RoboCupJunior Rescue New Simulation の Screen recording

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation を動かしてみる・・・

 

RoboCupJunior の News letter （だったと思う）として、

[New Sim] World file for qualification video now available

というタイトルのメールが届きました。

 

New SIMの課題コースが公開されたとか・・・

まあ、私は、そのことにはあまり興味が無いのですが・・・どうも、特別なアプリなどを入れなくても、New SIMのプラットフォームだけで競技画面のキャプチャができるみたいです。

https://rescue.rcj.cloud/events/2021/robocup2021/newsimulation/

 

ここにある、「Recording Guide」の先にあるPDFを読んでみると・・・普通にロボットが動く状況をキャプチャして動画ファイルを作れるみたいだったので、早速やってみました。

 

操作は簡単で・・・事前に「Setting」⇒「Automatic camera：ON」「Recording：ON」にするだけです。

これで作った動画がこちら・・・

 

ロボットは単純に右の壁との距離を見て進む、単純な右手法です。

床の色だけは見ていて、黒の床（落とし穴）には落ちないようにしています。

被災者の発見はできませんし、マッピングもしていないので、単に右手法で進むだけです・・・

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-1

 

もう一つがこちらです。

右手法で進むのは変わりません。

被災者も発見できないし、マッピングもしていないので、スタートタイルに、戻ってもそのまま通り過ぎます。

しかし・・・ちゃんと１タイル分進んで、左右に90度回転をして・・・迷路を進むことができます。

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-2

 

自分が作ったロボットが動くのを見ていると・・・なんか楽しい！

（どちらも、競技としては、チェックポイントの10点しか得られませんが・・・）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム

東京タワー

休日の早朝のドライブ＆サイクリングですが・・・今回は芝公園界隈を走ってきました。

芝公園と言えば、東京タワーですよね。

今は、スカイタワーが２倍くらいの高さで、ぜんぜん太刀打ちできませんが・・・私は、東京タワーの方が好きです。

 

朝早いので、ほとんど人が居ません。

 

 

沢山の鯉のぼり

 

 

 

 

平和の灯

広島市の「平和の灯」、福岡県星野村の「平和の火」、長崎市の「誓いの火」を合わせたもの・・・だそうです。

 

山梨県立リニア見学センター

山梨県立リニア見学センター

実際にリニアが走っているところを見るのは・・・結構な忍耐力と運が必要なようです。

まず、当日に走るのかどうかは、事前に発表されるのですが・・・走る日でも、何時に走るのかはアバウトな時間設定で、私たちが行ったときも 13:00～18:00 と言われました。つまり、「13:00～18:00のどこかで、走る」ということです。また、一回だけかもしれないし、何度も走るかもしれませんが・・・それは分からないそうです。まあ、あくまでも実験線ですから・・・

 

さて・・・

 

 

車内は、結構狭いです・・・おそらく2列＋2列で・・・窓側の席は天井が低く、立てないと思います。

私は、YS-11 の機内を思い出しました。

 

実験線の隣にあるので、走ると・・・展望室から良く見えるようです・・・

 

この施設で、一番面白かったもの・・・超電導走行の実験！？

 

レールは、ネオジム磁石を３列に並べたもので・・・超伝導体（これ、何って言ってたかなぁ・・・）を液体窒素で冷やしたものをこのレール（磁石）に上に載せると、浮くんです！

浮いてるの分かりますか!?　すごい！

 

で、さらに・・・もうちょっとレールに近づけるように押し付けると・・・「ピン止め効果」でレールとの距離を学習する（と説明されました・・・う～ん理屈は分かりません）のだそうです。

で・・・この超伝導体を手で押すと・・・ジェットコースターのように、この超伝導体がレールの上を浮ながら進みます！　（感動）

浮いているだけで、推進力はないので、一周したら、手で持ち上げるのですが・・・なぜ、レールから外れないのか不思議です。

 

こんな、コースも外れずに進みます。

 

で・・・気温で、ある程度温まると・・・コースからポロリと外れて落ちます。

 

ここは、山梨県の施設なので・・・説明が山梨中心なのも、ちょっと面白いです。

 

まあ、残念ながらリニアが走っているところは見られませんでしたが・・・なかなか楽しいところでした。

RoboCup2021オンライン世界大会へのエントリー方法についての整理

コロナ禍の中で、今年のロボカップの世界大会はオンライン開催ということで・・・

ロボカップジュニア・ジャパンの国際委員会のブログに

RoboCup2021オンライン世界大会へのエントリー方法についての整理（日本大会時のアナウンスに対する訂正含）

という、めっちゃ長いタイトルの記事が掲載されていました。

記事のタイトルに・・・「日本大会時のアナウンスに対する訂正含」と書かれているので、何か以前の通知の訂正が含まれているようなのですが・・・この記事を読んでも、どの部分が訂正なのかはわかりません。

 

Soccer Sim 、Rescue Sim Demo と書かれています。

あれっ!?　サッカーシミュレーションはデモ競技じゃなくて、正式種目なの!?

