2007年1月13日
日付が前後してしまいますが・・・
家内がロボカップジュニアへの参加申し込みをしました。
チーム名は最初の杉並区の競技会で使った「M+Y」（えむぷらすわい）にするはずだったのですが、家内が間違って「M&Y」（えむあんどわい）にして登録してしまいました。
もう、変更するのも面倒くさいので・・・ということで、これが「M&Y」誕生となりました。まあ、どうでもいいけど。
2007年2月18日
本日は杉並区科学館主催のロボットコンテスト（ロボット杉並21）の開催日です。 MとYも3回目の参加になります。 今回からロボカップジュニアにあわせて競技をするということで、競技会の運営の方法も今までとは違い本格的なものとなっておりました。
科学館に着くと、選手はロボットとパソコンを持ってパドックに行きます。（パドックには大人は入れません） また、競技の前に車検を受けます。 自分達のチームアピールのポスターを作成し、競技会場に貼り出します。 試走を行い、本番の競技順を決めるなど、MもYもはじめての体験でした。（私もはじめて）
今回の競技会にMはチーム名「明星ボロット」、Yはチーム名「高井戸ボロロボット」で参加しました。 Yのロボットは コンパクト、低重心を考えて組み立てたものです。 練習の時に、よく坂道で転げ落ちていたので、なるべく重心を低くしたようです。（この車体が世界大会のベースになりました。）
一方のMのロボットは、坂道の始まりと終わりをなるべくスムースに越えられるように6輪にしたもので、しなやかに坂道をクリアします。 ただ、6輪なので、回転が苦手のようです。 プログラムは独自の仕組みが入っていて、同じ被災者を何度も発見しないようにしてありました。
練習会でいろいろと教えてくれた「P1」、「P2」は、本日は審判のようです。 競技が始まると、ロボットが得点をするたびに、審判が「~発見」とか「~クリア」などと声をあげて確認してくれます。 競技が終わると、チームメンバが競技結果を見て確認して、ＯＫならサインをします。
試走（トライアル）ではYの方が先に走り180点満点のコースで誤発見1回の178点を出してしまいました。 これが次に控えるMのプレッシャーになったことは間違いありません。 しかし、Mもコースアウト1回の175点を出しましたが、試走の勝負はYの勝ちになりました。
午後になり本戦が始まりました。 試走で成績の良かったYから開始ですが、Yがいきなり満点を出してしまい、またまたMのプレッシャーになってしまいました。 満点を出したYは有頂天です。 順番を待つMの顔は次第に暗くなってきました。 ところが、さすがに姉の底力か、Mも満点を出しました。
姉弟の勝敗はタイム勝負となりましたが、タイムは発表されておらず、表彰式まで待つことになりました。（私は正直なところ、Yの勝ちだと思っていました。 Yのロボットはオキシライド電池を使用して、単純に早かったので・・・） 果たして結果は・・・ 3位が呼ばれ、次に呼ばれるのはどちらか？ と待っていると2位にYが呼ばれてしまい、自分が優勝だと思っていたYは結構不機嫌でした。（他人が見たら、何で準優勝なのにこんなに不機嫌なんだろうと不思議だったのではないでしょうか） 結局Mの「明星ボロット」の方が優勝ということになり、姉の面目は保たれました。 あとで確認したところ、2チームのタイム差は10秒だったとのことです。
最後に、中島先生に「今年はロボカップにも挑戦します」と挨拶したところ・・・「2007年ルールから結構難しくなり、最後の部屋には黒線が無くなった」ということを伺いました。 私の頭の中には「えっ！黒線が無くてどうやってゴールに行くの？」とクエッションマークが点滅していました。 その情報をもとに2007年ルールを調べてみると確かにレッドゾーンの記述があります。 しかし、まだ私自身がよく分かっていないため、どこかの大会を見に行ってみようと決意しました。
このレッドゾーンのことを中島先生から聞いていなかったら「M&Y」は東京ノードすら越えられなかったと思います。 中島先生ありがとうございました。
成績 1位「明星ボロット」(180点） 2位「高井戸ボロロボット」(180点） 3位「変形菌ブラザーズ」（165点） 4位「ＳＰＩＮ」（155点）
ちなみに、当時 M：中1 Y：小3
このロボットコンテストの最中に、Yが通う高井戸小学校の学校コーディネータがたまたま取材にきてくれていました。 「すぎなみ学倶楽部」という杉並区の教育関連のHPに載せるとのことでした。 競技が終わった後に「結果はどうです？」と尋ねられたので、正直に「点数は一緒でしたが、時間的にはYの方が早かったと思います。」と答えました。 後日、原稿を見せてもらったところ、やっぱりそのまま「Y優勝」の記事になっていましたので、「M優勝」に書き直した記事を送付しました。 混乱させて申し訳ありませんでした。
