仕組み改悪 ⁉

RoboCupJunior の2025年Draftルールのが出そろいました。

で・・・次は、正式版ルール（Finalルール）が、いつ公開されるかを、待っています。

たまに、RoboCupJunior のページを見て、まだかまだかとイライラしているのですが・・・（いや、そんなに、イライラしていません　笑）

ある日、サッカーの2025年Draftルールが改版されているのを見つけました。

ルールの各ページの左下の日付が 2025/1/25 になっています。

でも、改版されたことが、どこにも書かれていません。

以前はこんな感じで、各ページの更新日が書かれていたので、この日付が変わったらルールが更新されたことがわかりました。

しかし、昨今は、RCJJのWEBページの仕組みがリニューアルされて、（各ページの）更新日が掲載されなくなってしまいました。

それなら、せめて Forumに「ルールを更新しました」と掲載してくれればいいのに、ねぇ。

これ、なにか、Committee側のミスがあって、そのミスを極秘裏に修正して、極秘裏に差し替えた・・・　のではないかと勘繰ってしまいそうです。

これ、運用ルールの改悪ですよねぇ！

（以前に、Rescue で Finalルールがしれっと改版されて Final2になっていたことがありました・・・）

Successful Stair Navigation

Rescue Maze の階段（Stair）の得点がいつ入るのか（いつ成功の判断になるのか）を質問してみました。

2024ルールには

Successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile and then onto the bottom tile on the other side of the stairs without assistance.

通過が成功するとは、ロボットが補助なしで階段の片側にある下のタイルから上のタイルに移動し、さらに階段の反対側にある下のタイルに移動することを意味します。

このように書かれています。

「反対側の下のタイルに移動する」と得点・・・アバウトですねぇ（笑）

で・・・Forum で質問しました。

Successful Stair Navigation

私の英語力では、質問の意図が伝わるか分からないので絵を描いて・・・

これなら、伝わるでしょう！

A）ロボットの半分が次のタイルに入った時

B）ロボットが完全に水平になった時

C）ロボットが上から見て階段と重なっていない時

D）ロボットが完全に次のタイルに入った時

さて、どれでしょう？

というのを2024年11月19日に質問したら・・・2か月以上経って2025年1月25日に回答がありました。

Based on the new, 2025 draft rules:
5.6/9. Successful Stair Navigation. A robot is awarded 5 points for navigating up or down the stairs (i.e., the robot can score a maximum of 5 points per direction (up or down)). Successful navigation means the robot moves from the bottom tile on one side of the stairs to the top tile (or vice-versa) and is entirely within the horizontal tile without toppling over.
新しい 2025 年ドラフト ルールに基づく:
5.6/9. 階段のナビゲーション成功。ロボットは階段を上り下りすると 5 ポイントを獲得します (つまり、ロボットは方向 (上りまたは下り) ごとに最大 5 ポイントを獲得できます)。ナビゲーション成功とは、ロボットが階段の片側の下のタイルから上のタイル (またはその逆) に移動し、転倒することなく水平タイル内に完全に収まっていることを意味します。
Because the rules say, “entirely within the horizontal tile”, point is awarded from option “C” onwards.
ルールでは「水平タイル内に完全に収まっている」とされているため、ポイントはオプション「C」以降から付与されます。

ということで、「C」の時点で階段の得点になるようです。

2024年ルールでは、よくわからないから質問したのに、2025年ルールに書かれているよ・・・という回答が、なんかずるい気がします。（笑）

質問があったので、2024年ルールを確認したら明確でなかったので、あわてて2025年ルールで規定した、のではないかと勘繰ってしまいそうです。

RoboCupJunior Rescue の DRAFT Rules が出たよ

RoboCupJunior の WEBページに、 Rescue のルール（DRAFT版）が掲載されました。

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/

RoboCupJunior Rescue Line

RoboCupJunior Rescue Maze

RoboCupJunior Rescue Simulation

の３つのDRAFTルールが出たので・・・順番に読んでいこうと思います。

上の画面のルールの右横に「Additional Documents & Rubrics 」というボタンがあるけど、それをクリックするとコミュニティサイトの2024年のページに飛ぶので、ドキュメント類はリニューアルされていないのかもしれません。

で・・・Rescue Line の上の画面のページですが・・・

相変わらず

Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After a team participated twice, they must move to Rescue Maze.