 

で・・・

Soccer Sim（サッカーシミュレーション）と Rescue Sim Demo（レスキューのNewシミュレーション）は、自由に直接申請（勿論、その後に、国際TC/OCによる事前審査がある）、というのは分かりました。

謎なのは、その次の「OnStage Sim Demo」です。

まず、Onstageにもシミュレーションがあったのですね。さらに・・・エントリー方法が「それ以外の方法せ参加」と書かれています。恐らく誤字なので「それ以外の方法で参加」なのでしょうけど、それ以外の方法って一体何なのでしょうか!?（笑）

 

上の３つ以外は「従来通り，各リージョンからの推薦」ということです。

（リージョンという言葉は、みんなに通じるのかなぁ・・・!?）

クルマの空気入れ

プリウスαねた　というわけでは無いのですが・・・

クルマ用の空気入れを買ってみました。

 

なんか・・・タイヤの空気が減っているような感じがするし、毎回ガソリンスタンドで見てもらうのも悪いかと思って・・・

Amazonで注文して、２日後にあっさりと届きました。

箱から出してみて、最初の印象が

小さい！です。

え～、これで本当にクルマのタイヤに空気を補充できるの!?

 

あるふぁ君で試す前に、黄色いトッポ君でやってみます。

 

充電式なので、電源ケーブルなどは必要ありません。

クルマの近くに持って行って・・・空気を入れるチューブをタイヤに取り付けます。

 

 

運転席のドアを開けて、タイヤの空気圧を確認します。

前後共に220KPAでした。

単位をKPAにして、値を220にセットします。

 

チューブをタイヤに接続すると、現状のタイヤの空気圧が表示されるようです。

165・・・えっと、これは、完全に空気圧が足りてないよね！（苦笑）

 

で・・・スイッチをON

ダダダダダ・・・

うるさい！

機械は小さいけど、音は思った以上に大きいです。

これは、早朝や深夜には使えないです。

でも、まあ、昼間なら・・・

 

動作を始めると、徐々に数値が上がっていきます・・・

170、175、180・・・215、220　少しして、勝手に停止しました。

はい、これでOKのようです。

 

タイヤからチューブを外すときに、「プシュ！」っと、ちょっと抜ける感があるので、少し多めに（きつめに）入れたほうが良いのかも・・・

そのまま、残り３つのタイヤに空気圧の補充をしました。

（充電は問題ありませんでした）

 

うん、これはなかなか良いです。（音の大きさ以外は・・・笑）

 

黄色のトッポ君が終わった後に、あるふぁ君のタイヤをやってみたのですが・・・

車検直後だったためか、ちゃんと規定通りの数値の空気圧になっていて、補充の必要はありませんでした。

 

で、最後に、自転車（BD-1）のタイヤの空気圧を確認しました。

今度は単位を BAR にして、数値を5.0にします。

自転車用（フランス式バルブ）のアタッチメントを付けて、スイッチON

ダダダダダ・・・

うるさいのは一緒です。（苦笑）

数値はあっという間に、上昇して、5.0で停止しますが・・・

停止後に4.80位に下がります・・・

まあ、こんなものなのでしょうね・

 

でも、まあ、らくちんで面白い！

あとは、耐久性ですかねぇ。

プリウスαねた 季節による燃費の推移!?

我が家のプリウスαですが・・・我が家に来てからそろそろ５年になります。

これまでの感覚で、「冬に燃費が悪く、夏に燃費が良い」と思っていました。

で・・・これまでの燃費データを散布図にしてみました。

 

 

縦軸が燃費、横軸が各年の元旦からの日数です。（つまり、右側が１月、真ん中が７月、左端が12月ということです。）

この散布図だけを見ると・・・結構バラけていますね。

で、青い線を引いたのが、2020年のデータです。

これは、綺麗に私の感覚を表しています。（冬は燃費が悪く、夏は燃費が良い）

しかし、2019年以前のデーターを線にしてみると、こんなに綺麗な線になりません。

だから、2020年だけ、特別に綺麗な線になっただけなのかもしれません。

（私自身がエコ運転に慣れてきただけなのかもしれません）

 

