ひとりチーム

前回から・・・あれ、前回からだっけ!?

ロボカップジュニアでは「ひとりチーム」が禁止されました。

少なくとも世界大会には一人では参加することができなくなりました。

そう、そのハズです。

でも、今回の世界大会には、一人で参加しているチームがありました。

Rescue-Bに参加しているteam「GymLH Team1」です。

実は、このチーム・・・イスタンブル世界大会でも一人でした・・・

そのときには、あんまり気にしていなかったのですが・・・

さすがに2大会連続で1人ということは・・・何か怪しい！（笑）

何かとてつもない事情があるのでしょうか？

競技が終った後に、「あなたのチームは、あなた一人しかチームメンバーがいないの？」と質問したら・・・なんだか、あわてて「他のチームメンバーは学校に居る・・・」というような回答でした。

結局その後に、そのチームは Kate さんが個別にインタビューをしました。

私は、OCでもTCでもないので、そのインタビューの結果を知りませんが、当該チームが競技に失格したわけでは無いので、とりあえずは認められたのだと思います。

病気か何かで、自国を出られないのかも知れません・・・あくまでも想像です。

で・・・他に、同じような「一人チーム」がいないか確認すると・・・

なんと、日本から参加した2チームが「一人チーム」だった・・・ということで、ちょっとびっくり！

こちらは、他のメンバーが病気で渡航できなかったとか・・・

こちらも、特に失格にはなっていなかったようなので、問題は無かったのでしょう・・・

が・・・単純な疑問として

チームのメンバーは、競技に必要な荷物（ロボットとかパソコンとか、予備部品とか、プレゼン資料とか・・・）を分担して持ってくることにするのが普通だと思うのですが、相方が急に来られなくなっても競技に必要なものは揃っていたのでしょうかねぇ。

まあ、今後は、（結果的な）一人チームについては、なんだか波紋を呼びそうだなぁ。

ワールドタイム

カメラの時計がメキシコのローカルタイムのままだった！

路上生活者!?

メキシコシティは、道路の両側にビッシリと駐車車両が止まっています。

これも、そんな普通の風景

なんか、でかいトレーラーが置かれています。

で、裏に回ると・・・

なんか階段が・・・

ケーブルが電線に延びている・・・

これは、普通に言うところの「住居ですか」

ここの住人は・・・

文字通り、路上生活者でしょうか（笑）

身障者

そういえば、今回のRoboCup 2012 Mexico に参加して感じたメキシコという国の印象で、一番インパクトがあったのが、身障者の扱いです。

レスキューB競技のボランティアに車椅子で参加した方がいらっしゃいました。

（最初は狭いところで邪魔だなあ・・・なんて考えて・・・すみません）

さすがに、主審はできなかった（座ったままでは見えない）のですが、副審（記録）をしてくれていました。

また、空港でも手荷物検査の係官が車椅子の方でした。　

メキシコではこのように良く見える場所での身障者の活躍が目立っていました。　

ちょっとメキシコという国を見直しました。

Mit kleinem Rettungsroboter zum großen Sieg

team "teamohnename.de" の活躍の記事

Mit kleinem Rettungsroboter zum großen Sieg

関東ブロック総会

先日の関東ブロック総会で・・・

・次回の関東ブロック大会は3月末

・東東京ノード大会、神奈川・西東京ノード大会は12月

・群馬ノードは群馬ブロックとして独立ブロックにする

・埼玉ノードもブロック化するか検討中

ロボコンマガジン

先日、会社の帰りに秋葉原に寄ったときに、ロボコンマガジンを買ってきました。

7月号は6月15日に発売していたらしいので、発売から既に1ヶ月以上過ぎていますね。

3月のジュニアジャパンオープンのことが掲載されています。

一応・・・M&Yのことも掲載されているのですが・・・

・・・レスキューBは、昨年度に続いて「M&Y」が圧勝した・・・

この記事の原稿は、誰もチェックしないのでしょうかねぇ？

今年のM&Yは確かに圧勝といえば圧勝・・・そこは良いのですが・・・

「昨年に引き続き・・・」　

昨年は惨敗でした。

この記事を読んだ、昨年の優勝チームはどのように感じるでしょうか!?