という時代遅れのことが書かれています。

これ、誰も見直しをしないのですかねぇ・・・

ランダムに配置する

RCJ（RoboCupJunior）Forum にレスキューの 2025年ルールの変更点が掲載されたのに合わせて、これまでのルールの疑問点を質問しました。

そのひとつがこれ

Rescue Simulation 2024 Rules の

2.5.2 Silver tiles will be placed randomly throughout the field. 

銀タイルは「ランダム」に配置される。

いや、ランダムには配置されませんよね。　コース設計者が設計したとおりに配置されますよね・・・。

ということで、なんでランダムに配置されるって書かれているの？

という質問をしました。

これ、以前にも同じ内容を質問したことがあって・・・そのときの Committeeの回答は、「ランダムとは、競技毎に設置する場所が違うということです」と言う回答がありました。「それなら、何で銀タイルだけランダムに配置と書くの？　壁だって、被災者だって、障害物だって、すべてのものが競技毎に設置場所が変るのだから、全部ランダムに配置すると書かないの？」と質問したら・・・「ルールには全部は書けない・・・」という謎の回答になって・・・うんダメだ、この回答者、と思いました。

で・・・今回の回答は・・・

The idea of randomness refers to the fact that there is no defined rule for how the silver tiles are placed. The same term is applied in rule 2.6 which refers to swamps, obstacles and holes. These are also defined at the time of the map design. 

「ランダム性」という概念は、銀のタイルがどのように配置されるかに関して明確なルールが存在しないことを指します。同じ用語はルール2.6にも適用されており、そこでは沼地や障害物、穴についても言及されています。これらもマップ設計時に定義されます。 

えっ、そういうことなの？

ランダムっていうのは、「配置のルールが無い」ということらしいです。　言い換えると、どこにでも配置される（どこにでも配置していい）です。

ということで、「ランダムに配置される」と思っていたことが間違いでした。

そうすると、いま、RCJJ レスキュー技術委員会から提供されているレスキューリーグの日本語版ルールの表記は、ことごとく間違っていることになります。

例えば Rescue Line では

2.9.11 審判は、救助ゾーン内の出入り口の無いコーナーに避難場所をランダムに配置できます。 

ですが、これもランダムに配置するわけではなく、単に「コーナーであれば、どこにでも配置可能」ということで、競技の運用（やり方）について書かれている訳ではないことになります。

同様に

2.10.4. 競技運営者は救助ゾーン内で被災者をランダムに配置します。 

これも、ランダムに配置する訳では無く、救助ゾーンの中ならどこに配置しても良い、と書かれているだけのことですね。

どうも、ランダムというと、サイコロを振って偶然の出目で何かをするようなことを想像してしまうのですが・・・そうでは無い場合もあるというのを初めて知りました。

ただ、じゃあ、random は偶然の意味は無いのか？　というと・・・

4.3.11 の ランダム化方法に基づいて行われる  や　4.5.6 の　被災者はランダムに救助ゾーンに配置されます　は、偶然性のランダムのことらしいです。

つまり、random には

①ルールがないこと（配置するルールが無い。だからどこでも配置できる）

②サイコロを振るような偶然性で決まること

の２種類があるようです。

う～ん、日本人には、なかなか難しい！

で・・・今回の説明を聞いて、「なるほど」と思ったのですが・・・

例えば、Rescue Line 2024 ルールの 2.5.2 には

Speed bumps may also be placed anywhere in the evacuation zone.

このように「どこにでも配置できる」という表現「も」使われています。

どこにでも配置できる、の同じ意味なら、２つの表現ではなく１つの表現に統一して下さいよぉ・・・

という要望を Forum に入れましたが・・・リアクションはありません・・・

RCJ Rescue Rules 2025 エンジニアリングジャーナルの提出不要について

先日の RCJ Rescue Rules 2025 の変更内容が Forum に掲載された件で・・・いくつかの意見が投稿されています。（私も、いくつか投稿しました）

その中で、「エンジニアリングジャーナルの提出不要」があります。

A.2) Elimination of Engineering Journal and introducing Presentation Video

The requirement to submit an Engineering Journal has been removed. Instead, each team is required to create and submit a short video presentation showcasing their work. These videos will be presented during the competition and should summarize the key aspects of the team’s project, design process, and innovations. The rubrics for video and TDP will be updated and will continue to have a weight in the team’s final score.

