RCAP 2021 参加者募集の記事

いつのまにか、ロボカップの世界大会が終わりました。（終わりましたよね・・・!?）

今年は、開催されたとはいえ、オンラインでの大会だったので、いまいち盛り上がりに欠けていたように思います。（あくまでも、個人の感想です。）

後々で、振り返って・・・「俺が参加した世界大会はメキシコ」「私のはオーストラリアのシドニー大会でした」・・・とか言われちゃうと「オンライン大会」というのはちょっとかわいそうな感じがします。（笑）

 

ところで、こんな記事を見つけました。

https://www.pref.aichi.jp/soshiki/robotconv/rcap2021-bosyuu.html

 

RACP 2021 の参加者募集の記事のようです。

この記事の中で

本大会は、コロナ禍に対応した新たな開催方式として、従来の「オンサイト競技」に加え、インターネットを介して行う「バーチャル競技」の両方を実施する「ハイブリッド方式」で開催します。

と書かれていて・・・オンサイト競技とバーチャル競技の両方を実施するようです。

 

RCAP 2021のHPの方を見てみると・・・

https://2021.robocupap.org/

ジュニアの開催リーグを見ようと「参加チーム募集」をクリックすると、なぜかこのページは日本語が無くて英語のページに飛ばされます。

 

RoboCup Junior Leagues:

RCJ Soccer Lightweight (Primary & Secondary) - On-site / Virtual (different rules)
RCJ Soccer Open - On-site / Virtual (different rules)
RCJ Rescue Line (Primary & Secondary) - On-site / Virtual (different rules)
RCJ Rescue Maze - On-site / Virtual (different rules)
RCJ Rescue Simulation (Primary & Secondary) - On-site / Virtual (same rule)
RCJ OnStage (Preliminary Primary & Secondary, Advanced) - On-site / Virtual (same rule)

 

こんな感じで、すべての競技に On-site / Virtual の両方が記載されています。

余計なお世話ですが、こんなに、沢山の競技を運営できるのですかねぇ・・・と、心配です。（笑）

 

ジュニアのレスキューの競技の紹介ページを見てみると・・・

 

Rescue Line と Rescue Maze の両方とも　オンサイト競技とバーチャル競技があるようです。

（バーチャルの方は、説明を読むと競技ではなく、技術評価のような感じ・・・!?）

 

面白いのは Rescue Simulation　で・・・

 

Rescue Simulation は、もともとバーチャル競技なのに、オンサイトとバーチャルがあって、バーチャルには「オンサイトと同じ」と書かれています。

う～ん、良くわかりません。

恐らく、オンサイト競技は、チームが会場に集まって競技をする方式で、バーチャル競技はオンラインで競技をするのだと想像します。（バーチャル競技のチームは会場には行かない）

 

RCAPというのは、日本の参加者から見たらどういう位置付けなのでしょうか？

私自身は、大きな（国や地域を跨った）オープン競技会だと考えています。

RCAPで優勝したからと言って、アジアチャンピオン（アジアで第一位）になった訳ではありません。（自称するのは勝手ですが・・・）

実際、参加者は日本大会の結果とは関係なく、自由に参加申請ができるようです・・・

 

これが、例えば・・・ノード大会 ⇒ ブロック大会 ⇒ 日本大会 ⇒ RCAP ⇒ 世界大会　という階層構造になっていればスッキリするのですが、今は RCAP だけ独立していますね。

 

続きの記事はこちら　RCAP 2021 の競技参加者案内

オートレンズキャップ

私が普段使用しているミラーレス一眼デジカメのオートレンズキャップが（寿命で）壊れてしまいました。

（ちゃんと閉じない、ちゃんと開かない）

ということで、また追加で購入しました。

Amazonで探したら、結構な値段だたので一旦保留！

じゃあ AliExpress なら安いだろうと・・・商品を探すと・・・あれっ、Amazonとあんまり変わりません。

Amazonでポチる直前までいったのですが・・・

もう一か所思い出しました。

eBay USA です。

そこで探したら・・・やっぱり、一番安かったので、注文しました。

（中国よりもアメリカの方が安かった・・・）

 

で・・・届いたのがこちら

 

はい、便利に使えています。

LOOK ハニーレモンソーダ

私の大好きな 不二家のLOOKチュコレート

珍しいものがあると、つい買ってしまいます。

今回は　ハニーレモンソーダ

 

 

ハニーレモンとレモンソーダの２種類が入っているので・・・統合してハニーレモンソーダ

 

中身は・・・

場所で、区別しているので、シャッフルしてしまうと、見た目では判断が付きません。

と、思ったらちゃんと模様が違っていて分かるようになっていました。

レモンソーダは弾けるキャンディ（我が家ではパチパチくん）が入っています。

一方のハニーレモンは「はちみつとろ～り」という感じです。

なかなか、すっきりしておいしいです。 

トライフォース!?

