桜の花を見ると心が和むのは、私が日本人だから・・・（笑）
この季節になると、井の頭公園や小金井公園など・・・花見客でいっぱいになります。
朝からブルーシートを敷いて場所取りをしているのでしょうが・・・あれを見るたびに悲しくなります。
奇麗な花をみんなで愛でれば良いのに、自分達だけで独占しようとする・・・みたいで嫌です。
今朝、（休日の早朝ドライブとして）朝の６時に千鳥ヶ淵に行って来たのですが・・・すでにたくさんの人たちが桜を見に来ていて、驚きました。
さらに・・・柵を乗り越えて撮影していたり、三脚禁止なのに三脚で場所取りしていたり・・・やっぱり、悲しくなりますねぇ。
そういうマナー違反をしているのは、日本人だけでなく外国人も居たようなので、外国語でのアナウンスも必要なのかも・・・
前回、間違って購入してしまった ESP32 ですが・・・
リベンジを果たすために、もう一度、秋葉原の秋月電子に行って、今度は間違いなく 32D を購入してきました。
（下が32Dです。シールドの部分の刻印に 32D と書かれています。）
で・・・２つを並べてみると・・・全然違いが分からないくらいです。
これなら、買いなおす必要は、なかったかも・・・
もちろん、スケッチもそのまま適用できました。
２年前に書いたのですが・・・ずっと温めていたネタです。
もうそろそろ公開しても良いかと・・・
2017年の名古屋世界大会での Rescue CoSpaceの黒歴史
黒歴史１
・架け橋がなくなった事件
セカンダリの競技は通常はWORLD1が実機ロボット、WORLD2が仮想ロボットでの競技になります。しかし、予選では実機ロボットを使ったものの、決勝戦ではなぜか実機ロボットを使わずに、WORDL1もWORLD2も仮想ロボットでの競技になりました。
なぜ、こうなったのかの明確なことは判りませんが・・・
おそらく、運営者がシンガポールから持ってきた充電器が230V専用のもので、日本のコンセントに接続しても十分に充電できないと考えたからだと想像しています。
Rescue CoSpace は、Bridging Virtual and Reality なのに、架け橋が無くなってしまいました。
黒歴史２
・壁の表面を剥がしてしまった事件
もともと、チームのプレゼンポスターは、専用に置かれたパネルに貼ることになっていたのですが、世界大会ではポスターの大きさを守るチームは少なくて、どのチームも大きなポスターを持ってきます。そうすると・・・貼る場所が足りなくなりますよね。ボランティアが「ポスターを貼る場所が無いけど、どこに貼ればよいの？」と尋ねられたので、LOCチェアーに相談した結果、建物の元の壁に直接テープで貼ったそうです。
競技会が終わったので壁のポスターを剥がしたところ・・・壁の表面が大きく剥げてしまいました。
やっちゃったのは韓国のチームだそうです。
会場を借りるにあたって、建物の元の壁には傷をつけない約束だったので、建物の管理者から運営委員会が怒られたそうです。
そして運営委員会が、この壁の修繕費を請求されたとか・・・
黒歴史３
・パスポート盗難未遂事件
最終日の表彰式の前に、イタリアのチームが「パスポートの入ったバックを盗まれた」と騒ぎ出したそうです。当該チームは、監視カメラの映像をチェックしろ・・・と迫ったそうです。もう、いろいろな人が東奔西走して大変だったそうですが・・・先にホテルに帰ったチームメンバーが、パスポートはホテルに有ることを発見しました。また、盗まれたと言っていたバックは、レストランの忘れ物としてLOCルームに保管されていました。
ということで、すべてイタリアチームの自分達のミス！
何回も世界大会に参加していると・・・いくつもの黒歴史に出会いますなぁ。
もう、我が家の子供たちは、とっくにロボカップジュニアを卒業しているので、ロボットの研究とかには必要が無いのですが・・・
今更ながら、pixy2 なるものを買ってみました。
これ、カメラなのですが、新しくライントレース（原文では"Line Tracking"）の機能が組み込まれているということで、大変興味深いです。
注文したら、２日位で届きました。
箱から出してみると・・・めっちゃ小さいです。
ドキュメントなどは、ここにあります。
ただし（当たり前ですが）英語です。
さて、最初は、PixyMon というツールをインストールします。
次にUSBケーブルでPCとpixy2を接続します。
もう、それだけで、PixyMon に pixy2 が撮影した画像が映し出されます。
次に色を覚えさせます。さらに、その色の判定を調整します。・・・と続きます。
まどろっこしいので、一番興味のあるライントレースに移ります。
PixyMon の Program を選択し、一覧から line_tracking を選択します。すると、黒線を認識して進むべき方向（ベクトル）を表示してくれます。
適当に実験してみた結果・・・
・あまり、カメラ（pixy2）を黒線に近づけると認識しない。
⇒画像を認識する最適な距離があるようだ・・・近すぎたらダメ
・逆に、カメラを黒線から遠ざけると、周りの他の黒線やコースの外側などの色を認識してしまい、混乱する。
この適切な距離や角度を設定するのがミソのようです。
で・・・肝心のライントレース機能ですが・・・なかなか優秀です。
カーブはもちろん、直角もちゃんと認識します。
当たり前ですが、カメラで撮影して、先の線を読んで（判断して）いるので、カーブなどのかなり手前から、曲がる判断を出すことになります。
今までのロボットのライントレースとは感覚が違うので・・・審判はとまどうかも・・・!?