ちなみに赤い線は、2021年3月にガナドールのマフラーに変えてからの燃費です。

これだけ見ると、燃費が向上されているように見えますね・・・（笑）

石焼き芋

ひたち海浜公園の帰りにつくばに寄りました。

M&Y母が石焼き芋屋さんに寄りたいというので・・・

この焼き芋屋さんは、NHKの某番組で紹介されたところで・・・

以前から、M&Y母に「つくばに行ったら買ってきて」と言われていたのですが、

以前にYと私で行ったときには、テレビで紹介された直後だったからか・・・

店の前に何十人という列ができていたので、あきらめて帰りました。

今回も・・・列ができているのではないかと心配していたら・・・

あっさりと買えました！

 

 

私が運転している横で、うれしそうに焼き芋を食べるM&Y母

私も、一口貰いました。

クリーミーで焼き芋というより、極上スイーツですね。

なんとなく、シンガポールで食べたドリアンを思い出しました。

（ドリアンを温めるとこうなる!?　笑）

まあ、とにかく、目的を達することができて良かったです。

つくばの万博記念公園

息子とつくばに行ったついでに、万博記念公園に寄ってみました。

ここにある「科学の門」というのが面白そうだったので・・・

 

この天井からぶら下がっている鉄球が・・・遠くから見ると、偉人の顔に見えるらしい・・・

 

まずは・・・ニュートン

う～ん、そう言われれば、見えるような、見えないような・・・

 

つぎは、アルキメデス

そもそも、後ろが木だと見えにくい・・・

 

ガリレイ

あっ、これはなんとなく、見えますよ・・・ねぇ。

 

最後がエジソン

まあ、なるほど・・・

こういうものなのね・・・

と、納得したところで、終了です。（笑）

 

つくば万博と言えば、私が学生の時に友人と２回ほど行きましたよ。

２回も行ったのに「つくば」がどこにあるか理解していませんでした。

往路はバスで、復路は途中から鉄道に乗ったのは・・・あれが土浦から常磐線で帰ってきたんだろうなぁ・・・と想像しています。

 

あと・・・普通に万博記念公園と言うと、「あぁ、あの太陽の塔がある・・・」と言われてしまうが、悲しいですね（笑）

五平餅

突然ですが・・・（笑）

私は、五平餅が大好きです。

昔は、高速道路のサービスエリアなどで、普通に食べられたのですが・・・

最近は、あまり見ませんよねぇ。（私が、深夜や早朝に、高速道路を使うようになったからでしょうか!?）

見つけると、食べるのですが・・・最近は、あまり食べてませんでした。

それを不憫に思ったのか・・・M&Y母が、五平餅作成キットを買ってきてくれました。

 

 

まあ、同梱の味噌を塗って、電子レンジで温めるだけですが・・・

 

 

 

本当は、電子レンジで温めるだけでなく、最後にオーブントースターで焼いた方が、おいしくなると思います。

でも、まあ、これでも美味しいです。

ハンドスピナーの分解

前の記事はこちら　ハンドスピナー

 

先日、購入したハンドスピナーを分解してみました。

無理に壊したわけではなく、ちゃんと分解用のレンチも同梱されていて、整備のため（!?）に分解できるようになっているようです。

 

 

まず、片側のネジを外します。

 

すると、片側のカバーが外れます。

カバーを外すと、９枚のギアも取れます。

 

ギア、１枚１枚に、ちゃんとベアリングが入っています。

 

ギアだけ、並べてみました。

うん、なかなか美しい！（笑）

 

ハンドスピナーの性能としてはそれほど高くありませんが・・・（勢いよく回しても、１分間ほどしか回りません）

でも、このギアの回転を見てると・・・癒しになりますよ。（特にギアの回転が見えるくらいにゆっくり回した時）

 

続きの記事はこちら　新たなハンドスピナー

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その20

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その19

 

RCX用のタッチセンサー（スイッチ）で機能しないものが見つかったので・・・

またまたヤフオクで手に入れました。

RCX用のタッチスイッチ３個セットで出品されていました。

その説明が・・・

マインドストーム RCX用タッチセンサーです。

異なる抵抗値3種1セットです、冗長化にいかがですか？

です。

この「異なる抵抗値３種」というところの意味が良く分からないのですが・・・

RCXにタッチセンサーには３種類あるってこと!?