すぎなみ学倶楽部⇒すぎなみ学倶楽部
2007年1月13日
杉並区科学館主催のロボットコンテストの練習日が2回ありました。昨年までは、練習は各チームが予約して競技台を占有して使用させてくれるものでした。 今年からは、やり方が全然違うようです。 合同練習会ということで、土曜日に2回、日程が組まれておりました。 その一回目が本日です。
杉並区の科学館に行ってみると、競技台を囲んで長机が置かれており、そこが各チームの調整場所のようでした。 Mは土曜日は通常の授業があるため、今回はY一人で参加しています。 時間になり、中島先生の挨拶が始まりました。 中島先生の両隣に若いお兄さんが立っています。 今日のアルバイトの人かな？と思っていたら本当にそのようでした。 うーむ、ちょっとマニアックな感じかな、というのが第一印象（すみません） で、
中島先生の紹介では「ロボカップジュニアで世界大会に何回も出場した選手です。分からないことがあれば、何でも聞いてください。」ということでした。 中島先生は適当なところで帰ってしまったので、このお兄さんたちだけで大丈夫かな？と思っておりましたところ・・・すごいです、本当に世界大会レベルの技術屋さんです。 ライントレースもおぼつかないようなチームのロボットも、お二人の指導のおかげで、なんとか進むようになってきました。
Yもここぞとばかりにいろいろ質問して教わりました。 このお兄さん達（「P1」、「P2」の二人共都立高専の生徒さん）は、恐らく自分達が蓄積してきたノウハウや技術を惜しげもなく出してくれていました。 ライントレースと銀色の人発見までは、なんとか自力でやってきたYも、ギャップの越え方、障害物の越え方、そして一番の疑問だった緑色の人の発見方法を教えてもらいました。（教え方も、答えをズバリというのではなく、ヒントを与えて考えさせて、正解に導かせるところがすばらしいです。）
このお二人との出会いがなければ、「M&Y」がロボカップで勝ち進むことは出来なかったと断言します。 「P1」、「P2」を「M&Y」の育ての親に（勝手に）認定させていただきました。 本当にありがとうございました。
この練習会の最後に、各チームのロボットで模擬競技会を実施しました。 朝はじめたときはライントレースも出来ないようなチームが多かったのですが、Yのロボットも含めて、結構競技会になっていました。 お二人の指導はすばらしかったです。 練習会がもう一回あるので、今度は学校を休ませてでもMに来て欲しいと思いました。
ちなみに、2回目の練習会ですが・・・さすがにMも学校は休まなかったのですが、学校が終わってから科学館に駆けつけました。 一通り練習はできたのですが、せっかく「P1」「P2」が居るのに、人見知りが激しいMは話すことができません。 最後にやっと、ヒントをもらいに行きました。
Mのロボットは、被災者を発見したあとに、同じ被災者を何度も発見してしまい、誤発見と間違われてしまいます。 これを防ぐ方法を相談したそうです。 この時の回答が「銀と緑の発見のアピールを変えてみたら」と「被災者を発見した直後は被災者を発見しないようにしたら」というものでした。 この2つのアドバイスは、世界大会での「M&Y」のプログラムにそのまま生かされています。
2006年12月9日
杉並区科学館が主催するロボットコンテスト（ロボット杉並21）が今年度も開催されるということで、MとYも参加申し込みをしました。 今回はMは単独で、Yは我が家にホームステイしている中国人（いはん君:小6）とチームを作るつもりでしたが、いはん君は野球の試合があるということで、Yも単独で出場することになりました。
本日は、ロボットコンテストの説明会ということで、科学館に来ました。 すると、ルールが今までとは全く違うとのことでした。 今回からロボカップジュニアのレスキューチャレンジと同じルールになり、中島先生（杉並区のロボット教育の先生で、トゥルースの偉い人です。毎年のロボットコンテストの審査をしてくださっています。）がプロジェクタを使ってロボカップジュニアの説明をしてくださいました。 その中で、世界大会の紹介をされ「君達は世界につながっている！」と話されていましたが、私自身ピンと来ませんでしたし、一緒に行ったYも「興味なし」という感じでした。
まあ一生懸命に話しをしている中島先生に感化されて、ロボカップジュニアに申し込んだわけではありませんが・・・この説明会がチーム「M&Y」の原点となりました。 今となっては、杉並区のロボットコンテストがロボカップジュニア準拠になったことと、中島先生がロボカップジュニアについて熱く語ってくれたことで、「M&Y」が生まれたと考えています。
