CoSpace Rescue 2016 4.5 Scoring 続き

得点の続きです。

 

4.5.4 Bonus points (only for WORLD_1)
(a) For every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 90 bonus points will be rewarded. There will be no SUPER objects generated in WORLD_1.
(b) For every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the collection box) in WORLD_1, 180 bonus points will be rewarded. There will be no SUPER+ objects generated in WORLD_1.
4.5.5 Communication and Teleportation
(a) For successful teleportation, teams will be given 100 bonus points. Teams can choose a location in WORLD_2 that the robot will be teleported to.
(b) Even when the teleportation was unsuccessful, the robot will be placed in WORLD_2 by the CoSpace server at the end of the first 5 minutes of a game. No bonus will be given. Teams cannot choose the location in WORLD_2 that the robot will be teleported to.
4.5.6 Falling Into a Trap
If a virtual/real robot falls into a trap (refer to section 2.8), all objects that have been collected but not yet placed in the object collection box (refer to section 2.13) will disappear. Therefore, the points awarded for those objects collected will be deducted. A virtual/real robot is considered to be in the trap if any one of the robot’s colour sensor has detected the trap.
4.5.7 Falling Into a Swampland (Secondary Category - WORLD_2 Only)
If a robot falls into a swampland (refer to section 2.9), the robot’s speed will be reduced by 80% by the CoSpace server.
A virtual/real robot is considered to be in a swampland if any one of the colour sensor has detected the swampland.
4.5.8 Falling Into a Signal Block Zone (Secondary Category - WORLD_2 Only)
A virtual/real robot is considered to be in a signal block zone if the centre of the robot is within the zone. The centre coordinates is provided to teams by the CoSpace server.
4.5.9 Out Of Boundary (Secondary Category - WORLD_2 Only)
A virtual/real robot is considered out of boundary if the centre of the robot is outside the WORLD_2.
4.5.10 Game Points
After each match, following GAME POINTS will be given accordingly.

4.5.4 ボーナス得点（WORLD_1のみ）
(a) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れると90点のボーナス得点が得られます。WORLD_1ではスーパーオブジェクトは発生しません。
(b) （オブジェクトの収集から収集箱へ入れる）一連の収集過程のなかで、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に入れると180点のボーナス得点が得られます。WORLD_1ではスーパープラスオブジェクトは発生しません。
4.5.5 通信とテレポーテーション
(a) テレポーテーションに成功すると、チームは100点のボーナス得点が得られます。 チームは、テレポートした先のWORLD_2の開始場所を選ぶことができます。
(b) テレポーテーションに失敗した場合でも、競技開始から5分が経過したらCoSpaceサーバーによりロボットはWORLD_2に移動します。ただし、ボーナスは得られません。チームは、テレポートした先のWORLD_2の開始場所を選ぶことができません。
4.5.6 罠にはまる
仮想／現実のロボットが罠（2.8参照）に入ると、その時に、収集したけれど収集箱（2.13参照）に入れていないオブジェクトは消えてしまいます。それら（消えてしまった）オブジェクトを収集したことで得られた得点は差し引かれます。
ロボットのカラーセンサーが罠（の色）を検知した場合に、ロボットが罠に入ったと判断されます。
4.5.7 沼地にはまる（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットが沼地（2.9を参照）に入ると、ロボットの速度がCoSpaceサーバにより80%減ります。どちらかのカラーセンサーが沼地（の色）を検知した場合に、ロボットが沼地に入ったと判断されます。
4.5.8 信号ブロック領域にはいる（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットの中心が領域に入ることで、信号ブロック領域に入ったと判断されます。 領域の座標はCoSpaceサーバによってチームに提供されます。
4.5.9 境界から出た（セカンダリのWORLD_2のみ）
ロボットの中心がWORLD_2の外側に出てしまった場合に、ロボットは境界から出てしまったと判断されます。
4.5.10 勝ち点
それぞれの競技の後に、勝ち点が競技の結果によって与えられます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

4.5.4は、WORLD_1のボーナス点です。内容的には変更ありません。説明がより明確になっただけです。ロボットは一回の収集過程で最大6個のオブジェクトを収集することができます。そして収集したオブジェクトを収集箱に入れると、（入れたオブジェクトの）得点が2倍になります。そしてさらに、（その入れたオブジェクトに）「赤」「緑」「黒」が揃っているとボーナス点が貰えます。一組揃っていると90点、二組揃っていると180点です。これはでかい！　でも、このボーナス点が貰えるのはWORLD_1のみです。WORLD_2では、ボーナス点の代りにスーパーオブジェクト（やスーパープラスオブジェクト）が発生します。

