Arduinoねた その63 GP2Y0E03

さて、GP2Y0E03 をアナログ出力で使うのは簡単です。

単に Vout の出力をアナログポートで読み出すだけです。

まあ、電源電圧が3.3Vなので、レギュレータなどで降圧する必要はありますが・・・

で、このセンサーの素晴らしいところは、計測した距離に対して、出力の電圧が線形になることです。

データシートのグラフはこのようになっています。

  x=(long)analogRead(2)*5.0/1024;
  y=-26.7*x+63.3;

こんな感じの変換式で、距離が分かります。

 

これまでの、シャープの測距モジュールは、アナログ出力が線形で無いため、いくつもの場合分けが必要でした。　さらに、出力のグラフが山形だったので、出力の電圧だけでは、計測した距離が、近いのか遠いのかが分からないというおまけ付きでした。

 

ちなみに、私は、この SHARPセンサー を PSD と呼んでいたのですが・・・

赤外線を受光する部分がPSDであり、赤外線を発する部分とPSDが組み合わされて、このSHARPセンサーが構成されている、というのが正しいようです。

 

ところで、一番の興味は、このめっちゃ小型の距離センサーが、超音波センサーの代りとして使えるのか・・・ということなんですが・・・

私が実験した限りでは、センサーとして性能（正確性）は超音波センサーの勝ちだと思います。

（出力の値が、けっこう振らつきます。　アナログだから仕方がないのかも・・・）

I2Cでの計測の実験をしていないので、まだ何とも言えませんが・・・

大きさや価格は、大変魅力的なのですがねぇ。

 

 

高専ロボコン２０１４ 備忘録

高専ロボコン2014放映の備忘録

 

高専ロボコン２０１４全国大会
12月29日（月）夜午後１０：４０～１１：５８【総合】

九州沖縄地区大会
12月2日（火）＜12/1（月）深夜＞（前2:15～）

四国地区大会
12月3日（水）＜12/2（火）深夜＞（前2:15～）

中国地区大会
12月5日（金）＜12/4（木）深夜＞（前2:40～）

近畿地区大会
12月6日（土）＜12/5（金）深夜＞（前2:35～）

東海北陸地区大会
12月9日（火）＜12/8（月）深夜＞（前2:15～）

関東甲信越地区大会
12月10日（水）＜12/9（火）深夜＞（前2:15～）

東北地区大会
12月12日（金）＜12/11（木）深夜＞（前2:40～）

北海道地区大会
12月13日（土）＜12/12（金）深夜＞（前2:35～）

Hi☆sCoool! セハガ～ル

若い頃・・・SEGAのゲームに熱中していた世代としては、とっても懐かしい！！

セガの歴代ゲームハードを美少女へと擬人化した「セガ・ハード・ガールズ」のアニメ

ということで、メガドラ、サターン、ドリームキャストが登場します。

Hi☆sCoool! セハガ～ル

 

アニメの中に、ちりばめられたネタが楽しい！

セ～ガ～が、とっても懐かしいです。

 

私は、メガドラは持っていませんでしたが、同等品であるメガジェット!?がありました。

サターンも、SEGA製ではなく、日立のHi-SATURNであり、ビデオCDを見ることができました。

友人にはよく「これは非サターン」と言われましたが・・・

そして、ドリームキャストですが・・・つい先日復活して、今でもTVの前に鎮座しています（笑）

 

 

 

近くに、こんなページがありました。

めっちゃ懐かしい！！

でも、メガジェットがありません。（居ません　涙）

Q-eyes

ネットで面白そうなおもちゃを見つけました。

チョロＱ Q-eyes

障害物を避けて自動走行するチョロＱです。

これ・・・レスキューＢに使えませんかね・・・

 

動画がいくつかリンクされていたのですが・・・

一つだけ紹介します。

 

Ｑ－ｅｙｅｓの遊び方

 

車の前方の左右に赤外線センサーが装備されていて、発した赤外線が反射してセンサーで感知します。基本的には、壁との距離が一定以下になったら壁とは反対の方向に曲がるだけ、のようなのですが・・・

鉛筆で作ったコースを読み取れるのですから、なかなか大したものです。

マッピングをするのは大変でしょうが、単に片手法で迷路を抜けるのは、いともたやすくできちゃいそうです。

 