杉並区科学館と中島先生を「M&Y」の生みの親と（勝手に）認定させていただきます。
今回からロボカップジュニア準拠となったことで、競技台が大きく変更になりました。
白い土台に黒い線が引かれ、ところどころに銀色の人と緑の人の形が貼られています。 また、線が途中で切れているところや、線の上に障害物が置かれているところがありました。 そして、坂道が長い！ これってゴールまで行けるのでしょうか？ ちょっとびっくりして帰ってきました。
その後、家族で検討して、ロボカップジュニア東京ノード大会に参加することにしました。
ロボカップジュニアレスキューのルールの概要は以下のとおりです。
１．スタートからゴールまで一本の黒線が引かれており、その線をライントレースでたどっていく。
２．スタートからゴールまでの間に人の形をしたシール（被災者という）が貼られている。 被災者は緑色と銀色の2種類がある。 被災者を発見したときに2秒間停止し、ランプを光らせると得点になる。
３．途中に線が途切れている部分（ギャップという）があり、それを越えると得点になる。
４．途中に障害物が置かれていて、障害物を避けて先に進めれば得点になる。
５．いくつかの部屋があり、部屋を出ると得点になる。
６．部屋と部屋の間に坂道があり、坂道を越えると得点になる。
といったところです。 今年の杉並区のロボット競技会もこれに準拠することになります。
※2007年ルールよりレッドゾーンができ、黒線のない部屋ができた。 については、杉並区のロボットコンテストでは採用されていませんでした。
2006年3月19日
本日は杉並区科学館主催のロボットコンテスト（ロボット杉並21）が開催されます。MとYも2回目の参加となります。 今回は別々のチームで参加します。 Mのチーム「明星ロボッツ」は4輪車でスピードが出るようになっているようです。 Ｙのチーム「ケロロ小隊」は、クローラを使って坂道を確実に登れるようにしているようです。
「明星ロボッツ」は、最初の走行で35秒でゴールしました。 2巡目の競技の1回目は通常に走行して31秒で完走、2回目は大ショートカットできて30秒で完走、3回目は普通のショ－トカットで31秒で完走、と調子よく進みました。 「ケロロ小隊」は1巡目の競技の3回で42秒、40秒、39秒とこちらも調子よくゴールできました。
競技の結果は、2チーム共にゴールまで到達できましたので、タイム差での勝敗となり、30秒という記録を出した「明星ロボッツ」が優勝しました。 「ケロロ小隊」は39秒で惜しくも準優勝ということになりました。 やはりクロ－ラなので車輪には速さで勝てなかったのではないでしょうか。 それでも、他のチームはゴールまで行けなかったのですから立派な成績だと思います。
今回初めて優勝カップを手にしてMは非常に満足そうでした。（ただ、カップは持ち回りなので、返さなければいけません。残念！）
成績 1位「明星ロボッツ」 2位「ケロロ小隊」 3位「ウォーターシゲキックス'06」 4位「向陽ＰＣ部」 5位「WT」 5位「杉三キッズⅡ」（技術賞）
ちなみに、当時 M：小6 Y：小2
この年のロボットコンテストで、後々大変お世話になる都立高専の富永先生が審査員をして下さっていたことは、ずっと後で知りました。
「明星ロボッツ」の１巡目の２回目は、スタートボタンを押したハズなのに、ロボットが動かなかったので、思わずもう一回スタートボタンを押したのが、競技中断（リタイヤ）と判定されて１秒で終了・・・というハイスピードリタイア記録になってしまいました。
「ケロロ小隊」の２巡目は、坂の途中で動かなくなってしまいました。 あとで、調べたら、モーターとクローラをつなぐ歯車が緩んでいた（ずれていた）ようです。 特に足回りはガッチリと作らないとだめなようです。
2006年3月4日
今年も杉並区科学館主催のロボットコンテストが開催されます。 MとYも参加することにしました。 今回はMとYは別々に参加します。 Mは小学校の友達（トモミちゃん）と2人でチームを作り、チーム名は「明星ロボッツ」になりました。 一方YはMの同級生の男の子（マー君）と2人でチームを作り、チーム名は「ケロロ小隊」ということになりました。 今日は練習日で科学館に来て、それぞれのチームで競技台を前に調整と試走を繰り返しています。