4.5.5はテレポーテーションです。CoSpaceRescueは8分間の競技の中で、WORLD_1とWORLD_2を使います。その切り替えがテレポーテーションです。じゃあ、表題の通信（コミュニケーション）とは何でしょうか？　一応ルール上は、WORLD_1ではRobot_1が活動し、WORLD_2ではRobot_2が活動します。片方が活動している時は、もう片方は待機しています。で・・・それを切り替えるときに通信をして「コッチは待機に移るから、そっちの活動を開始してくれ」「はい、了解、活動開始」「よろしく、コッチは待機に移る」・・・と通信しているのです。（笑）　だったら、テレポーテーションじゃないじゃん！

ちなみに、テレポーテーションに成功した場合は、開始場所を選べる、と書かれているのですが・・・ここの意味が分かりません。別に選べなくて、勝手に始まっちゃうのですが・・・

4.5.6 は罠にはまった場合です。赤い文章は無いので変更は無いのかと思うと・・・かなり変更されています。

まず、　the robot will be frozen for 10 seconds, then be placed at the starting point.　が消えました。　それから　robot has detected the trap　が　 robot’s colour sensor has detected the trap.　に変更されました。「ロボットが罠を検知」ではなくて「ロボットのカラーセンサーが罠を検知」という表現になり、より明確になりました。

4.5.7 は沼地ですが・・・昨年からの変更はありません。沼地に入ると、ロボットのスピードが極端に落ちます。でも、特にペナルティにはなりません。

4.5.8 は、信号ブロック領域です。ここも赤い文字はありませんが、記述が変更されています。

The centre coordinates is provided in the CsBot Rescue Simulator.　が　The centre coordinates is provided to teams by the CoSpace server.　に変更されています。これも実質的な変更でなく、記述の表現の変更だから赤くしていないのでしょうか! 

4.5.9 はロボットが境界から出てしまった場合です。ロボットの中心座標が境界から出ると、「境界から出た」と判断されます。

4.5.10 は勝ち点です。ここは変更ありません。

 

あ～、この項は長かった！ 

CoSpace Rescue 2016 4.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

4.5.1 A team will be given 100 points at the beginning of each game.
4.5.2 Collecting objects
A team will gain points by collecting the objects.
To indicate that a robot has collected an object, it must stop and flash the LED for 3 seconds when any one of the colour sensor has detected the object

(a) A real/virtual robot cannot collect more than 6 objects at any one time without placing them in the collection box.
(b) Objects in the real world will NOT disappear after it is collected. It is team’s responsibility to program their robot such that it moves away from the same real object and search for others. Collecting the same objects consecutively will not be counted.
(c) Objects in the virtual world will disappear after they are collected.
4.5.3 Depositing objects
When a robot deposits objects successfully, the points of the objects deposited will be doubled. 
(a) Robot in the collection box: A robot is only considered to be in the collection box when both colour sensors detect the collection box (both colour sensors are inside of the collection box).
(b) Robot’s successful object deposit: A robot must
• stop inside the collection box
• turn on the LED for 3 seconds (with a steady light) to indicate the depositing process
• exit the collection box autonomously after depositing objects (both colour sensors are out of the collection box).

4.7.1 チームには、各々の競技の最初に100点の得点が与えられます。
4.7.2 オブジェクトの収集
チームはオブジェクトを収集すると得点になります。
ロボットがオブジェクトを収集したことを示すために、（少なくとも）どちらかのカラーセンサーがオブジェクト（の色）を検知したところで、ロボットを止めて3秒間LEDを点滅させます。
(a) 現実／仮想ロボットは、収集箱にオブジェクトを入れない限り、6個以上のオブジェクトを収集（搭載）することができません。
(b) 現実世界では、オブジェクトは収集されても消えません。実際のオブジェクトからロボットを遠ざけて別のオブジェクトを探すようにプログラムをしなければなりません。連続して同じオブジェクトを発見しても得点になりません。
(c) 仮想世界では、オブジェクトは収集されると消えます。
4.5.3 オブジェクトの格納
ロボットが正しくオブジェクトを収集箱に格納することができれば、そのときに収集箱に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。
(a) ロボットが収集箱の中に入った： ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱（の色）を検知していれば、ロボットが収集箱にオブジェクトを格納したと判断されます。
(b) 収集箱への格納： ロボットが以下の動作をした場合に収取箱への格納が成功したと判断されます。
• ロボットが収集箱の中で停止
• 格納の動作を示すために、3秒間、LEDを点灯します。
• そのあとに、ロボットが自力で収集箱の外に出ます。（ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱から出ます。）