A.2) エンジニアリングジャーナルの廃止とプレゼンテーションビデオの導入

エンジニアリングジャーナルの提出が廃止され、代わりに各チームは自分たちの成果を紹介する短いプレゼンテーションビデオを作成して提出することが求められます。このビデオは競技会中に発表され、チームのプロジェクト、設計プロセス、および革新の主要な要素を要約する内容である必要があります。ビデオとTDP（技術設計文書）の評価基準は更新され、引き続きチームの最終スコアに影響を与えることになります。

これが、Committeeが掲載した元の文章です。

エンジニアリングジャーナルの提出を指せない代わりに、チーム紹介ビデオ（動画）を作成して、提出する、という変更です。

で、この「エンジニアリングジャーナルの提出不要」について、いくつか意見がだされています。

一つ目が SanjaTronic 氏の投稿

Regarding the point “(A2) - Elimination of Engineering Journal and Introducing Presentation Video,” we discussed this as a team and concluded that the removal of the Engineering Journal could be detrimental in future seasons.

「（A2）- エンジニアリングジャーナルの廃止とプレゼンテーションビデオの導入」に関して、私たちはチームとしてこの点を議論し、将来的なシーズンにおいてエンジニアリングジャーナルの廃止が悪影響を及ぼす可能性があると結論しました。 

As a team dedicated to documenting our work, we believe the Engineering Journal greatly facilitates the understanding and connection of different areas and knowledge related to the competition. A well-maintained journal not only ensures organized planning but also supports a logical workflow. Additionally, it helps the evaluation committee identify teams that have not complied with regulations, upholding the principle that robots must be designed and programmed exclusively by team members.

私たちは、作業の記録を大切にしているチームであり、エンジニアリングジャーナルが競技に関連するさまざまな分野や知識を理解し、結びつける上で非常に有益であると考えています。よく整備されたジャーナルは、計画を組織的に進めることを保証するだけでなく、論理的なワークフローを支援します。また、評価委員会が規定に従っていないチームを特定するのにも役立ち、ロボットがチームメンバーによってのみ設計およびプログラムされるべきだという原則を守ることができます。

Therefore, we believe the Engineering Journal should not be eliminated but rather used as a source of knowledge and sharing among teams, fostering fair play and camaraderie, but most importantly, promoting learning.

したがって、私たちは工学ジャーナルを廃止するのではなく、知識や情報の共有のための資料として活用し、チーム間でのフェアプレーと友情を促進するだけでなく、何よりも学習を推進すべきだと考えています。 

この人の「自分のチームでは作業記録を大切にしている」というのは素晴らしいと思います。ただ、「エンジニアリングジャーナルの廃止が・・・」というのが勘違いしているように思います。 Committee は「エンジニアリングジャーナルを作成しなくて良い。」と言っている訳では無く「エンジニアリングジャーナルを提出しなくて良い。（評価しない）」といっているだけです。

だから、作業記録は継続して作れば良いのではないでしょうか？

それとも、「自分たちは、ちゃんと真面目に作業記録を作っているのだから、評価して得点に加えてくれないと困る」と言っているのでしょうか？

二つ目は moritz_biobrause 氏

I respectfully disagree with @SanjaTronic perspective.

@SanjaTronicの視点には敬意を表しますが、私は異なる意見を持っています。

Last year, our experience showed that the Engineering Journal actually slowed down our development process. I believe that each team has its own unique approach to innovation and problem-solving. In our case, a rapid-iteration methodology allowed us to quickly adapt and refine our solutions, which was a key factor in our success. The requirement to maintain the Engineering Journal was a significant obstacle in this process, as it demanded time that could have been better spent testing and improving our designs.

昨年の経験から、エンジニアリングジャーナルは実際には私たちの開発プロセスを遅らせていたと感じています。私は、各チームには独自のイノベーションと問題解決のアプローチがあると考えており、私たちの場合、迅速な反復法が解決策を迅速に適応し、改善するための鍵となり、成功に繋がったと信じています。エンジニアリングジャーナルの維持がこのプロセスにおける大きな障害となり、設計のテストや改善に使うべき時間が割かれてしまいました。

While I agree that documentation can help organize planning and maintain a logical workflow, I think it’s important to recognize that not all teams benefit from the same methods. For us, the Journal felt restrictive rather than supportive. I do see the value that an Engineering Journal can provide for some teams, however, I think it should remain optional for teams that find it helpful, rather than a requirement for everyone.