ほんの一つの記事がたまたま間違っているだけかも知れませんが・・・

雑誌全体の信頼性/信憑性が落ちてしまうように思います・・・

書いてもらっておいて何ですけど・・・

M&Yとしては、昨年の悔しさを反省したことが、今年の結果につながっているので、昨年の惨敗は無駄ではなかったかと・・・

NEWMIX

海外旅行に行くと・・・

その地域の文化を知るために・・・

コンビニやスーパーマーケットに行って、いろいろ買って体験してみます。

今回も、初日に買ってみたジュース

 

 

NEWMIX

 

 

 

 

外装だけでは、どんな味かはまったく想像できません。

コーラみたいなものなのかなぁ。

飲んでみると・・・なんともいえない刺激が・・・

でも、私には飲めない・・・

子供たちもM&Y母も挑戦しましたが・・・

一口、二口でギブアップ

イスタンブルで飲んだ Şalgam（M&Y語録：トルコの醤油）にも勝るとも劣らないインパクト！

 

 

数日後に、ダンスOCのKさんが遊びに来た時に飲んでもみてもらったら・・・

これ、お酒じゃないですか!?

 

 

良く見たら・・・TEQUILA と書いてある。

TEQUILAっていったら、うぅ～テキーラ！　っていうアレですか！

子供たちも飲んじゃったけど・・・まあ、いいか（笑）

 

 

コンビニの飲料の売り場には、ジュースとお酒の棚があることを知りました。

 

 

M&Y語録に「メキシコの醤油」として登録（笑）

関東ブロック総会

本日は関東ブロック総会でした・・・あぁ、そうかい！

本当は、行く気が無かったのですが、いろいろなしがらみで・・・

今日は、長い一日でした。

決まったことよりも、決まらなかった（保留になった）ことの方が多いような・・・

相変わらず、富永先生はマメです（笑）

皆勤賞

M&YはRoboCup 2012 Mexico に参加する際、

6月16日（土）に現地に到着し、6月25日（月）に現地を発ちました。

大会の日程は、19日が練習、20日～22日が競技、23日がSuperTeamの競技でした。

さらに、24日にはシンポジウムに参加しました。

17日と18日は観光・・・のハズだったのですが・・・

17日には、レスキューフィールドが使えるか見てほしい、という依頼があり急きょロボットを持って、大会会場に行きました。

依頼内容は以下の3点

①床が意外と暗いので、黒線と合わせてライントレースができるか？

　これは、我が家はレスキューB競技用のロボットであり、床を見る光センサーが一個しかないので、ライントレースは難しいことを説明したのですが・・・

「それでも良いから」と言われて・・・

Mは仕方なく、即興で一個の光センサーでライントレースをするプログラムを作成し、大会会場でライントレースができることを確認しました。

②傾斜路の角度

　レスキューA、レスキューBのフィールドの傾斜角がルール通りであるか確認して欲しいとのこと。

　さすがに、傾斜を計測する道具は持っていなかったし、三角関数表（電卓）も無かったので、単に三次元加速度センサーで値を測っただけです。

でも、微妙に25度よりも緩かったと思います。（つまりルール通り）

ただ、レスキューBのフィールド（床も壁も）も、板に白いペンキを塗ったような感じで・・・ロボットが進むと、タイヤに白い粉が付きます。　いくら掃除しても変わらない感じでした。

