シンガポール世界大会で一緒だったAlexに、M&Y母がスタッフの写真を送ったら、縮小しすぎたようで「見えないからもっと大きいのをください。」とメールが来ました。
「ブログに掲載した写真だったら、そこのURLを教えれば、写真を送らずに済むよ。」
と教えて、そのようにしたら・・・
「ありがとう・・・でも、教えてもらったブログは見えません。」
と返事が返ってきちゃいました。
そうだった！
私のブログは中国からは見えないのでした！
（今も、やっぱり、中国では閲覧禁止URLに指定されているらしい・・・笑）
今回も書いちゃったもんなぁ・・・
では、次はI2Cの実験です。
何で買ったか判らないけど・・・方位センサーHMC6352があったので、これを接続してみました。
HMC6352は、Vcc、GND、SDA、SCLの4本を接続します。
で、ArduinoとはSDAをA4、SCLをA5に接続するならわしのようです。
で、プログラムは
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Wire.h>
const int i2cAddress = 0x42 >> 1;
LiquidCrystal lcd(12,11,10,5,4,3,2);
void setup()
{
Wire.begin();
}
void loop()
{
int h;
h = readHeading();
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print( h,DEC );
delay( 250 );
}
int readHeading()
{
int heading;
Wire.beginTransmission(i2cAddress);
Wire.send("A");
Wire.endTransmission();
delay(6);
Wire.requestFrom(i2cAddress, 2);
heading = Wire.receive();
heading = heading << 8;
heading += Wire.receive();
return(heading);
}
これで、方位を0～3600の数値でLCDに表示します。
次は早速、3次元加速度センサーでアナログ入力の確認など・・・
使用したセンサーはKXM52-1050という3次元加速度センサーです。
これのX軸出力をA0ポートに、Y軸をA1ポート、Z軸をA2ポートにそれぞれ接続しました。
プログラムは
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,11,10,5,4,3,2);
void setup()
{
}
void loop()
{
int x,y,z;
x = analogRead(0);
y = analogRead(1);
z = analogRead(2);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print( x,DEC );
lcd.setCursor(5,0);
lcd.print( y,DEC );
lcd.setCursor(10,0);
lcd.print( z,DEC );
delay( 250 );
}
こんな感じですね。
LCDに x、 y、 z の数値が表示されました。
ブレッドボードごと傾けると数値が変化します。
某大学の生協で売っていると言う「ご当地品」
りかえもんでござる
中身は、（普通の？）緑茶です。
神楽の坂で番を張る
おいらは街のヒーローさ
科学と物理をないまぜに
ITがらみで進化する
びみょ～に支える八学部
お～い「りかえもん」がんばれョ
おめでとう百三十歳！
本日は、久しぶりに、都立産業技術高専におじゃましました。
ロボカップ世界大会の横断幕が・・・やっぱり無い！
毎年恒例の「サマーチャレンジ2010」ということで・・・
「Kokohore!-Wanwan VersionⅡ PartⅡ」 今年の財宝は缶！チームワークでポチを救出せよ!!