NERV備品 取扱注意

今更ながら・・・iPadの中古を買いました。

しかも第3世代・・・もうすでに、何世代分の時代遅れか・・・（苦笑）

私が、これまで持っていたものは、第1世代

それでも、特に支障はなかったのですが・・・

ヤフオクで、新古品（開封しただけの中古品）があったので、ポチリました。

これまでのに比べると、薄い!!　・・・　ように見えます。

 

薄さに似合わず、けっこうずっしり感じます。

とにかく、画面にはフィルムを貼って、背面にはカバーを買って装着しました。

 

買ったのは、こちら

 

これも時代遅れだからか・・・大安売りです。

私は別にエヴァが好きなわけでもありませんが・・・

装着してみると・・・

こんな感じです・・・

 

Arduinoねた その62 GP2Y0E03

先日、秋月で赤外線式の距離センサーを買ってきました。

これもいわゆるシャープセンサーなんでしょうか!?

 

実物を手に取って、最初に驚いたのがその大きさ（小ささ）です。

17mm×11mmです。（単位はmmで合っています、cmじゃありません）

めっちゃ小さいです!!

 

LEGOと比べてみてください。　その大きさ（小ささ）が分かります。

 

もし、これが超音波センサーの代わりに使えれば・・・小型軽量化に役立つと思うのですが・・・

 

じゃあ、早速実験してみます。

 

電源は（5Vではなく）3V系のようなので、三端子レギュレータで3.3Vに降圧します。

さて、アプリケーションノートを参考に配線します。

①VDD

②GND

③Vout

ということで配線をして、Voutの値をArduinoの analogRead() で値を測るのですが・・・

なんだか数値が安定しないし、そもそも距離が測れているように見えません。

で・・・よく見たら・・・

アプリケーションノートの GP2Y0E02A の部分を見てました。

（つまり違うセンサーの端子の説明を見てました）

 

GP2Y0E03の端子は

①VDD

②Vout

③GND

と、先ほどのセンサーとは、②③が逆になっていました。

（同じ系列のセンサーなんだから、並びを統一しておけよ）

で、改めて配線をしなおすと、あっさりと計測ができました。

 

 

面白いチーム名

ノード大会のエントリーが終わって、ノードのHPにチーム一覧が掲載されると、一通り見まわします。

メンバーは同じなのに、全然違うチーム名で参加するチームもいますが、前の大会と同じチーム名だと、分かりやすくて良いと思うのですが・・・

チーム名って、そのチームの特徴をとらえていたりして面白いですよね。

なので、いつも面白い名前のチーム名を探しています。

 

東東京ノードのチーム一覧を見てみると・・・

レスキューの「国境なき救助隊」とか「おもいっきしぱーぷる」とか、いいセンスしていると思います。

「PlanAlpha」というのもありました。Plan αの意味だと思いますが・・・それが失敗した場合は Plan β に移行するのでしょうか!?（笑）

是非名前負けしない、競技結果であることを望みます。

個人的には、チーム名にアルファベット以外の記号などの表記を使うのは好きではありません。

ギリシャ文字とかは、まだいいのですが・・・顔文字とか・・・特殊な文字を使われると、読めません。

2014年のブラジル世界大会でイランのチームが 自国の言葉（ペルシア語!?）のチーム名で登録していて、スタッフの誰も読めなくて困りました。

بعثت R2T

脱線しました・・・

 

今度は、神奈川・西東京ノードのチーム名を見てみます・・・

う～ん、神奈川・西東京ノードの方は、奇をてらった名前はなさそうです。

あれっ「ENDEAVOUR」・・・なんか、聞いたことあるような・・・昨年のジャパンオープンで会ったあの、チームなのかなぁ

「neos」・・・なんか、聞いたことあるような・・・

それから「RCXレスキュー隊」・・・これも、聞いたことあるような（笑）

いろいろ・・・名門復活ですか!?