伝説のトライフォースを見つけました！

 

 

津久井湖城山公園 水の苑地 駐車場　にありました・・・（笑）

 

トライフォースには触れた者の望みを叶える力があるということですが・・・私の願いは叶えてもらえるのかなぁ。

新幹線の車両基地

私の大好きな新幹線の車両基地

休日の早朝のドライブでたまに行きます。

 

この、並んだ姿が壮観ですよね。

 

で・・・本日は、初めて、ドクターイエローが動いているのを見ました。

 

見ると幸せになれる・・・らしいです。（笑）

床暖房の保守点検

我が家のダイニングとリビングはガスの床暖房です。

で・・・本日は、その床暖房の保守点検です。（正確には、床暖房だけでなく、ガス機器全体の保守点検）

保守点検ということで、風呂のお湯を沸かして、キッチンでお湯を出して、ガス台の火をつけて・・・いろいろ点検してくれてます。

そして・・・床暖房の運転！

ダイニングでテレワーク中の私とMは・・・なんか、足元が熱くなってきた！

 

まあ、とりあえず異常なし、ということでした。

ただ、キッチンのガス器具は、家を建てたときのものなので、もう20年以上前のものなので、そろそろ全トッカエが必要らしい・・・う～ん

NESTロボコン2021

先日、NESTロボコン2021の案内が来ました。

毎年の流れだと・・・世界大会が終わって、夏休みの最後の土日がNESTロボコンです。

もう、そんな季節なんですね。（笑）

 

NESTロボコン2021についての情報はココに掲載されています。

http://www.npo-nest.org/workshop/robocon/robocon2021.html

 

コロナ禍の中で、今年も半分はオンラインでの開催のようです。

レスキューは、ロボカップジュニアのWL（ワールドリーグ）とNL（日本リーグ）があり、WLはチームが会場に来て実際にロボットを動かして競技をします。NLは運営側が用意したロボットに、チームが作成したプログラムを入れて競技をする、いわゆるスタンダードプラットフォームの競技です。（面白い！）

今年の祝日はカレンダー通りではない!?

先日、会社の打ち合わせで言われて「えっ！」となったのが、7月の祝日

我が家のカレンダーも直っていませんでした。

 

やるかやらないか、よくわからないオリンピックですが、そのオリンピック前提で祝日が変更されている・・・らしいです。

 

https://news.yahoo.co.jp/byline/rickmasuzawa/20210618-00243364/

 

はい、

7月19日（月）海の日　→　7月22日（オリンピック開会式前日）
8月11日（水）山の日　→　8月8日（オリンピック閉会式当日）
10月11日（月）スポーツの日　→7月23日（オリンピック開会式当日）

オリンピックの開会式や閉会式に合わせて移動していますね。

で、これが決まったのが昨年の11月27日で、その時点で出来ていたカレンダーは（この変更が）反映されていないそうです。（我が家のカレンダーも反映されていませんでした）

ゆうひの丘

今回は、桜ケ岡公園に行ってみました。

ここ、丘の上だけあって、とても見晴らしが良いです。

 

下界!?　の眺めが素晴らしい！（ちょっと天気がアレですが・・・）

 

 

で、丘というより山という感じで・・・

駐車場が山の一番高いところで、どこに行くにも一旦下ります。

だから、駐車場に戻るのに山登りが必要です。

もう、さすがに急坂を自転車で上る元気はなくなって、手で押して駐車場に戻りました。

いや～　凄い運動になった！

RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation 障害物の回避

 

自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

カメラの使い方も良く分かっていませんが・・・とりあえず、（被災者発見の）サンプルプログラムを組み込む音で、曲がりなりにも被災者発見ができるようになりました。

（でも、被災者の種別の判定はできません）

で・・・New SIM には、もう一種類、ハザードマップ（Hazard maps）があります。

 

いつのまにか・・・左から２番目のハザードマップ（P）は、発見できるようになっていました。

これは単純に白地の四角だから（普通の文字の被災者と似てるから）でしょう。

他のハザードマップを検知できるようにするためには・・・さらに勉強しなければなりません。（笑）

 

改めて、サンプルプログラムを見てみます。

まあ、良く分かりませんが・・・ググりながら解析していくと・・・

①カメラの画像を読み込む
②グレースケールのデータに変換する
③指定した値で二値（白と黒）に変換する
④できた図形の輪郭を調べる
⑤輪郭で囲んだ領域の大きさを調べる　
⑥輪郭で囲んだ領域が大きければ被災者が近くに居ると判断する

なんとなく、こんな流れです。

ここまでは分かりました。

この時には・・・③で指定する値（しきい値）や⑥の領域の大きさを調整すれば、ハザードマップも検出できると思っていたのですが・・・そう簡単ではありませんでした。

 

これは、まじめにやらないとダメみたいです。

 

いろいろとググって考えたのは・・・

②でグレースケールに変換していますが、カラーのままにして、赤だけを検出すれば、赤いハザードマップ（F）が検出できるのではないかと・・・

ということで、やってみたのがこちら

①カメラの画像を読み込む
②BGRをHSV形式に変換する
③赤色の範囲を決めて、その範囲だけ抽出する

あとは同じで

④できた図形の輪郭を調べる
⑤輪郭で囲んだ領域の大きさを調べる　
⑥輪郭で囲んだ領域が大きければ赤のハザードマップが近くに居ると判断する

これで・・・なんと、赤色のハザードマップ（F）、赤と黄のハザードマップ（O）を検知できるようになりました。

ハザードマップの種類の特定はできないので・・・とりあえず「ハザードマップ（F）発見」にしています。

あとは・・・白と黒のハザードマップ（C）だけが発見できません。

これは、どうしたらいいのでしょうか!?