が開催されました。
今回、ルールが一層複雑化・・・したのかなぁ。
でも、ミッション４、ミッション５が成功したチームはとっても少なかったようです。
本日、Mが弓道の試合の応援、Yは水泳の競技会と・・・ロボットとは全く関係ない、イベントに参加しており・・・高専へは親だけで見学に行きました。
関東ブロックでお世話になっている先生方にも久しぶりにお会いしました。
世界チャンピオンの「LINK」もスタッフとして、働いていました。
で、肝心のロボットの方ですが・・・
この数年間でほとんどのロボットがNXTになりましたねぇ。
自作機もありました。
そんな中で、私の心の琴線に触れたのはこのロボットです。
どうも、ミッション４をクリアした唯一のチームだったようです。
ミッション４は、RCJ用のサッカーボールを見つけて、フィールドの外に運び出すことが目的なのですが・・・普通なら（大人でも）、ロボットが何らかの方法でボールをフィールドの壁の無い部分から外に出す、と考えますよね。
でも、このチ－ムのロボットは、探したボールを搭載している大きなレールの上を転がして、外壁を越えて直接外に出すという「すばらしいアイディア」でした。
さらに、その作業の途中でなにか不具合があり、ボールを乗せたままになってしまった場合でも、次の策を実施するという２重３重の仕掛けが施してありました。
解説してくれていた中島先生も褒めてましたねぇ。
あとで、このチームのキャプテン（本人）に話を聞いたところ、もっといろいろなアイディアを教えてくれました。（子供の発想は、本当にすごいです。）
ちなみにこのチームは、2010年の東東京ノード大会の時に、NXT本体の黄色いボタンをタッチセンサーとして使うというアイディで、私の度肝を抜きました。 そのときの話をしたら・・・「本当はNXT本体の左右の2つのボタンでダブルバンパーを実現したかった」と、もっと大きな構想があったらしいです。
おまけ・・・
昼食を食べに行ったところで、ヒーローショーをやっていました。
（なんていうのか知りませんが・・・）
その悪役（写真右）が、マイクを片手に持って殺陣をやっているのが・・・なんか斬新でした。
次は、LCDを接続してみました。
（LCDは秋月で普通っぽいものを購入しました）
ArduinoとLCDの間には、7本の制御線で接続します。
（その他にVcc、Vdd、液晶のコントラストを調整する信号の3本を配線します。）
プログラムは
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,11,10,5,4,3,2);
void setup()
{
lcd.print("Hello world!");
}
void loop()
{
}
これで、液晶画面に”Hello world!"が表示されます。
たった、これだけ！
ジュニアジャパンから送付されたロボコンマガジンですが・・・
この前は、ファーストインプレッションとして、勢いで書いてしまいましたが、ちょっと冷静になって、改めて読んだ感想など・・・
もしかしたら・・・これが、ジュニアジャパンとしての世界大会報告なのかなぁ。
まずはサッカー
「より本物のサッカーに近い白いラインとなったサッカーBも公式競技となった初めての大会だった・・・」
サッカーBって2009Grazで正式競技だったよね？
（でも、2009年はデモだったらしい。）
で、それからサッカーの各リーグの紹介など・・・そして、精神！
「世界大会の舞台では個々の技術力だけでなく、英語でのコミュニケーション力や交渉力も一緒に評価される・・・」
そんな、評価項目あったっけ？ （と、ボケておきます 笑）
最後に、小型機リーグのフィールドを借りての 6on6 を実施したことが紹介されています。
まさに、本当の SuperTeam ですね。
しかし、紙面の下の写真では「ロボット5台のスーパーチームを組んだ」と書かれています。
？？？ 6台なの5台なの？
で、私の理解だと・・・
シニアの小型機リーグのフィールドを借りて、複数のジュニアサッカーチーム3チームが一組になって3チーム対3チーム（つまり、6台対6台）で競技をした・・・これが 6on6 のことです。
その後に、小型機リーグ対ジュニアサッカーということで、小型機リーグのロボット5台とジュニアサッカーのロボット5台で競技をした・・・これが「ロボット5台のスーパーチーム」
ロボコンマガジンを読んだだけだと、全然判らないと思います。
いろいろ書きましたが・・・シニアとジュニアの親善試合って、良いですよね。 もっとこんな交流が広がるといいなぁ。
じゃあ、レスキューについて・・・
Victimを「要救助者」と表記しています。 これはシニアリーグでの呼び方みたいですね。 さらに「メジャー部門」という表現も聞いたことがないなぁ。