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

いよいよ、得点についての説明です。

4.7.1は、競技開始時の得点です。普通の競技は0点からスタートしますが、CoSpaceRescueは、100点からスタートします。これは、遅刻1分につき20点の減点で、5分の遅刻で0点（＝失格）というルールがあったのからですが・・・このルールも2016年で無くなったので0点スタートでも良いように思います。まあ、100点スタートでも問題ありませんが・・・

4.7.2は、オブジェクト収集の得点です。オブジェクトには2回の得点があり、1回目はロボットがオブジェクトと見つけて収集する時で、もう2回目は収集したオブジェクトを収集箱に入れる時です。この項は1回目の得点ですね。

本質的な内容は、変わっていません。

(a) ロボットが一連の収集過程で搭載できるオブジェクトの数は最大6個です。つまり既に6個のオブジェクトを収集（搭載）してしまっている場合には、新たにオブジェクトを発見しても得点になりません。

(b) ロボットは発見したオブジェクトを収集するためにロボットに搭載します。だから、地面にあったオブエクトは消えます。（当たり前ですね。）　しかし、現実世界の競技では、ロボットが発見したオブジェクトを回収しません。そのまま地面に残ります。だから、ロボットは同じオブジェクトを何度も発見してしまうかもしれません。しかし、1つのオブジェクトを発見した後には、別のオブジェクトを探索するようにプログラムを作りなさい・・・というのがこの項の内容です。

以前は、現実世界の競技でも、発見したオブジェクトをスタッフが人力で回収していました。おそらく、これが重労働だったのではないかと・・・

(c) 仮想世界の競技では、ロボットが収集したオブジェクトは自動的に地面から消えます。

ここも赤色が無いのですが・・・結構表現が変更されています。

(b) to move their real robot away from the real object  ⇒ to program their robot such that it moves away from the same real object

(c) after it is collected ⇒ after they are collected 確かに、収集したオブジェクトは複数なので、複数形が正しいですね。（中学校の英語のテストのよう）

4.7.3は、収集したオブジェクトを収集箱に格納することによる得点です。ロボットが収集したオブジェクトを収取箱に入れることができると、その時に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。そのときの動作として、

①ロボットを停止する

②3秒間、LEDを点灯する（点滅ではない）

③その後に「自力で」収集箱を出る

この①～③のプロセスが必要です。

ロボットが収集箱に入っているかどうかの判断は、ロポットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色を検知していること。ロボットが収集箱から出たかどうかの判断は、ロボットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色「以外」を検知していること。です。

①と②は意外と簡単ですが・・・③がそう簡単ではありません。なかなか出られなくて、ペナルティで飛ばされた場合や、枠外に出てしまった場合などは、格納成功になりません。（つまり失敗）

折角、収集箱から出たのに、すぐに同じ収集箱に入って3秒間停止・・・を繰り返すこともあります。

これらを考慮して、プログラムを組む必要があります。

 

まあ、とにかく、オブジェクトの収集⇒収集箱に入れる⇒オブジェクトの収集や⇒収集箱に入れる⇒・・・これを繰り返すことになります。

 

まだ、この章は続きますが・・・長くなったのでいったん切ります。

CoSpace Rescue 2016 4.4 Game Procedure

今回のお題は「競技手順」です。

 