 

本人達なのか、引き継いだ人たちなのか・・・偶然チーム名が一緒なのか（そんなこと無いですよね）　どちらにしても、チーム名が継続するのは良いです。

 

これは、神奈川・西東京ノード大会のレスキューは、めちゃくちゃレベルが高くなりそうですね。

とっても楽しみです。

 

 

 

 

ノード大会でのレスキューのルール

 

東東京ノードのHPと神奈川・西東京ノードのHPにレスキュー競技についての説明が掲載されました。

世界大会に参加していないチームにとっては、初めての2014年ルールになりますね。

東東京ノード大会に参加するレスキューAのチームは、プライマリ：7チーム、セカンダリ：17チームで、合計24チームのようです。

２回の競技をするとなると、やっぱり時間的に厳しいので競技時間は「6分にする」とアナウンスされています。

 

「M&Y」がロボカップに参加した当時は、ノード大会もブロック大会も競技は１回だけ

そう、まさに「一発勝負」でした。

ですから、競技の結果も悲喜こもごも・・・

ロボットをスタートした後で、「センサーの配線が抜けていたのに気が付いた」「動かすプログラム番号を間違った」「電池を替えるのを忘れた」・・・など、悔いの残る競技をいくつも見てきました。

そんなことを考えると、時間を短くしても複数回のチャレンジをさせてあげたい、という運営側の判断に拍手を送ります。

 

ちなみに、神奈川・西東京ノード大会のレスキューＡ参加チームは、プライマリ：３チーム、セカンダリ：14チームで、東東京ノード大会ほどは多くないです。

 

最近は、プライマリとセカンダリのチームバランスが変わりましたねぇ。

以前は、プライマリが多くて、セカンダリは少なかったのですが・・・最近は完全に逆転しました。　以前にプライマリだったチームが、セカンダリに上がってきたのでしょう。しかし問題は、プライマリとして参加する、新規参入のチームが減っていることだと思います。

ルールが年々改定され、高度化（難易度が上がる）していることも、その理由の一つだと思います。

「M&Y」は、一貫してLEGOのロボットで参入していましたが・・・現在のルールでは、LEGOの構成部品だけで参加するのは、困難だと思います。せめて、NXTやEV3のセンサーポート数：４でもなんとかなる競技にして欲しいです。

そういう意味では、NESTロボコンや千葉ノード独自でやっているライントレース競技みたいな、初心者向きの競技があると良いと思うのですが・・・

（CoSpaceGranprix は、いかがですかねぇ）

 

 

 

ノード大会のスタッフ募集

今後の3連休は、東東京ノード大会と神奈川・西東京ノード大会です。

両方のHPで、スタッフを募集しています。

 

東東京ノード大会

【2015東東京】スタッフご協力のお願い

神奈川・西東京ノード大会

【2015神奈川・西東京】運営スタッフ募集!!

 

もし、レスキューのスタッフが足りなければ、私も参加しようかと思っています。

まあ、本来であれば、参加チームの関係者は、自主的にスタッフをやるべきだ、というのが私の持論です。　だって、もともとロボカップはボランティアで成り立っているのですから・・・

 

この2つのノード大会は、いつも同じ会場で2日連続で開催して、運営を共通化しています。

もともと、東京ノードだったものを、チーム数の増大と共に神奈川ノードとあわせて再構成した経緯があるので、仲良しなのです（笑）

ダンス競技は、東東京ノード大会と神奈川西東京ノード大会で同日（東東京ノード大会の日）に実施しようと計画していたところ・・・

東東京ノードのダンスは1チーム

神奈川・西東京ノードのダンスは11チーム

という結果で・・・東東京ノード大会にエントリーしたダンスチームは、そのまま関東ブロック大会へ推薦されることになりました。（つまり、東東京ノード大会では競技を行わなくても良い）

ということで、東東京ノード大会の日に（東東京ノードのダンス競技は実施しないのに）神奈川・西東京ノードのダンス競技をするという、変則的なことになっています。（面白い！）

CoSpace Grandprix !?