ドキュメント化が計画を整理し、論理的なワークフローを維持するのに役立つことには賛成ですが、すべてのチームが同じ方法から利益を得られるわけではないことを認識することが重要だと思います。私たちにとって、ジャーナルは支援的というよりは制約を感じさせました。確かに、エンジニアリングジャーナルがあることで価値を見出すチームもあることは理解していますが、それがすべてのチームにとって必須であるべきではなく、役立つと感じるチームにとってはオプションであるべきだと考えています。

この人の意見は・・・作業記録を作るのに時間がかかってロボット開発に支障がでている。作業記録を作る時間を設計やテストや改善に回したい。

と言うことのようです。

明確には書かれていませんが「作業記録なんて必要ない」と言うことでしょうか？（さすがにそこまでの意見では無い⁉）　　でも最後の方に、「作業記録が必要と思えるチームだけが作業記録を作れば良い」みたいなことが書かれているので、作業記録はマストではない、という考えなのでしょう。

で・・・これらの意見に対して Rescue Committee の CsabaAbanJr 氏が回答以下のようにしています。

https://junior.forum.robocup.org/t/2025-rcj-rescue-rule-changes/4381/15

We still consider the creation of the Engineering Journal valuable; however, each team prepares, works, and develops differently, especially in an international setting. This makes it really challenging to evaluate uniformly and fairly without placing a burden on teams to strictly adhere to the rubric. If any criteria are not fully met, teams have two options: either they can supplement it afterward ending in a 90+ page documents that is hard to evaluate objectively, or they will receive fewer points. That is why we decided to change this to a video deliverable, which provides more flexibility to the teams and where creativity is encouraged. The goal of this video is to complement the TDP document to create a better understanding of the competitor’s understanding and development.

私たちは依然としてエンジニアリングジャーナルの作成が価値があると考えていますが、特に国際的な環境において、各チームは異なる方法で準備し、作業し、開発を進めているため、均一かつ公正に評価することが非常に難しくなっています。厳密に評価基準に従わせることは、チームに過度な負担をかけてしまいます。もし評価基準が完全に満たされていない場合、チームには2つの選択肢があります。1つは、後から補足して90ページ以上のドキュメントを作成することで、客観的に評価するのが難しくなるか、もう1つは、評価ポイントが少なくなることです。このため、私たちは評価基準を変更し、プレゼンテーションビデオの提出に切り替えることにしました。これにより、チームにもっと柔軟性が与えられ、創造性が奨励されることになります。このビデオの目的は、TDP文書を補完し、競技者の理解と開発の過程をより良く理解できるようにすることです。

We still encourage teams to develop their own engineering journal without the pressure of being evaluated in their final scores.

なお、私たちは引き続き、チームが最終的なスコアに影響を与えない形で独自のエンジニアリングジャーナルを作成することを推奨しています。 

まず、ロボット開発において、作業記録をとるのは「当たり前」のことですよね。　

昨日は、ここまでできたから、今日は続きをやるぞ！　昨日は、こんな失敗があったから、その失敗を繰り返さないようにすすめよう・・・

人間、誰しも間違いがあり、その間違いを乗り越えて進むことで成長するのですが・・・その記録が無いということは、瞬間瞬間が行き当たりばったりということ!?　いや、僕は記憶力が良いので、記録する必要がないんだ！　というのであれば、記録は必要無いのかもしれませんが・・・

で・・・Committeeの言い訳は・・・

・作業記録が必要無いとは言っていない。（作業記録は引き続き作ろうね）

・でも、作業記録を提出させて、作業記録を評価して点数化することはやめる。　だって評価できないんだもん。（評価が難しい）

ということです。

私も、彼らの「評価できない」という意見に「なるほど」と思っています。

（作業記録なんて、評価できないよね。　そして、そもそもドキュメントの評価を、短時間に、公正公平にできるのか？　が疑問・・・）

RoboCupJunior General Rules 2024/10 勝手に解説 その２

前の記事はこちら　RoboCupJunior General Rules 2024/10 勝手に解説 その１ 

最近改版された RoboCupJunior General Rules を備忘録として書いておきます。

の続き

5. RCJ Team Posters
5. RCJチームポスター
5.1. Purpose: Posters are a tool for sharing robot designs and insights with judges, teams, and the public. Posters will be hung in public competition areas in the venue and digital copies or photographs will be shared by RCJ after the competition.
5.1.目的: ポスターは、ロボットのデザインや見識を審査員、チーム、一般の人々と共有するためのツールです。ポスターは競技会場の公共エリアに掲示され、競技会後にRCJによってデジタルコピーや写真が共有されます。
5.2. Size: Posters must be no larger than A1 size (60 x 84 cm).
5.2.サイズ: ポスターは A1 サイズ (60 x 84 cm) 以下である必要があります。
5.3. Content: Posters should summarize design documents and present the robot’s capabilities in an engaging format.