③レスキューBフィールド

　レスキューBフィールドについて、確認して欲しいとのこと・・・

　一見問題ない、でも・・・

　よく見ると、私がサンプルで書いた迷路のままです。

　で、さらによく見ると・・・迷路の組み換えができない。

　よく聞いてみると、「迷路の組み換えをすることは想定外」だったそうです。

　迷路の組み換えをできるように、穴をあけてもらうように依頼しました。

　（でも、結局それははたされず、壁をテープで留めるという、前代未聞の方法で競技しました）

18日はOCミーティング

OCであるM&Y母が参加するのは当たりまえですが、私にも参加して欲しいとの依頼がありました。

レスキューのスタッフが集まって、これは誰の仕事・・・これは誰の仕事・・・と割り振っていきます。

ということで、我が家は、移動日を除いて、毎日何らかの用で、会場に行っていました。
だから皆勤賞ください！　（笑）

渋いマック

ソカロの近くの道・・・

渋いマックがありました。

レスキューBのSuperTeam

SuperTemaの競技には余り手を出さなかったので、詳しいことは覚えていないのですが・・・

ルール

・基本的にはレスキューBの競技ルールを踏襲する

・２つのチームが１台づつのロボットを参加させる

・２台のロボットをフィールドに置いてスタートする

・ロボットはフィールド内の任意の位置をスタート地点に指定できる

・競技進行停止になったら、スタート位置にロボットを戻して再スタートする

・調整が５分間

・競技は５分間

・被災者は壁から1cm程度浮かせてある

・２台のロボットはサーチャー（探索）とレスキュー（救助）に分かれる

・サーチャーのロボットが被災者を発見したら10点

・その後にレスキューのロボットが被災者の前に来たら+30点

・ロボットが被災者に触れたら、その被災者は死亡したことになり（それまでにその被災者の得点があったとしても）0点になる。

こんな感じでした。

簡単にいうと・・・

2台のロボットが5分間でいかにたくさんの被災者を見つけるか・・・ただし、被災者に触ったらアウト！

こんなゲームです。

まあ、いきなりこんなルールを渡されても・・・

対応できないチームは対応できない。

特に、「被災者に触れたらアウト」というのが厳しいです。

ロボットの中には、壁に沿って（触れながら）進むものがあり、そのロボットは被災者を全員ひき殺してしまいます。

また、ロボットの姿勢制御をするために、回転した後にロボットをバックして機体を壁に押し付けるロボットも多かったです。

これらのロボットも・・・被災者はロボットと壁の間で圧死！

被災現場は悲惨ですねぇ（笑）

この競技で求められることは

・壁に触れない

・スピード

この２点です。

壁に触れないで迷路を進み・・・5分間でフィールドの中のすべての被災者を発見する。

なかなかレベルの高い要求です。

しかも・・・２台のロボットに同様な要求が課せられます。

M&Yは・・・残念ながら遅いので、5分間ではせいぜい2つ目の部屋の途中でしょう

パートナーの Teamohnename.de は・・・スピードはあるのですが、壁に触れないで・・・というのは難しいと思います。

ということで、SuperTeamの競技については、まったく期待していませんでした。

実際にやってみると・・・どのチームも高得点を出すのは難しいようです。

せっかく、サーチャーが発見しても、レスキューが行けなかったり、発見した被災者を次々と殺してしまったり・・・

M&Y と teamohnename.de は、結果オーライであったことは否めませんが・・・

いゃっ、単なる幸運ではなくて、一所懸命話し合って計算した当然の結果なのか（笑）

・・・私達が評価しているのは・・・

自分達（チームメンバー同士）だけで話し合い、やるべきことを全てやったことです。

だから、結果がどうあれ、悔いは無かったハズです。

協力して、自分達でできる一番良い結果を得られたこと・・・とても大切な経験をしました。

くじ引き

レスキューBのSuperTeamの組み分けはくじ引きでした。

（2011年のイスタンブル大会では、各自で話し合って好きなチーム同士が組んだ）

Kate さんがクジの入った袋をチームメンバーに差し出して引かせる・・・

袋の中には12位までのチーム名が書かれた紙（つまり12枚）が入っていました。

1回目に引かれたチームと2回目に引かれたチームが組み

3回目に引かれたチームと4回目に引かれたチームが組み

こんな感じで組ができました。

数学的に書くと　

2n-1回目に引かれた組と2n回目に引かれたチームが組む。

ただしnは6以下の自然数とする。

とにかく、それで、M&Y は teamohnename.de と組むことになりました。

他のグループも、早速、翌日のSuperTeam戦に備えて打ち合わせ・・・のハズだったのですが、既に帰ってしまったチームもいくつかあり、パートナーチームを探しても居ない・・・