（じゃあ、ジュニアはマイナー部門！？）
レスキューAの被災者の「350mlのアルミ缶」というのも・・・？
ルール上は「375mlの缶ジュースの缶」だし、実際にシンガポール世界大会で使用されたのは330mlの缶だし・・・どこから350mlが出てきたの？
で、レスキューAのセカンダリは、何もなし
レスキューBも「M&Y」を取りあげてくれるのはうれしいのですが・・・日本からはもう1チーム参加しているのだから、一言入れて欲しいですねぇ。
ダンスについては・・・見てなかったので、よく判りません・・・
私が知っているのは、「Renjishi」の決勝進出くらい・・・
最後に、ボランティアスタッフとして参加したMさんのことが書かれています。
（Yと私と3人で一緒に逆バンジージャンプしましたねぇ。）
日本からの参加者としての、このような取り組みは素晴しいと思います。
ただ、Mさんのほかにも、3人の日本人（日本人という言い方はおかしいですかねぇ）がボランティアスタッフとして参加していました。 そんなところをもっとクローズアップしても良かったのではないでしょうか？
今後は、もっと参加チームのメンターや家族がボランティアスタッフとして大会運営のお手伝いをすることが増えていくでしょうね。
また、全体的にクレーマーみたいになってしまいました・・・反省
じゃあ、次は単純に2つのLEDを接続して、ホタルのように「ほわっ」と明るくしたり、暗くしたり
して見ます。
これは、PWM出力ができるポートにLEDを接続すれば良いのですが・・・
デジタル出力と違って、あらかじめ pinMode( ) で出力設定をしておかなくても良いようです。
プログラムは
#define G_LED 9
#define R_LED 10
void setup()
{
}
void loop()
{
int i;
for( i=0;i<=100;i++ )
{
analogWrite(G_LED,i);
analogWrite(R_LED,100-i);
delay(20);
}
delay(500);
for( i=0;i<=100;i++ )
{
analogWrite(G_LED,100-i);
analogWrite(R_LED,i);
delay(20);
}
delay(500);
}
こんな感じです。
NXT用のケーブルは黒いビニールの中に6本の信号線が入っています。
そして、硬いです。
NXTとモーターや、センサーとの接続に使います。
普通は、折り曲げたり、輪にしたり、「ねじりっこ」で縛って固定したり・・・工夫して配線するのですが・・・
正直「邪魔です。」
他社（LEGO社じゃないってこと）から、フレキシブルケーブルという柔らかいケーブルが販売されていますが・・・逆にこれは、なんか頼りないです。
M&Yも使用しています。
で、シンガポール世界大会で見つけたアイディアです。
いろいろ話題を提供してくれた中国のチーム「Nan'An Team」のロボットの配線を良く見ると・・・
NXTのケーブルなのに、様々な色の細い線が接続されています。
私は最初・・・自分で継ぎ足したのかな・・・と思っていたのですが
よく見ると、黒いビニールの被服だけ、剥いでしまったものでした。
たしかに、これなら取り回しが、し易いですね。
（強度は落ちるかもしれませんが・・・）
シンガポールで買ってきた「怪しいインスタント麺」シリーズは前回の、Mi goreng で終わりなのですが・・・なんか足りないような気が・・・
で、写真を整理したら、やっぱりあと一種類ありました。
Tom Yam Noodles です。
もう、名前のとおり Tom yum goong の味なのでしょうね。
でも、なぜか現物が既に無いので・・・・
昨日に続き、アニメねたです。
ロボカップジュニアサッカーの2009年ルールのようです。
このねたは、2008年蘇州世界大会でごいっしょしたサッカーチームのブログ turtle's robot で紹介されていたものです。
</object>
YouTube: RoboCupJunior Soccer Rules 2009
では、お楽しみください。
（まじめに、レスキュー版も欲しいです。）
これ、サッカーチームの間では有名なのかなぁ。
私は、子供たちと一緒に見て、笑っちゃいました。
RCJ Saudi Anime --- إعلان دوري كرة القدم للرجل الآلي
なんとなく・・・ボールは友達・・・の、ヤツに似てない？
シンガポール世界大会にレスキューBで参加したM&Yのロボットには、コンパスセンサーを搭載していました。
でも、実際には使用しませんでした。