競技台は昨年と同様で、まずは黒線をたどってクネクネとカーブして坂道の手前が第1チェックポイントとなります。（途中、ショートカットポイントがあり、うまくいくと時間短縮ができます） 坂道をのぼり、橋を渡り、坂を下りて白線まで行くと第2チェックポイントとなります。 その後、不連続な黒線と白線をたどってトンネルに入るところが第3チェックポイントです。 最後にトンネルを抜け（その中も不連続な黒線と白線）ゴールラインとなります。 この「不連続な黒線と白線」が非常に難しい！
「ケロロ小隊」のロボット本体はマー君が作成したものですが、基本ライントレースのプログラムはYが作成したものを取り入れました。
各チームが使える調整時間は1回15分なので、マゴマゴしているとすぐに終わってしまいます。 2つのチームでまとめて予約して、なるべく効率的に練習できるようにしました。 さあ、調整の出来はどうでしょうか？
2005年3月19日
「M&Y」がロボット競技会と出会ったのは、2005年に開催された杉並区科学館主催のロボットコンテスト（ロボット杉並21）です。 2畳ほどの大きさの台に、黒線と白線が引かれており、坂道やトンネル等があり、そのコースをスタートからゴールまでロボットに走らせるという、今考えても結構難しいものでした。 杉並区ではこの競技会に参加するチームにLEGOブロック一式を貸し出してくれます。 参加者はそれを利用してロボットを作成することになっていました。 我が家の子供達は、チーム名を「M+Y」（えむぷらすわい）として参加しました。 Mはそれまでにロボット教室の中級までを受講していたこともあり、LEGOロボットに関してはとりあえずの知識は持っていたようです。 基本的なライントレースをするロボットはすぐにできました。
しかし、ただ普通のロボットを作るだけでは面白くない（というか、初参加なので、普通に作っても勝てない）と考えて、何か他のチームが考え付かないようなロボットを作ろう、ということになりました。 親子でアイディアを出し合い、3輪車を作成することにしました。 後ろの2輪は前進するだけ、前の1輪でステアリングを取るようなものができました。
ロボット競技会では、1巡で3回の走行ができ、2巡で合計6回の走行ができます。 1巡目で第3ポイントまで進むことができ、その時点では1位でしたが、2巡目にはゴールするチームもあり、結局は4位になりました。 今回は、成績よりも、どんなことをするのか体験することが目的であったので、十分その目的を達成することができました。（負け惜しみです。） 競技が終わってから、審査員が「ロボットを見せて」と寄ってきて「これは珍しい」とロボットをひっくり返して自分の携帯電話でしきりに写真を撮っていたのが印象的でした。 競技会では、4位まで表彰されて賞状をもらえたので、MもYも満足げでした。
今回の競技会に参加して分かったことは、先入観だけで理解したつもりになってはいけないということです。 私はルールや説明に捕らわれすぎて、単純にライントレースをしなければいけないと考えていました。 しかし、優勝したチーム（唯一ゴールまで行けたチーム）は、第2ポイントから（ライントレースせずに）壁にぶつかりながら（タッチセンサーを使って）順番に方向転換をしてゴールに向かいました。 アイディアとしてはすばらしい！ 次回はあのようにしようとチームメンバーと誓いました。
成績 1位「荻窪中」 タイム0分53秒0 2位「変形菌ブラザーズ」 3＋2×4 3位「白化龍零式」 3＋2×4＋1 4位「M+Y」 3＋2×2
ちなみに、当時 M：小5 Y：小1
2010.7.25追加
2005年に開催されたのですが、2004年度ということで、「ロボット杉並21 ロボットコンテスト2004」 が正式名称のようです。
今年、我が家の長女(M)と長男(Y)がチームを作って、ロボカップジュニアのレスキューチャレンジに参加しました。
東京ノード大会、関東ブロック大会、ロボカップジャパンオープン大阪と順々に勝ち進み、ロボカップ２００７アトランタ（世界大会）に出場し、個別チーム成績で5位、マルチチームの成績で1位と2位をもらいました。 MとYで組んだチーム「M&Y」は、世界一「運のいい奴ら」になりました。
本日「M&Y」の原点である、杉並区科学館に伺い、渡邊館長をはじめ、澁木様、渡邊誠様に挨拶に伺い大会の報告をしました。
これで、今年の「M&Y」の一連の活動に区切りが付きましたので、いままでの履歴について、（私が忘れないうちに）記しておきたいと思います。
以降はBLOGの日付とは全く関係ない思い出日記となっております。
なお、記事の内容が事実と違うとか、勝手に名前や写真を出すな、とかの指摘があればコメントに入れて下さい。 できるだけ反映したいと思います。
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