そこで・・・いくつかのチームは、そこに居るもの同士を組ませてくれ、ってOCにお願いに来たそうです。　（私は、詳細は知らないのですが、チームメンバーが考えて、そういう提案をしたということは、素晴しいことかと・・・）

それが、聞き入れられたのかは知りませんが、最終的にはこんなグループになりました。

G1:Emerotacos(Brazil) ＋ SERŠ Team(Slovenia)

G2:R2T(Iran, Islamic Republic of) ＋ Kepler `o` Bot(Austria)

G3:M&Y(Japan) ＋ teamohnename.de(Germany)

G4:LuNi(Germany) ＋ SOFT Robotics(Sweden)

G5:Warrior(China) ＋ EOM B(Portugal)

G6:LZ-Prominence Team(China) ＋ The SR-chitect(USA)

さすがに、最終日に残るだけあって、どのチームも印象のあるロボットばかりです。

私の予想では・・・

G1:2台共がマッピングロボットで、スピードも互角

似たような探索経路なので、結構良い得点が出るのではないかと想定

ただし、5分と時間が短いので、被災者の全員発見は不可能

短い時間で死亡させずに、どれだけ被災者を確実に見つけるかがカギ

G2:イランのR2Tは、マッピングロボットの中では、一番のスピードを持つモンスターマシン。

ただし、壁にガンガンぶつかるので、被災者を死亡させ易い。それを回避できれば優勝候補になりうる。

G3:とにかくM&Yが発見者として沢山の被災者を発見して、teamohnename.de が救助者としてどれだけ回れるかがカギ　M&Yのロボットは確実だけど遅い、逆に teamohnename.de のロボットは速いけど荒削りな感じ・・・

G4:今回のルールに一番マッチしているのがドイツのLuNiです。

壁に触れずに進み、その圧倒的なスピードで、2分でフィールドを往復してしまう。　LuNiと同じロボットが2台あれば、優勝間違いなしであろう・・・

一方の SOFT Robotics は、遅いけど、確実なマッピングロボットです。　ただ、やっぱり壁に触れながら進むのがマイナスポイントになります。

G5:Warrior も EOM B も、壁に触れずに高速に進むロボットであり、チームとして今回のルールに一番マッチしている。　私のイチ押しチーム

G6:今回のルールからすると、壁に触れずに進める LZ-Prominence Team は非常に有利

しかし、もう片方の The SR-chitect は、壁に当たりながら進むため、被災者を死亡させ易い。

そのコントロールができれば有利に進められる。

ということで、私の予想は

本命：G5　対抗：G1　穴馬：G4

でした。　ちなみにG3は3位くらい・・・の予想

結果的には

優勝：G3　パチパチ

2位：G2

3位：G1

私の予想は、大ハズレでした・・・　良かった、金掛けてなくて・・・（笑）

レスキューBの感想

今回のRoboCup 2012 Mexico で、レスキューBの競技を誰よりも近くで見た感想です。（笑）

・レスキューB全体のレベルが上がった

・LEGOレボットが少なくなった

・片手法で速いロボット、マッピングでゆっくりなロボットの2つのグループができた

・新しいルール（2012年ルール）でスタート地点に戻ることができたロボットは1チームだけ

・調整をしないチームが多く、そういうチームのほうが競技が終わってから文句（抗議）をする

・Androidのスマートフォンをコントローラとして使用したロボットが登場（2チーム）

・壁に触らずに迷路を抜けるロボットが増えた

・坂道を下りることができるロボットが増えた

・練習フォールドと競技フィールドで会場の明るさが全然違った。

・相変わらず、観客からは何をやっているのかわからない競技だった

とりあえず、こんな感じでしょうかねぇ。　（笑）

それぞれの詳細については、また暇なときにでも・・・

Mit 15 Jahren schon Weltmeister

M&Yと一緒にSuperTemasを組んだドイツの teamohnename.de についての記事を見つけました。

Oldenburgische Volkszeitung

そして、Rohe先生のHPに紹介されていた、新聞記事のPDF

こちら

なんか、嬉しい！