11月3日～8日に Singapore Polytechnic's で以下のイベントが開催されたようです。 

Singapore National CoSpace and RoboMaker Challenges 2014

その様子が、HP や Facebook で公開されています。

Facebookに動画があり、競技の様子などを見ることができます。

勿論、CoSapceRescueやCoSpaceDanceの競技も行われていました。

で・・・その中で、面白そうなのがロボットでのライントレース競技です。

おそらく、ロボットは共通で、単純にプログラミングでの勝負なんだと思います・・・

アップされていた競技結果のシートから「CoSpace Grandprix」と書かれているのが、その競技の名前なんじゃないかと・・・

これ、初心者用にぴったりだと思うのですが・・・

 

こちらは、バーチャルな方

 

 

 

6036424: Rubber Attachment For Track Element

NXTねた　というより　LEGO関係の情報ですが・・・

前に、LEGOのクローラーについて書きました。

そのクローラの部品の摩擦が少なくて、これでは傾斜路が登れないだろうと思っていたら・・・

そのクローラに取り付けるゴムの部品を教えていただきました。

この部品・・・どこかの大会で見たことがありましたよ。

で、これは EV3の拡張セットに入っているのだそうです。

ネット検索しましたが、そう簡単に手に入るようではありません。　

海外の通販には、あるようなのですが・・・やっぱり個人輸入するしかないのかなぁ。

 

で、あきらめかけた時に・・・

見つけました ebay で（倒置法です　笑）

30個で3,000円程度、（つまり1個、約100円）＋送料で合計4,000円位です。

もう、こういうのは勢いで買うしかありませんので・・・勇気を出してポチリました。

また、無事届くか・・・までドキドキタイムです。

で、ポチッたのが10月30日

 

本日、11月13日に届きました。

郵便受けの封筒を持ち上げたときに・・・本当に中身が入っているの!?　と考えちゃうくらい軽かったので、開けてみるまで心配だったのですが・・・ちゃんと入っていました。

袋から出してみると・・・

 

結構摩擦がありそうです。

これなら、坂道も登れるかも・・・後日実験したいと思います。 

 

SSDの換装

せっかく買った512GBのSSDですが・・・

安物だったからからか・・・よくプチフリが発生して、ストレスが溜まるので、元のSSDに戻しちゃいました。

（これが、プチフリと言うのか・・・ディスクアクセスランプが点灯して、1分くらい何も操作ができなくなります。）

元のは、SANDISK製の256GBなので、容量的に足りないのですが・・・

こちらに戻すと、プチフリは全然発生しません。

今のところ、快適です。

やっぱり、ちゃんとした奴を買えばよかった・・・と反省です。

もう、OSの再インストールも何回もやって、慣れちゃいました。

 

さすがに、もう一回買いなおすほどの財力も勇気もないのですが・・・

毎日使うものだからなぁ・・・

 

 

rescuefield

どこのノードやブロックでも競技用のフィールドの調達は大変なようですね。

ネットをさまよっていて、埼玉ブロックの公式サイトでレスキューフィールド（レスキューアリーナの表現の方が正しいと思うが）が紹介されていました。

rescuefield

そして、こちらが Rescue-B のフィールドですね。

ちょっと変わっているのは、部屋の出入口に（レスキューAみたいな）ゲートがあることです。

また、1階部分が2つの部屋に分かれているのは、レスキューＡと共通にするためでしょうか？

そういう意味では、2013年ルールをもとにしたのですかねぇ。

床面に穴が無いので、迷路の壁をどのように固定しているかが不明です。

コンセプトは

・低コストで製作が容易　→　ホームセンターなどで揃え易い部材で、比較的少ない加工で済む

・簡易な組み立て／分解　→　だれでも設営でき、なるべく収納場所をとらない

なんだそうです。

どこも、苦労していますね。

関東ブロック大会へ

先日、ノード大会のエントリーが締め切られましたが・・・

予想通り、Rescue-B は、全チームが関東ブロック大会に推薦になりました。

 

教えていただいた、Rescue-B のエントリー数は、７チームで各ノードに散らばっているのが面白いです。

ついでに、CoSpaceRescue も６チームのエントリーがありました。

 

Rescue-B も CoSapceRescue も、少しづつ広がってきているのでしょうかねぇ。

 

ジュニア会員の申請 続き

先日、ジュニア会員の申請をしたら・・・

ジュニアジャパンから封筒が送られてきました。

中身は、送付状、請求書、保護者同意書とそれを返送する封筒です。

封筒には、ちゃんと切手も貼られていて・・・

なかなか至れり尽くせりですねぇ

しかも、その切手がカワイイ!!

 

ちょっとジュニアジャパンが好きになりました。（笑）