4.4.1 A referee is an official who receives and uploads teams’ programs as well as runs the games.
4.4.2 At the end of each programming period:
(a) The chief judge will announce the time for the program submission.
(b) Each team must submit their first AI strategy created during the programming period (AI_1) to the chief judge when the time is called.
4.4.3 Pre-Game Requirement 
5 minutes before each game:
(a) Real game (Secondary Category Only) Teams should program and download the code to the real robot before the real game. It is team’s responsibility to ensure that the correct program is downloaded to the correct robot.
(c) Team captains must report to the referee at the respective game stations. 
(d) Teams are allowed to change the AI before each game (ONLY ONCE) and submit the revised version to the referee. The referee will continue to use the previous AI  if there is no revised AI submitted.
3 minutes before each game:
If a team has not arrived at the game station 3 minutes after the scheduled game time, the team will forfeit the game. The opponent will gain 500 points and be declared as the winner.
4.4.4 Pre-match Meeting
Each team will be assigned a team colour (BLUE or RED). During the pre-match meeting, the referee will toss a coin. The result determines the teams’ colour.
4.4.5 Start of Play  
(a) The referee will upload the programs to the CoSpace server, place the team’s robot in the starting point in the virtual world and start the virtual game. 
(b) It is the team captain’s responsibility to ensure the correct program is uploaded.
(c) Team captains must be present during the full length of the game.

 

4.4.1 審判がチームからプログラムを受け取り、アップロードして競技を実行します。
4.4.2 プログラム提出の〆切：
(a) 主審は、プログラム提出の〆切を提示します。
(b) 提示された〆切のとおりに、各々のチームは主審にプログラミング（AI_1）の間に作成したＡＩのプログラムを提出します。
4.4.3 競技前の条件
　各々の競技の5分前：
　　(a) 現実世界の競技（セカンダリのみ）
　チームは、競技の前にプログラムを作成し、それを現実のロボットにダウンロードします。正しいプログラムを正しくロボットにダウンロードすることは、チームの責任で実施します。
　　(c) チームキャプテンは、それぞれの競技場所に着いたことを審判に報告します。
　　(d) チームは、各々の競技（一回だけ）の前にAIプログラムを変更したい場合は、修正されたバージョンのプログラムを審判に提出することができます。AIプログラムの修正がなければ、審判は最初に提出されたAIプログラムを使用します。
　各々の競技の3分前：
　　予定の競技時間から3分間遅れるとそのラウンドは失格になります。その場合には、相手チームの勝利となり、500点の得点が与えられます。
4.4.4 競技前の協議
チームは青か赤のチームカラーを割り当てられます。競技前の協議の時に審判がコインを投げてチームカラーを決定します。
4.4.5 競技開始
(a) 審判はプログラムをCoSpaceサーバにアップロードして、仮想世界の出発地点にチームのロボットを置いて、仮想競技を始めます。
(b) 正しいプログラムをアップロードすることをチームキャプテンの責任において実施します。
(c) チームキャプテンは、競技の開始から終了まで、競技場所に居なければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

見て判る通り、結構赤いです。

ですから、修正された部分が多いです。

でも、本質的な変更ではなく、不明点を明確にしたような感じです。

まず、4.4.1は変更ありません。基本的に、CoSpaceサーバへのアクセス（操作）はスタッフがやりますので、チームは自分達が作成したプログラムをスタッフに渡すだけです。

さて、4.4.2は、新しく追加されました。プログラムの提出の〆切を明確にしました。おそらく、これを既定しないと、競技の直前まで、プログラムを提出しないチームとか、修正（交換）を要求するチームがあったのではないかと想像しています。その具体的な内容は 4.4.3 に書かれました。

それがは 4.4.3 を見てみます。

まず、以下の(a)～(d)を5分前に行います。

(a) は、これまでと同様です。実機ロボットへのプログラムのダウンロードは各チームが実施するので、正しいプログラムを正しくダウンロードすることは、チームの責任です。

で・・・何故か (b) が無く、次が (c) になっています（笑）

(c) は、良く分からなかったのですが・・・おそらく、競技の準備ができたことをスタッフに連絡することでしょう。

(d) は・・・提出したAIプログラムの修正を「1回だけ」できるようです。（この修正が5分前までにできるのか、5分前を過ぎてからもできるのか明確でありません。私の想像で、はおそらく後者）

次に、競技開始3分前の話

・・・ですが、書かれている内容は、競技開始3分後のことだと思います。これどっちなんでしょうか!?　

・競技開始時刻の3分前までに所定の位置に着かないと失格!?

それとも

・競技開始時刻の3分後までに所定の位置に着かないと失格!?