 

で、落札して、送られてきたものには・・・

やはり、0.5kΩ、1kΩ、2kΩと３種類のビニール袋に入れられていました。

 

これ・・・３種類を重ね付けしても、抵抗値が違うのでどれを押したかが分かる・・・ということなのでしょね。

後日、（時間があるときに）実験したいと思います。

 

続きの記事はコチラ　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その21

RoboCupJunior Rescue New Simulation を動かしてみる・・・

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation の ねた的なもの

 

せっかくのGWですが、東京は緊急事態宣言が出されているので・・・どこにも行かず、家にいました。

で・・・沢山時間があるので・・・RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラムなどを少々！

この New SIM ですが・・・（前にも書いたのですが・・・）なかなか面白いです。

自分でコース（フィールドレイアウト）も自由にできるので、シムシティみたいなノリでコースを作って、ロボットを走らせています。

 

 

最初は、デモ的に、単に右前の壁との距離だけを見て、右手法で進むロボット（のプログラム）を作ったのですが、やっぱり美しくない！

Rescue-B チ－ム（注 Rescue Maze ではない　笑）としては、壁に触れずに迷路探索ができないとダメです。

ということで、まだマッピングはしていないので、外周を１周するだけですが・・・きちんと経路を進めるロボットができました。

 

上のコースでは、経路は１つなので、すべての経路を進みます。

（被災者の発見は組み込んでいないので、得点はチェックポイント訪問だけです。）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation の Screen recording

プリウスαねた 今回の燃費は25.8km/L

折角のGWなのに、東京は緊急事態宣言で、どこにも行けませんね。（苦笑）

一応、走行距離が500kmに近づいたので、ガソリンスタンドで給油してきました。

今回は、496.0km を走破して、給油量が 19.25L だったので、燃費は 25.8km/L になりました。

う～ん、なかなか良いですね。

 

緊急事態宣言の前に本栖湖の近くの芝桜を見に行ったので、高速道路（しかも中央高速）を結構走ったのでですが・・・今回も燃費が良かったです。

やっぱり、ガナドールのマフラーのおかげでしょうか!?（笑）

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation の ねた的なもの

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation の World Editor　

 

 RoboCupJunior Rescue New Simulation（New SIM）ですが・・・やってみると、なかなか面白い感じです。

コースが自由に作れて、そこをロボットが走行するのを見ていると・・・

箱庭的なゲーム（「シムシティ」とか「A列車で行こう」とか）をやっている気分になりますねぇ（笑）

 

で、今回は、そんなお茶目な New SIM のねた的なものです。

ワールドエディターで迷路（経路）を作成すると・・・

被災者の得点が高いところ（得点が高いタイル）が表示されます。

（被災者は15点、ハザードマップは30点）

例えば、この迷路であれば、真ん中の2×2の部分が緑色になっています。

ここは、片手法のロボットでは行けない場所なので、被災者が高得点です。

（片手法のロボットは外側の壁を周回できるけど、中央の部屋の中には行けない・・・）

 

じゃあ、壁を１つ追加してこうすると・・・

片手法のロボットでも、中央の部屋に入れるので・・・中央の部屋の 2×2 も普通の得点になります。

これは、落とし穴を設置した場合も同じですね。

片手法のロボットでも、中央の部屋に入れるので・・・中央の部屋の 2×2 も普通の得点になります。

 

じゃあ、（新しいルールで）追加した壁を半分だけにしたら・・・

また、中央の部屋の 2×2 の部分が緑色（高得点）になりました。

でも、実質的には、片手法のロボットでも中央の部屋の被災者の前を通ります・・・だから、高得点にする必要は無いと思うのですが・・・

 

２つ目は・・・沼地についてです。

ルールでは、以下のように定義されています。

2.5.1 Swamps:
a. The colour is brown.
b. Affects the straight-driveability and speed of the robot.

直進性と速度に影響します・・・ということで、ロボットが沼地に入ると、スピードが遅くなります。

私は、スピードが「一律 x分の1 に」なるのかと思っていたのですが、そういうことではありませんでした。

（CoSpace は一律5分の1になりますね）

通常は、最高スピードが6なのですが・・・沼地は最高スピードが2になります。

6を指定しても4を指定しても沼地では2になります。

つまり、単純に最高スピードを決められていて、それ以上を指定してもカットされる、ということですね。

だから・・・通常は右車輪を3、左車輪を6にして右カーブするプログラムで沼地に入ると・・・左右の車輪が２になって直進をしてしまいます。これに気が付くまでに、結構な時間がかかりました。

だから、沼タイルで、ちゃんとロボットを制御するためには、２以下の数値で左右の車輪の回転を指示する必要があります。（例えば右カーブをするのなら、右車輪を１、左車輪を２にすれば良い）

 

もう一つ・・・障害物についてです。

ルールには

2.5.2 d.It must be at least 20cm away from every wall.