さて、１本の黒線をトレースするのは得意なようですが・・・交差点はどうでしょうか!?
例えば十字路に向かうと、直進と左右のベクトルが３本認識されます。
デフォルトでは、なるべく直進になる経路が優先順位として上位に選択されるようです。
ということで、ロボカップジュニアの Rescue Line の交差点に対応するのは、そう簡単ではなさそうです。
でも、なかなか研究のしがいがありそうです・・・
街のいろいろなところに設置されていた公衆電話
いまは、めったに見なくなりました。
ダイヤルを回転させて電話を掛けることを・・・今の若者は知らないのではないでしょうか!?（笑）
1970年の日本万国博覧会（いわゆる万博）の電気通信館で公開されたコードレス電話
普通に電話が掛けられたらしい・・・です。
時代の先取りしていましたね。
トランジスタラジオ TR-55
東京通信工業製 ということは、これもソニーですね。
テープレコーダーG型
いわゆるオープンリ－ルのテープレコーダー
メッチャでかい、重そう！
CDプレーヤー CDP-101
世界初のコンパクトディスクプレーヤー
ESP32がやっと使えるようになってきました。
今度はセンサーが使えるかどうか実験です。
実験したのは、M&YがレスキューBで使用していた温度センサー（TPA-81）です。
OLEDがI2C接続なので、さらにI2C接続のセンサーが使えるかどうかの実験です。
配線がごちゃごちゃしていますが・・・ちゃんと使えました。
このOLED（SSD1306)ですが・・・小さいのですが、きれいに表示されて読みやすいです。
さて、とりあえず、使えそうであることが分かったので、配線を整理してみました。
これで、スッキリです。
ところで、このOLED（SSD1306）ですが・・・これまで使用していた液晶ディスプレイと違ってクセがあります。
普通は、同じ場所に文字を書くと、前に書かれていた文字が消えて、新しい文字が表示されます。（上書きされる：書き換えられる）
ところが、OLEDは、前に書かれていた文字と新しく書いた文字が重なって表示されます。
だから、文字を上書きする前に、前の文字を消さなければなりません。
画面を全部クリアするには、clearDisplay() を使うのですが、部分的に消す方法が分かりません。
とりあえず、四角く黒で塗りつぶす fillRect() を使っています。
あと、いろいろ書き込んだ後に display() で、実際に表示されます。（これをよく忘れて、なぜ表示が変わらないのか悩みました）
私が愛用しているデジカメ Canon N2 ですが・・・良い大きさのケースが無くて困っています。
これまで、100円ショップで購入したケースを使っていましたが、やっぱり大きい（大きすぎ）ます。
N2は変な形と意外と厚みがある・・・ということで、通常のデジカメポーチでは適合しないようです。
で・・・いろいろネットをさまよっていて購入したのが、こちら
たばことライターを入れるケースのようです。
大きさを調べて、なんとなくピッタリ入りそう・・・ということでポチりました。
カメラと並べてみると、なかなかいい感じ・・・
で・・・入れてみると・・・
キツイ！
我が家の生活くらいキツイ！ （笑）
でも、まあ、入らないことはないかなぁ・・・
使っているうちに、少しゆるくなることを期待してます・・・
追記・・・中に付いていたライターを入れる仕切りを外したら、キツさが無くなりました。
せっかく ESP32 にはWiFiの通信機能があるのだから・・・それを活かした実験をしてみました。
といっても、先人の知恵をそのまま試しただけですが・・・
参考にしたページはこちら mgo-tec電子工作 です。
ここに掲載されていたスケッチをコピペします。
#include <ESP8266WiFi.h>
//ご自分のルーターのSSIDを入力してください
const char* ssid = "xxxx";
//ご自分のルーターのパスワード
const char* password = "xxxx";
boolean Ini_html_on = false;//ブラウザからの初回HTTPレスポンス完了したかどうかのフラグ
WiFiServer server(80);
WiFiClient client;
void setup() {
Serial.begin(115200);
// Connect to WiFi network
Serial.println();
Serial.print("Connecting to ");
Serial.println(ssid);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
// Start the server
server.begin();
Serial.println("Server started");