（これまで、5分の遅刻で失格になっていたので、おそらく後者）

どちらにしても、失格すると、相手チームの勝利となり500点の得点が相手チームに与えられます。

「1分の遅刻で20点の減点」というルールは消えました。これ、実際には操作が面倒だったのでしょう。

4.4.4は4.5.1が移ってきたものです。赤色が無いのですが、文章は変更されています。

「競技前の協議」オヤジギャグのようですね（笑）

まあ、実質的には、変更なしです。競技の前の説明（確認）のときに、審判がコイントスをしてチームの色（赤か青）を決めます。

4.4.5は4.6.1が移りました。結構修正されています。

(a)(b)(c)と3つありますが、(c)が追加になりました。　チームキャプテンは、競技の最初から最後まで、競技場所にちゃんと居てね、ということです。

CoSpaceRescueでは、サーバにプログラムを送ることをアップロード、（現実）ロボットにプログラムを送ることをダウンロードと表現しています。

そうすると、(b)の「正しいプログラムをアップロードするのはキャプテンの責任」ではなくて、「スタッフの責任」だと思います。キャプテンの責任は「正しいプログラムを渡すこと」ですよねぇ。

CoSpace Rescue 2016 4.3 Humans

今回のお題は「チームメンバー」です。

 

4.3.1 As the space around the competition fields is limited (and crowds can result in accidents to robots) teams should designate one member who will act as "captain" and be allowed to move the real robot, based on the stated rules and as directed by the referee.
4.3.2 The "captain" can move the real robot only when directed to by the referee.
4.3.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the real world are to stand at least 150 cm (approximately 60 inches) away from the real world while their real robot is active, unless otherwise directed by the referee.

4.3 チームメンバー
4.3.1 競技フィールドのスペースが制限されるため（そして、事故が起こらないようにするため）チームはメンバーの中からルールや審判の指示に従って、現実のロボットを操作することができるキャプテンを一人決めます。
4.3.2 審判に指示された場合にキャプテンは現実のロボットを操作することができます。
4.3.3 他のチームメンバー（や観客）は、審判からの特別な指示が無ければ、現実のロボットが動作している間、競技フィールドから150cm離れていなければなりません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

ここも変更ありません。

レスキューラインと同様に、競技の時にはチームキャプテン１人だけがアリーナで操作ができます。他のメンバーは150cm離れていなければなりません。なんで、レスキューメイズだけが2人なのか・・・今となっては不思議ですが・・・おそらく、レスキューメイズが見えない競技だったので、２人目はビデオ撮影係だったのではないかと（笑）

CoSpace Rescue 2016 4.2 Pre-round Practice (Secondary Category Only)

今回のお題は「練習」です。

 

4.2.1 Wherever possible, teams will have an access to a practice field for calibration. Teams can calibrate their sensors ONLY before a game at the real field. Calibration is defined as the taking of sensor readings and modifying of the real robot’s program to accommodate such sensor readings. Calibration can be done in as many locations as desired.

4.2.1 チームは較正のために練習フィールドを利用します。チームは競技前に限って、実際の競技フィールドでセンサーの較正をすることができます。較正は、センサーの値を調べて現実のロボットのプログラムに反映することを意味します。較正は、フィ－ルドのどの場所でも行うことができます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

はい、変更ありません。

競技の前に実機ロボットでの較正や練習ができます。こう書くと、レスキューラインやレスキューメイズと同様なことを想像するかもしれませんが・・・CoSpaceRescueはちょっと違います。

通常の世界大会では、レスキューラインやレスキューメイズは、練習用アリーナと競技用アリーナが明確に分かれていて、競技用アリーナで練習することはできません。実際の競技アリーナで練習（較正）できるのは、競技時間の8分間の中だけです。また、電源を入れて自走させることもできません。

でも、CoSpaceRescueでは、実際の競技アリーナで練習を実施できます。勿論、電源を入れて自走させることもできます。逆に競技時間（8分間）の中で較正や練習をすることはできません。

ここら辺は・・・ちょっと特殊ですね。

CoSpace Rescue 2016 4.1 Pre-setup

今回のお題は「事前準備」です。

 

 

4.1.1 The layout of both WORLD_1 and WORLD_2 will be released to teams prior to the game.

4.1.1 WORLD_1とWORLD_2の競技のレイアウトは競技の前にチームに公開されます。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

実質的には変更なしです。

実質的には・・・と書いているのは、文章表現としては変更があったからです。

文字が赤くなっていませんが tournament　⇒ game に修正されています。

CoSpace Rescue 2016 3.2 Communication

今回のお題は「通信」です。

 

3.2.1 Both ROBOT_1 and ROBOT_2 must be fully autonomous. The minimum duration of ROBOT_1 movement is 3 minutes and maximum duration is 5 minutes. 
3.2.2 Teams need to setup the communication between ROBOT_1 and CoSpace server so that the team can teleport their robots from WORLD_1 to WORLD_2.
3.2.3 Teleportation within the first 3 minutes is invalid.
3.2.4 If a team fails to transport within the first 5 minutes, the CoSpace server will stop ROBOT_1 and activate ROBOT_2 automatically (refer to section 4.5.5).