どうも、会場の磁気状態がよく無かったらしいです。
（もしかしたら、会場の問題ではなく、被災者の電熱器の配線が縦横無尽に伸びているレスキューBの競技の問題かも・・・）
このコンパスセンサーをシンガポールで無くしました。（つまり、紛失）
普通なら、高価なコンパスセンサーですので怒るところですが・・・
経緯を聞いてみると・・・
このコンパスセンサーを、ドイツチーム（レスキューA）が貸してほしいと依頼してきたらしいです。 Mは、自分達は使っていないので快く貸しました。 少しして、ドイツチームから戻ってきたコンパスセンサーをMは胸ポケットに入れておいたそうです。
で・・・気が付いたら無くなっていた・・・と。
聞き込みの結果、ここまで判りました。
（そう・・・犯人はあなただ！ 笑）
まあ、それを聞いて、コンパスセンサーを無くしたことを怒るよりも
「ドイツチームが借りに来た」ことと、自分の判断で「ドイツチームに貸してあげた」ことのほうを褒めることにしました。
翌日、Mはジュニアの事務局に落し物の確認に行ったのですが・・・コンパスセンサーは届いてませんでした。
でも、NXT本体や、NXTのモーターなどが・・・落し物として届いていたらしいです。
モーターはともかく、NXT本体の落し物とは・・・
ロボカップの夏合宿が終って・・・関係者の方々のブログなどを拝見すると
楽しかった・・・
有意義だった・・・
と書かれています。
私も、「楽しい」「有意義」については同感です。
M&Yも2008年には参加したし、私もM&Y母もスタッフとしてお手伝いもしたし・・・
「意見交換」や「運営委員への直訴（笑）」なども出来て、普段聞けない話なども聞けますよね。
それと、友達もできるし・・・
それでも、夏合宿の開催に反対なのは・・・今のままでは一部のチームだけが恩恵を受けられるサービスになってしまっており、そのようなイベントは全体の費用で実施すべきでは無い・・・と考えるからです。
そういう意味では、世界大会参加チームへの旅費負担も廃止して良いと考えてます。 世界大会参加チームは自分でスポンサーを見つけたり、自費で行かせても良いのではないでしょうか？
今回、我が家は自費で参加しましたが・・・それでも、とても有意義だったと思います。
参加者全員が平等に、は無理でも・・・なるべく沢山のチームメンバーが受けられるサービスにお金を使って欲しいなぁ・・・なんて思っています。
補足です。
夏合宿で発表した皆さんのプレゼンを公開しろ・・・って言っているのではなく、世界大会の運営やルール、参加したロボットや使われた技術などについて、日本の子供たちにフィードバックして欲しいという要望です。
このタイトル・・・普通の人では全くなんのことか判らないと思います。
RoboCup 2010 Singapore のHPのジュニアのレスキューの・・・とクリックして行くとジュニアレスキューのページになります。
ここのメニューで「Committee」をクリックすると・・・何人かの名前が表示されます。
ここに表示される Technical Committee が TC で、Organizing Committee が OC です。
で、この TC と OC って、いったい何をする人なの？
はい、疑問はもっともですねぇ。
私も良くは知りません・・・というか、全く興味がありませんでした。
きっと、競技会を運営する偉い人達なんだろうなぁ・・・なんて考えていました。
2009年から蘇州世界大会で一緒だった水野先生がジュニアレスキューの TC になったことは知っていました。
今のところ私の理解では・・・
TC は、General Rule を検討＆決定する人達である。
OC は、世界大会を運営する人達である。
です。
で、これまでは、どうも兼務する人たちが多く TC≒OC となっていました。
しかし、最近では少しずつ専任化する傾向があるようです。
つまり、TCが競技のルールを決めます。
そしてOCが世界大会を運営します。 その運営の中で、実際にやる競技のルールを決めます。 General Rule のままで良ければそのまま、何か変更しなければならない場合は、OCが、世界大会のローカルルールを決めます。 つまり、世界大会での最終的なルールは OC が決定することになるようです。
なんで、こんな話題？
世界大会に何回か参加すると、毎回お会いするスタッフの顔を覚えて・・・あの人はどんな役割なの？ ということが段々わかってくるので・・・
実は、2007年の世界大会事前講習会の時に、TCやOCについて、説明があったのですが・・・全く理解していませんでした。（てへっ）
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