// Print the IP address
Serial.println(WiFi.localIP());
}
//************メインループ********************************
void loop() {
if (Ini_html_on == false) {
Ini_HTTP_Response();
} else if (client.available()) {
Serial.print(client.read());
}
delay(1);//これは重要かも。
}
//*****初回ブラウザからのGET要求によるHTMLタグ吐き出しHTTPレスポンス*******
void Ini_HTTP_Response()
{
client = server.available();//クライアント生成
delay(1);
String req;
while (client) {
if (client.available()) {
req = client.readStringUntil('\n');
Serial.println(req);
if (req.indexOf("GET / HTTP") >= 0 || req.indexOf("GET /favicon") >= 0) { //ブラウザからリクエストを受信したらこの文字列を検知する
//Google Chromeの場合faviconリクエストが来るのでそれも検出する
Serial.println("-----from Browser FirstTime HTTP Request---------");
Serial.println(req);
//ブラウザからのリクエストで空行（\r\nが先頭になる）まで読み込む
while (req.indexOf("\r") != 0) {
req = client.readStringUntil('\n');//\nまで読み込むが\n自身は文字列に含まれず、捨てられる
Serial.println(req);
}
req = "";
delay(10);//10ms待ってレスポンスをブラウザに送信
//メモリ節約のため、Fマクロで文字列を囲う
//普通のHTTPレスポンスヘッダ
client.print(F("HTTP/1.1 200 OK\r\n"));
client.print(F("Content-Type:text/html\r\n"));
client.print(F("Connection:close\r\n\r\n"));//１行空行が必要
//ここからブラウザ表示のためのHTML吐き出し
client.println(F("<!DOCTYPE html>"));
client.println(F("<html>"));
client.println(F("<body>"));
client.println(F("<font size=30>"));
client.println(F("Hello World"));
client.println(F("</font>"));
client.println(F("</body>"));
client.println(F("</html>"));
delay(10);//これが重要！これが無いと切断できないかもしれない。
client.stop();//一旦ブラウザとコネクション切断する。
delay(10);
Serial.println("\nGET HTTP client stop--------------------");
req = "";
Ini_html_on = false; //一回切りの接続にしたい場合、ここをtrueにする。
}
}
}
}
このスケッチの最初の
#include <ESP8266WiFi.h>
が無い、とエラーになるので（よくわからないけど・・・） WiFi.h に変えました。
先頭の方に、我が家のルーターのSSIDとパスワードを入力して動かすと・・・
シリアルモニターにこんな感じで表示されます。
表示された、ローカルアドレス（この場合は 192.168.1.15）をスマホのブラウザの接続先に入力すると・・・
ブラウザに「Hello World」が表示されました。
なるほど・・・これは、なかなか楽しいですね。
M&Y母が使用していたPCがおかしくなりました。
起動しても、途中から画面が黒い・・・アイコンが全く表示されません。
画面の左下にウィンドマークが表示されていますが、このアイコンが機能していないようです。
（右クリックも左クリックもノーリアクション）
だからといって、何もできないのかというと・・・エクスプローラーを起動したり、IEでネットを閲覧できたりします。