3.2.1 ROBOT_1 と ROBOT_2は自律的に動作しなければなりません。ROBOT_1は最短で3分間、最長で5分間動作します。
3.2.2 チームはROBOT_1とCoSpaceサーバの間での通信について設定が必要です。こうすることで、WORLD_1からWORLD_2へのテレポーテーションが可能になります。
3.2.3 テレポーテーションは競技開始後3分が経過するまではできません。
3.2.4 5分が経過してもテレポーテーションができない場合は、CoSpaceサーバが自動的にROBOT_1を停止してROBOT_2を起動します。(4.5.5を参照)

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤くなっていませんが、いくつか変更されています。（変更されているけど赤くしてしないのは、なぜなのでしょうか。表現を変えただけの場合は、赤くしていないのですかねぇ）

3.2.1はROBOT_1だけの説明だったのですが、ROBOT_1とROBOT_2の両方の説明になりました。また、  It navigates and collects objects in WORLD_1(real).  という文章が削除されました。

あと、変更点は、3.2.4の最後の　(refer to section 4.5.5)　の追加です。

3.2章は、「通信」というタイトルですが、Zigbee などの通信に関するものではありません。WORLD_1とWORLD_2の切り替えのことを「通信」と言っています。競技時間の8分間で、最初の3分間はWORLD_1、最後の3分間はWORLD_2で競技をします。その間の2分間は、チームがそれぞれの考えで、どちらのWORLDで探索をするかを決められます。WORLD_1からWORLD_2にテレポートするときに「通信」を使います。

「通信」をせずに、そのままWORLD_1に居ると・・・開始から5分で強制的にWORLD_2に飛ばされます。（切り替えられてしまいます）

 

CoSpace Rescue 2016 3.1 Control

今回のお題は「制御」です。

 

3.1.1 Virtual/real robots must be controlled autonomously. 
3.1.2 The use of a remote control to manually control virtual/real robots is not allowed.

3.1.1 仮想／現実のロボットを自律的に動作させます。
3.1.2 仮想／現実のロボットをリモートコントロールなど手動で操作することはできません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

はい、昨年からの変更はありません。

他のジュニア競技と同様に「自律的な動作」が必要です。ですから、センサーで得た情報でロボット自身が判断して、それに従った動作が必要です。

CoSpace Rescue 2016 3. REAL ROBOTS (Secondary Category Only)

今回のお題は「現実のロボット」です。

 

3. REAL ROBOTS (Secondary Category Only)
In RCJ2016, the organiser will provide the real robots (standard platform) for secondary teams during the international competition. ZigBee communication protocol is used in the CoSpace robot platform for establishing the real/virtual robot communication. Self-built robots are not allowed.

RCJ2016においては、運営者は競技期間に現実のロボット（標準的なプラットホームのもの）をセカンダリのチームに提供（貸し出し）します。 CoSpaceのロボットのプラットフォームでは、現実／仮想のロボットが通信を行うために、Zigbeeが使われます。 それ以外の（チームが作成した）ロボットは、使用できません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

赤い文字がありませんが、2カ所の変更がありませす。

まず、 RCJ2015 ⇒ RCJ2016 これは当たり前ですね。

もう一か所が  competition ⇒ international competition

とにかく、CoSpace Rescue の現実のロボットは、運営者が貸し出すものを使わなければなりません。毎回、大量のロボットを持ってくるスタッフは大変だなぁ・・・ 

CoSpace Rescue 2016 2.14 Lighting

今回のお題は「環境」です。

 

2.14.1 The lighting condition for the virtual/real worlds could be varied. Teams must be able to perform calibration in order to complete the mission.
2.14.2 For teams using real robot, please note that picture taking by spectators might create IR and visible light into the real world setup and to the real robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is very difficult for organisers to strictly control factors outside of the real world
Teams are strongly encouraged to program their real robots so that sudden changes (e.g. camera flash) do not cause major problems.
2.14.3 Every effort will be made by the organizers to locate the real world away from sources of magnetic fields such as under-floor wiring and metallic objects, however, sometimes this cannot be avoided.