5.3.内容: ポスターは、設計を要約した文書で、ロボットの能力を分かりやすい形式で示すべきです。

5.2.に書かれているポスターの大きさは会場によってまちまちだと思うので、General Rulesにあるのは、余計なお世話だと思うのですが・・・まあ、基本はA1サイズと言うことですね。（どうせなら縦横の指定も欲しかった）

5.1.はファイルだけでなく、紙のポスターも会場に掲示するので必要だよ、ということです。

6. Technical Description Video (See League Documentation)
6. 技術説明ビデオ（リーグのドキュメントを参照）
6.1. Content:
・Robotic Demonstration: Show fully functional robot systems to
highlight technical aspects.
・Design Process: Explain design choices and team problem-solving approaches.
・Presentation: Clear and high-quality, explaining innovative or unusual techniques.
・Innovation & Sustainability: Highlight new technologies and sustainable practices.

6.1. 内容： 

・ロボットデモンストレーション：技術的な側面を強調するために、完全に機能するロボットシステムを紹介します。 

・デザインプロセス：設計の選択やチームの問題解決アプローチを説明します。 

・プレゼンテーション：明確で高品質なもので、革新的または独自の技術を説明します。 

・革新と持続可能性：新しい技術や持続可能な実践を強調します。

6.2. Submission: Guidelines will specify video length and deadlines per league.
6.2. 提出：ガイドラインには、リーグごとのビデオの長さや締切が指定されます。

６章は、新たに追加された技術説明ビデオについてです。

レスキューではエンジニアリングジャーナル（活動履歴）の提出しなくて良くなり、この技術説明ビデオの提出が必要になりました。（エンジニアリングジャーナルは提出の必要が無くなっただけで、作業記録として作成する必要が無い、と言っている訳ではありません。　作業記録は当然ながら必要と思います）

で、この技術説明ビデオ、４つの項目が書かれています。　世界大会では、これらも英語で作る必要があるでしょうから・・・日本のチームにはなかなか難易度が高いように思います。

7. Sharing Team Resources

7.チームの提出物の共有

7.1. Sharing: Materials submitted by teams as part of the documentation submission will be shared on GitHub repositories for the leagues: https://github.com/robocup-junior

7.1. 共有：チームがドキュメント提出の一環として提出した提出物は、リーグ用の GitHub リポジトリ（https://github.com/robocup-junior）で共有されます。

7.2. Credit: Teams must credit creators of external work and adhere to licensing rules. The focus should remain on personal growth and learning.

7.2. クレジット：チームは外部作品の作成者のクレジットを表示し、ライセンス規則に従う必要があります。個人の成長と学習に焦点を当て続ける必要があります。

７章は、チームが提出した提出物の共有についての説明です。　「チームに提出してもらったものは RoboCupJunior の GitHub で共有する」 と書かれています。　ということで、「提出したものは公開される。」のが前提になるようです。　まあ、だから、提出物には個人情報を掲載しないとか、恥ずかしくないものを提出しよう、とか考える必要がなりますね。

ここで、重要なのが7.2.の Credit です。チームは自分たちが流用したものは出典を明確にしましょう、ということだと思います。

8. Plagiarism Guidelines
8. 流用に関するガイドライン
8.1. External Code Use: Teams are allowed to use external code or libraries (e.g., OpenCV, machine learning frameworks) but must credit the original creators. However, personalized code contributions from others is not permitted without appropriate credit.
8.1.外部コードの使用: チームは外部コードまたはライブラリ (OpenCV、機械学習フレームワークなど) を使用できますが、オリジナルの作成者のクレジットを表示する必要があります。ただし、他者からの個別のコードの寄与は、適切なクレジットなしでは許可されていません。 
8.2. Learning Priority: Teams should prioritize learning and not use complete solutions from others. Always pay attention to licensing rules.
8.2.学習の優先: チームは学習を優先する必要があり、他のチームの完全なソリューションを使用しないでください。ライセンス規則には常に注意してください。
8.3. League Adaptability: Each league may modify the plagiarism rules to ensure they meet their specific requirements.