 

とりあえず、動画です。

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-10

 

一つ古いバージョンのプラットフォームです。何故かと言うと、最新のプラットフォームでは、なぜか障害物回避ができないからです・・・（笑）

動画の 1:22 で、正面のハザードマップを発見します。本来であればロボットの右側しか見ないので、復路で発見するはずなのですが・・・逆に復路では発見せず（できずに）スルーします。（何で!?）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見　つづき

プリウスαねた 燃費最高！?

ここのところ、あるふぁ君の燃費表示が凄いです。

（あくまでもコンソール内の燃費表示ですが・・・）これまで、燃費表示が30km/Lを越えたことは何度かありましたが、一時的なものですぐに普通の数値に戻っていました。

（例えば、長い下り坂を走った直後などは、燃費表示が良くなった・・・）

 

でも、最近は、家に戻った時の燃費表示も良い数値のままです。

 

勿論、実燃費はこの表示程にはならないでしょうけど・・・

燃費が30km/Lであれば、90kmを走ったのに、ガソリンが 3L（リットル）しか消費されてないことになりますね。

 

いや、本当に、いったいどうしちゃったのでしょうか（笑）

 

追記・・・最高 31.0km/L までいった燃費表示ですが・・・翌日のドライブで 29.9km/L まで戻ってしまいました。（まあ、29.9km/L でも凄いですが・・・）

 

さらに追記・・・これまでのデータや経験を総合すると、この燃費表示は、「走行全体の燃費」ではなくて、「最近の燃費」であると思われます。（直近10kmの燃費とか・・・）

そうすると、自宅から10km程度の場所で丘の上が目的地だと、帰路はずっと緩い下り坂になりその間の燃費はとっても良いことになります。最高燃費表示が出たのは多摩ニュータウンの公園に行ったときだったので、まさにこのような状況だったのではないかと考えています。

次回の給油時の実質的な燃費がどうなるのか興味があるところです。

創立記念日

昨日は、会社の創立記念日

これまでは、創立記念日には昼食のお弁当が配られたり、東日本大震災以降は被災地のお菓子が配られたりしていました。

（各部署の若者が、総務に取りに行く・・・笑）

 

今年は、テレワークの人が多いから、そういうのは無いと思っていたら・・・

宅配便で送られてきました。

 

 

いや、なんか、凄いな！　と思いました。

プリウスαねた 呼称

あるふぁ君用にいろいろな怪しいものを AliExpress で探していて・・・

Grand Prius という表現を見つけました。

なんだか、カッコイイ！

ぐぐると

プリウスαには、国によって呼称がいろいろあるようです。

Toyota Prius V の Wikiには以下のように掲載されていました

Also called Daihatsu Mebius (Japan)
　　　　　Toyota Prius α (Asia)
　　　　　Toyota Prius+ (Europe and Singapore)
　　　　　Toyota Grand Prius+ (Belgium)
　　　　　Toyota Prius Wagon (The Netherlands)
　　　　　Toyota Prius+ Seven (Norway)

いろいろありますねぇ。

Prius Wagon というのは、ありそうな名前ですね。

Prius ＋ Seven というのは７人乗りだからでしょうか？

でも、やっぱり Grand Prius+ というのが一番カッコイイ！

毎日8,000歩

コロナ禍の中で、毎日自宅でテレワークするようになって・・・運動不足ですよね・・・

 

普通に会社に行くと、大体5,000歩でした。

だから、「一日一万歩」を達成するには、帰りに数駅歩けば達成できました。

しかし・・・毎日テレワークに今は、「一日一万歩」を達成するためには、本当にわざわざ１万歩を歩かなくてななりません。

 

さすがにそれは無理っぽいので、目標を「一日8,000歩」と緩くして、必ず達成できるようにしました。

そして・・・毎日頑張って散歩しています。

毎日、昼休みに4,000歩、仕事を終えてから4,000歩で、合計8,000歩を達成するようにしているのですが・・・

本日は、（梅雨に入って）昼は雨だったので、夕方に頑張って8,000歩を一気に歩きました。

 

やっぱり、一気に8,000歩はきついです！

 

旧車!?

私の散歩コースである団地の駐車場にずっと置かれている古いクルマ

トヨタのスプリンター

これはもう、いわゆる旧車と言って良いでしょう。

結構前から置かれています。

そして、隣にエンジンらしきものが置かれているので、レストアの途中で放置されたままなのでしょうか？

 

（でも、タイヤはパンク状態ではないので、最低限のメンテはしているように思うのですが・・・）

 

いつも、前を通るたびに・・・カッコイイ！　などと思っていたのですが・・・

ある日、なにか貼られているのに気が付きました。

 

 

えっ、これ、違法駐車なの!?

しかも、「42回目」って！