2.14.1  仮想／現実世界の照明環境は異なるかもしれません。チームは、競技をするために較正することが必要です。
2.14.2 現実のロボットを使用する場合にチームは以下のことを考慮してください。観客による写真撮影は、現実のロボットに赤外線や強い光を発生させるかもしれません。運営者は極力これらを制限しますが、競技以外での要因を厳しく制限することは非常に困難です。 チームは現実のロボットに、これらの突然の環境変化（例えばカメラのフラッシュなど）があっても大きな問題を発生させないようにプログラムすることが望まれます。
2.14.3 また、運営者は床下式の配線や金属などからの磁気の影響をなるべく受けないような努力をしますが、これは必ずしも避けることができません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字は無いのですが、2.14.2の先頭部分に説明が追加されています。

For teams using real robot, please note that・・・

まあ、変更という訳ではなく、より分かりやすくするための表現の追加です。

床の色を判断するレスキュー競技にとって、外光（照明）は影響力が大きいですよね。しかも、CoSpace Rescue の現実のロボットは、個別に手を加えることができないワンメークレースですから・・・プログラムで工夫するしかありません。

ところで、原文のタイトルが Lighting なのですが、単に「環境」としているのは、2.14.3に磁気環境の説明があるからです。

CoSpace Rescue 2016 2.13 Object Collection Boxes

今回のお題は「収集箱」です。

 

2.13.1 Figure 7 shows the object collection box. The collection box is ORANGE in colour. The dimensions can be less than 30cm x 30cm. The collection box can be any shape.

2.13.1 図7に収集箱を示します。収集箱はオレンジ色です。最大の大きさは30cm×30cmで、形は特定されません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

昨年からの変更はありません。

CoSpace Rescue 2016 2.12 SUPER and SUPER+ Objects

今回のお題は「スーパーオブジェクトとスーパープラスオブジェクト」です。

 

2.12.1 Creation of SUPER  and SUPER+ objects
・ONE SUPER Object will be generated for every ONE set of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box, refer to section 2.13) in the WORLD_2. 
・ONE SUPER+ Object will be generated for every TWO sets of RED, GREEN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box) in the WORLD_2.
・The SUPER or SUPER+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team itself. The SUPER or SUPER+ objects generated by RED team can only be collected by the RED team itself.
2.12.2 Size, colour and shape of SUPER and SUPER+ objects The SUPER and SUPER+ objects are about 5mm in diameter. They are circular in shape and purple in colour.

2.12.3 Placement of SUPER and SUPER+ objects
(a) Primary Category
The SUPER and SUPER+ objects will be placed on the lines 15 cm away from the wall (Refer to Appendix A). The line reference number (Line 1, 2, 3, or 4) will be sent to the respective team upon the SUPER and SUPER+ objects’ creation.
(b) Secondary Category
The CoSpace server will send the coordinates (X, Y) of the SUPER or SUPER+ objects to the respective team upon SUPER or SUPER+ objects’ creation. (See Figure 6)

2.12.1 スーパーとスーパープラスオブジェクトの発生
・スーパーオブジェクトは、WORLD_2において収集から収集箱に入れる一連の収集過程で、「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることで発生します。（2.13を参照）　
・スーパープラスオブジェクトは一連の収集過程で「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に入れることで発生します。
・青チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは青チームだけが収集できます。同様に、赤チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは赤チームだけが収集できます。
2.12.2 スーパーとスーパープラスオブジェクトの大きさ、色、形
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、直径およそ5mmの円形で紫色です。
2.12.3 スーパーとスーパープラスオブジェクトの配置
(a) プライマリ
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、壁（付録Ａを参照）から、15cm離れた、線の上に置かれます。 線の番号（1から4）は、オブジェクトを発生させたチームに送られます。
(b) セカンダリ
CoSpace サーバは、オブジェクトを発生させたチームに対して、スーパーおよびスーパープラスオブジェクトを発生させた位置情報を座標（X,Y)の形式で送ります。（図6を参照）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

