の洗車パワーは、どんな雨乞いよりも利きます。
なんとなくジュニアジャパンのHPを見てみたら・・・夏合宿の案内が掲載されていました。
開催場所も未定だそうで、詳細は不明ですが・・・
8月21日～23日というのは決まりなのでしょうね。
内容のところに「国際委員会 江口愛美さんによる講演」と書かれています。
するってーと、お子さんも来日するのでしょうか？
きっとYが会いたがるだろうなぁ。
レスキューのルールには、以下の記述があります。
1.7.4. The reflectances (for green light at normal incidence) of the silver bodies, white (or close to white) floor, green bodies and black line will be well separated, with the following gradation: silver bodies (lightest) > floor > green bodies > black line (darkest).
つまり、垂直に緑の光を当てた状態で、銀（被災者）＞白（床）＞緑（被災者）＞黒（線）が明確に判断できること、ということです。
（なぜ、ここで「緑の光」なのかは、謎です。 緑の光って、そんなに優秀なの？）
ブレッドボードにA/D入力の値をLCDに表示できる仕組みが組まれていたので、実験してみました。
RPR-220は赤外線素子の代表として、TPS615は可視光素子の代表として使用してみました。
RPR-220
黒：55 緑：478 白：556 銀：983
TPS615(F)＋白LED
黒：18 緑：42 白：186 銀：405
TPS615(F)＋青LED
黒：106 緑：238 白：498 銀：992
TPS615(F)＋緑LED
黒：24 緑：136 白：304 銀：1000
といった状況でした。
あくまでも、ブレッドボード上で実験したので、条件も横並びでは無いと思います。
今回の実験で興味深いのは、RPR-220を使用したものが緑と白の値が近いとはいえ、ちゃんと 銀＞白＞緑＞黒 となりました。 （これまでは 銀＞緑＞白＞黒 となっていました。）
今回はターゲットまでの距離が10mm以上あったので、これまでの実験と精度が違うのかもしれません。
黒と緑はビニールテープ、白は紙、銀はダイソーの銀テ－プでやりました。
で、こんな実験ですが、緑の光で照射した結果はどうなのかと見てみると・・・
結構まともな結果が出てますね。 （でも、やっぱり青LEDの方が良いような気が・・・）
まあ、可視光フォトトランジスタを使用すれば、LEDは白でも青でも緑でも、好みの色を使えば良いと思います。
逆に、赤外線を使用するメリットはあるのでしょうか？
どなたか、TJ3のラインセンサーや、ロボデザイナーの光センサーが赤外線検知素子である理由を知っていたら教えてください。
最後のFAQねたのお題は「リセット」です。
この内容は、日本のチームにとっては、とても衝撃的な内容だと思います。
Q. Can a robot be reset or restarted by the team captain when it is returned to the entrance of the room in which it is located?
A. On returning the robot to the entrance of the room in which it is located, the team captain may reset or restart the program it was running at the time of its lack of progress, but is NOT allowed to switch the robot to a different program.
競技進行停止のペナルティとして、部屋の入口（スタート地点）にロボットが戻されることになりました。 しかも、その作業を（審判ではなく）チームキャプテンが実施します。
その際に、「ロボットをリセットしたり、再スタートしても良いですか？」という質問です。
これまでの私なら、そのような質問に対して「そんなの出来る訳無いだろ！」と答えていたと思います。
しか～し！
回答は
チームキャプテンが部屋の入口にロボットを戻すときに、それまで実行していたプログラムをリセットするかもしれない、または再スタートするかもしれない。 しかし、別のプログラムに切り替えることは許可されない。
としています。
つまり、競技進行の停止の時に、「電源の入れなおし」や「リセットボタンを押す」などの操作はやっても良いよ。 ということです。
ただし、プログラムの切り替えはダメということです。 例えば、一階のプログラム、傾斜路のプログラム、二階のプログラムを用意しておいて、競技進行停止の時に、キャプテンが操作してプログラムを切り替える・・・は、やっちゃダメということです。
でも、こんな定義をしたら、やってもわからないだろうなぁ。
実は、この操作については、ジャパンオープン大阪2009の時に、水野先生から聞いていたのですが・・・このように明確になってしまうと、競技進行停止での移動中は「何でも有り」になってしまうのではないかと心配です。
そういえば、アトランタの時に、審判に「坂道を上がったらこのスイッチを押してくれ」と頼んでいたチームがあったなぁ。
これは、一階でレッドゾーンプログラムが発動してしまったり、過負荷で電源が落ちてしまったチームへの救済なんだ、と、ポジティブに考えてます。
いや～、なんて教育的な競技なんでしょう。（笑）
アクセス
トータル
ランキング