と書かれていて、この20cmというのは間違いで、正式版ルールでは、もっと小さな数字に変更されると思っています。

ただ、私は勝手に、Rescue Maze を同じように広間に置かれると思っていました。（ルールの表現が Rescue Maze と同じだから・・・）

ルールにある、上の絵も広間に置かれているし・・・

しかし、ワールドエディタでは、障害物はタイルの真ん中にしか置けません。

これは、どちらが正しいのでしょうか!?

もし、障害物をタイルの真ん中に置くのであれば、落とし穴と同じように壁扱いすることにしないと・・・また、片手法で行ける30点の被災者が増えそうです。（リニア壁とフローティング壁の判定の話です）

一番上に書いたマップと同様にしてみると

片手法で行けるのに、真ん中の部屋のタイルが緑色になります。

正式版のルールが公開されないと、なんとも言えません・・・

 

とりあえず、こんなところです。

 

あっ、ついでに・・・マッピングを真面目にやるとしたら、一番欲しいのが自分がどの方向を向いているかを知るセンサーなのですが・・・

https://erebus.rcj.cloud/docs/tutorials/

に紹介されているセンサーにはありません。

いずれ、コンパスやジャイロの使い方が掲載されるのでしょうか・・・というか、早く掲載して欲しいです。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation を動かしてみる・・・

Rescue Simulation（CoSpace）のプログラムコンバート

前の記事はこちら　Rescue Simulation を起動してみる・・・

 

苦労して起動した RCJ Rescue Simulation ですが・・・これまでと仕様が大きく変わったようです。

まず、CoSpaceを起動して、AIでこれまで作成したプログラムを読み込ませてみます。

すると・・・

This is Old AI Version. と表示されます。

どうも、車輪の回転の強さの指定が（これまで-5～5だったのが）-100～100になったようです。

コンバートしますか？　と聞かれるので「Yes」をクリックすると・・・

普通に読み込まれたような感じですが・・・Build Projectを実行すると、エラーになります。

何か・・・「セミコロンが無い」とか言われます。

ということで・・・コンバートは使わない方が吉です。

（もうちょっと詳しく書くと・・・C言語で記述した部分がうまくコンバートされないようです。）

 

じゃあ、もう一回読み込んで、今度は「コンバートしない」にします。

「コンバートしない」だと・・・Build Projectを実行するとエラーなくdllファイルが作成されます。

これをこのまま実行すると・・・めちゃ遅い！

まあ、スピード指定が20倍になったのだから、当たり前ですね。

 

なら、手作業でスピード（WheelLeftとWheelRightの値を20倍にすれば良いのでしょうか!?

 

まずは、手作業で、WheelLeftとWheelRightの値を20倍（3⇒60、2⇒40にしてみます）

動かしてみると・・・ちょっと元気が良すぎる感じがします。

20倍でなく15倍位が良いかも・・・

 

さらに・・・色の認識が違うのか、色自体が変わったのか・・・カラーセンサーの数値の見直しが必要なようです。

実際に測ってみると・・・

オレンジ（235,141,0）
黄色（236,236,0）
赤（237,0,0）
シアン（0,237,237）
黒（0,0,0）

随分と、はっきりした数値になりましたねぇ。

色の値を修正したら、オブジェクトの発見とデポジットがされるようになりました。

 

ステージ１での修正まとめ

・WhellLeftの値、WheelRightの値を15倍にした
・カラーセンサーの値を計測しなおして、色の範囲を再設定した

 

さて、今後は、問題のスレージ２です。

こちらは、ゴリゴリとプログラムを組んでいたので・・・どうなることやらです。

 

まずは、WheelLeftとWheelrightの値を15倍にするところからですね。

・・・とやってみたのですが、全然まともに動きません。

う～ん、コンバートするとダメなのでしょうか・・・

 

今回は、一旦あきらめて・・・また、一から（プログラムを）作らないとダメなのかなぁ・・・

 

追記・・・

これは、ステージ２がダメなのではなくて、Compassセンサーの値の取得がダメなようです。

（CsBotのバグ!?で、ロボットがどの方向を向いていても、プログラム上でのCompassの値が「１」になる）

コンバートした、元のプログラムが、たまたまCompassをステージ１で使っていなかったので、ステージ１はまともに動いたようです。ステージ２はゴリゴリにCompassを使っていたので、どうにもなりませんでした。

（ただ、くるくると回転してしまいます）

このCompassの問題については、一応、開発元にはフィードバックしてもらったのですが・・・どうなることやらです。

 

ついでに・・・プラットフォームをアンインストールして、改めてインストールしたら・・・また新たなアクティベートが必要になりました。（これは、うかつに「インストールしなおし」ができませんねぇ　笑）

 

続きの記事はこちら　NEW CoSpace Rescue Simulator 2021 V7