大きな変更はありません。より分かりやすく、単語が（ちょっとだけ）追加になったりしています。

また、図の番号が変わったりしています。

図5は、スーパーオブジェクトとスーパープラスオブジェクトの大きさや色の例示なのですが・・・大きさが変わっていません。他のオブジェクトはcmに統一されたのに、これだけ昨年と同様の5mmです。もしかしたら、修正のし忘れなんじゃないかと・・・

さらに・・・昨年の図に書かれたオブジェクトと比較すると、明らかに紫の色が濃くなっています。

これも、やっぱり、意識をしての変更なのかも・・・

CoSpace Rescue 2016 2.11 Objects

今回のお題は「オブジェクト」です。

 

2.11.1 There are THREE Objects, RED, GREEN, and BLACK objects, located in random location throughout the course. The thickness of each object is less than 2mm. Each type of objects worth different value (refer to section 4.5.2).
2.11.2 Colour, size and shape of the objects
Colour, size and shape of the objects will be different for the primary and secondary age groups. Appendix C shows the details.

2.11.1 「赤」「緑」「黒」の3種類のオブジェクトがあり、アリーナにランダムに配置されます。オブジェクトの厚さは2mm未満です。 オブジェクトの種類によって得点が異なります。（4.5.2を参照）
2.11.2 オブジェクトの色、サイズ、形
オブジェクトの色、サイズ、形についてはプライマリとセカンダリで異なります。（付録Cを参照）

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

オブジェクトの説明です。

2.11.1は昨年からの変更はありません。得点の説明の参照先の章の番号が変更になっただけです。

2.11.2は、真っ赤ですが・・・単に、オブジェクトの色や大きさ、形の説明を付録Ｃにまとめたので、参照先を変更しただけです。

じゃあ、何も変更は無いのか・・・いや大変更です。

まず、プライマリ・・・オブジェクトの大きさが10倍になりました。例えば赤のオブジェクトはこれまで6mmの大きさだったのが、今回は6cmになりました。だから10倍！

（まあ、おそらく、これまでのルールに書かれていた大きさの単位が間違っていただけのこと・・・それを細かい日本人が指摘したので修正されただけのこと・・・笑）

それから、セカンダリ・・・オブジェクトの様々な形の例示、大きさも3種類、そして最大の変更は・・・色です。赤系、緑系、という感じで「赤でも」色々な色が使われるようです。これは判断が難しくなりますね。

CoSpace Rescue 2016 2.10 Signal Block Zone (Secondary Category – WORLD_2 Only)

今回のお題は「信号ブロック領域」です。

 

2.10.1 While the robot is searching in the WORLD_2, the CoSpace Sever will send the robot its own coordinates. When the robot enters a signal block zone, its coordinates information will be blocked, meaning teams will have ZERO information.

2.10.1 ロボットがWORLD_2で探索しているとき、CoSpace サーバはロボットの位置情報（座標）を送ります。ロボットが信号ブロック領域に入ると、ロボットに与える位置情報を遮断します。この領域の中ではチームはサーバからの位置情報を得られません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

赤い文字はありませんが・・・やっぱり変更があります。

meaning teams will have ZERO coordinate information in this zone.　⇒　meaning teams will have ZERO information.

実質的な変更ではありませんけど・・・

この信号ブロック領域に入ると、ロボット自身の座標情報を正しく取得できなくなります。（座標が(0,0)になってしまう。）　これは、結構、インパクトが大きいです。

しかも・・・どの場所が信号ブロック領域であるかは、（見た目では）判りません・・・

CoSpace Rescue 2016 2.9 Swamplands (Secondary Category – WORLD_2 Only)

今回のお題は「沼地」です。

 

2.9.1 Certain areas in the WORLD_2 are designated as swamplands.  The swampland is grey colour as shown in figure 4. The swampland can be any size bigger than 30cm x 30cm. The shape of the swamplands is not fixed.

2.9.1 WORLD_2の特定の場所が沼地になります。 沼地は、図4で示された灰色の部分です。 沼地は最小でも 30cm×30cm の大きさです。また沼地の形は、特定されません。

 

こんな感じでしょうかねぇ。

 

はい、変更ありません。

沼地は、ロボットが入ると、速度が5分の1になります。

沼地に入ったことを検知したら、全速力で抜けるのが吉だと思います。（コースレイアウトによっては、抜けるよりも、戻る方が良いかも・・・!?）