どうも、タブレットモードになってしまって（なりかけていて）元に戻らない状態のようです。
まあ、いろいろ試したのですが、どうしようもないので・・・ＯＳの再インストールをしました。（苦笑）
山道でひっくり返って・・・壊してしまった BD-1 ですが・・・
同じ部品をヤフオクで調達しました。
欲しかったのは、壊れてしまったハンドルステムなのですが・・・フレームなどとセットでオークションに出ていたので、落札しました。
並べてみると・・・ほぼ BD-1 ですね。（半分くらい）
とりあえず、ハンドルステムだけを持って、自転車屋さんに交換できるか持っていきました。
はい、翌日・・・無事に交換してもらえました。
これで、まだ BD-1 を使えそうです。
二子玉川で開催していた LEGO PARK 2019
巨大なLEGOブロックの中は、LEGOブロックのプール・・・
あ～ 私も、あのプールの中で溺れたい・・・（笑）
まあ、本当に今更ながら、「LEGO MINDSTORMS DROID DEVELOPER KIT（9748）」を手に入れました。
勿論中古です。
まあ、いつものようにヤフオクで落札しました。
意外と箱もしっかりしていて、イイじゃん。
18,000円の値札が、良い味を出しています。（笑）
そして、極めつけは・・・
必要な環境が Windows95 または Windows98 であること・・・
今の環境で動くかなぁ・・・（笑）
東急世田谷線
私にとっては「たまでん」
２両編成のかわいい電車です。
架線を見ると・・・やっぱり、路面電車ですよね。
で・・・踏切にこんな注意書きがありました。
線路なんだから、溝があるのは「あたりまえ」でしょう！！（笑）
滝めぐりをはじめとして、ドライブのお供に重宝していたBD-1ですが・・・壊れました。
いや、壊してしまいました。
滝めぐりで、急な坂道を下ったときに、あまりにもスピードが出すぎて制御不能になり、がけ側の石垣にぶつかって転倒・・・
私は前方宙返りをして地面に投げ出されました。
その時、左手の擦り傷だけで済んだのが不幸中の幸いでした。
それがコレ
あんまり、グロい写真はアップしたくないので、小さく掲載します。（笑）
そして、転倒した自転車を起こすと・・・ハンドルのクランプが割れていました。
勿論乗れないので、クルマまでは押して戻りました。
これは、交換とかできるのかなぁ・・・（涙）
その後も・・・いくつかの滝めぐりをしましたが・・・
はたと！
あれ、そう言えば、腕時計をしていたハズなのに・・・無い！
で・・・自転車でコケたところに戻ってみたら、時計の残骸が落ちていました。
金属のベルトが切れて（外れて）いました。
もう歳なんだから・・・無理しないでよね・・・オレ（笑）
ロボカップジュニア・ジャパンのHPに、RCJJ2019和歌山のスタッフエントリー（とチームエントリーも）が開始された旨のアナウンスが掲載されました。
今回は、いつも通りにお手伝いをしようと思っていますが・・・そろそろ終わりかなぁ・・・
で、スタッフ情報の申請にあたって、前回も収集した個人情報の取扱いについて文句を言ったのですが、改善されていませんねぇ。
個人情報を取り扱う場合には、利用目的や第三者への提供（をしないこと）などを明記して欲しいのですが・・・全然されていません。
これ、登録する人たちは気にならないのでしょうかねぇ・・・!?
会員登録のところには、ちゃんと
ご記入いただいた個人情報は、RCJJ事務局にて厳密に管理し、RCJJの活動以外には一切使用致しません。
と書かれています。
勿論、これでも不十分ですが、何も無いよりはマシです。
個人情報を集める部分には、せめてこの表記を入れて欲しいです。
（今のままだと正直なところ情報を出したくないです。）
何か、ちょっとおもしろいと思ったのは・・・スタッフ募集のところに
注）同意書は個人情報の取り扱い関する項目を追加した改定版となっております。
という注意書きがあり、確かに同意書の中には個人情報の取り扱いについての項目があります。（おそらく追加されたのでしょう・・・スタッフも個人情報を大切に扱うのは勿論です。）
でも、私が文句を言いたいのは、スタッフ側ではなく、「スタッフの情報を集める側の個人情報の取扱い」なんです。
情報を集める側に人は「他人には厳しく、自分にはやさしく・・・」なんでしょうか!?
ロボカップ（ジュニア）って、セキュリティの扱いが、相変わらずルーズだなぁ・・・と思います。
それと・・・活動日時に作業の時間が書かれているのですが・・・
28日は 08:00～20:00 と12時間も作業をするのでしょうか？
普通に 9時～5時にならないですかねぇ。
チームには沢山の競技をやらせてあげたい、長い時間練習をやらせてあげたい・・・という要望も分かるのですが・・・
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