8.3.リーグの適応性: 各リーグは、特定の要件を確実に満たすために流用ルールを変更する場合があります。

８章・・・もともとの翻訳だと「盗作」などと言う言葉でした。　さすがに表現がきついと考えて「流用」にしました。

で・・・自分たちのオリジナルでないもの（他人の成果を流用したもの）は、流用した元（出典）を明らかにしましょう。(8.1.）　

それから・・・他人のプログラム（など）をそのまま丸ごとコピーはやめましょう。（まさに盗作ですね）　2023年のRCAP、2024年の世界大会で他チームが公開したプログラムをほとんどそのまま利用したRescue Simulation チームが存在して、怒られたそうです。（Rescue Simulation だから、プログラムしか作らない）

ただ、まあ、流用（盗作）というのは程度問題であって、第三者が（盗作かどうかを）判断するのはなかなか難しいと思います。　プログラムを丸ごと流用するのは、ダメだとしても・・・それを盗作と判断するのは難しいです。　

他チームのロボットの動きを見て「おっ、あの動き良いな！真似しよ！」というのは流用になるの？

9. Bill of Materials (BOM)
9. 構成品一覧 (BOM)
9.1. Submission: Teams must submit a BOM listing major components and materials used.
9.1.提出: チームは、使用される主要な部品や材料を一覧表にした BOM を提出する必要があります。
9.2. Details: The BOM must include:
・Component name/description (e.g., part number).
・Supplier/source of the component (including PCBs/machined components).
・Status (new/reused).
・Kit or custom-built.
・Price.
9.2.詳細: BOM には以下を含める必要があります。
・構成品の名前/説明 (例: 部品番号)
・構成品（PCB/機械加工コンポーネントを含む）のメーカー/入手先
・状態（新品/中古）
・キットまたは自作
・価格
9.3. Template: A standardized BOM template will be provided with the league documentation submissions for the international competition.

9.3.テンプレート: 標準化された BOM テンプレートは、瀬角大会へのリーグ提出書類とともに提供されます。

9章は構成品一覧（部品表）の作成です。

これも、リーグ共通の提出物になるということですね。

まあ、構成品一覧は普通に作ると思うので、特に新しい負担では無いと思います。（M&Yも作成していました。）

ということで、いろいろと変わった General Rules ですが・・・「どのチームも必ず守るもの」では無くなって、「基本的なルールであり、競技会やリーグによっては、カスタマイズして良いよ。　だけど、なにも書かれていない時はデフォルトは General Rules だよ」ということなんだと思います。

そうすると、本来であれば、日本大会（ジュニア・ジャパンオープン）や、ブロック大会、ノード大会のときには、このGeneral Rules 通りに実施しない（できない）部分はローカルルールとして、提示すべきだと思います。（例えば、ポスターの大きさはA縦、チーム紹介ビデオの提出やBOMの提出は必要無い・・・とか）

RoboCupJunior General Rules の改版

RoboCupJunior General Rules が改版されたということが RCJ Forum に記載されました。

**RCJ General Rules 2025 Released**

We have spent the time going through each league rules and standardising the rules across all the leagues, including posters, power management and the new addition of Technical Description Videos!
私たちは各リーグのルールを検討し、ポスター、電源管理、新たに追加された技術説明ビデオなど、すべてのリーグにわたるルールの標準化に時間を費やしてきました。

Most excitingly, after many years of hard work as junior, we have updated 3. Robot Communication! We hope this will lead to much innovation and help you build new and amazing concepts in 2025 and beyond.
最もエキサイティングなのは、ジュニアとしての長年の努力を経て、3. ロボット コミュニケーションを更新しました。これが多くのイノベーションにつながり、2025 年以降に新しく素晴らしいコンセプトを構築するのに役立つことを願っています。

You may also see some changes to the website in the coming months as we start to finally modernise our website. If you would like to be involved or provide feedback as to what should feature on our website, please get in touch!
また、最終的にウェブサイトの最新化を開始するため、今後数か月以内にウェブサイトにいくつかの変更が加えられる可能性があります。参加したい場合、または私たちのウェブサイトで何を取り上げるべきかについてフィードバックを提供したい場合は、ご連絡ください。

ということで、久々の General Rules の改版です。

で、肝心の General Rules は、ここにあります。

https://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/

なんか、すごくきれいになって・・・ちゃんと番号が振られて段付けされていて、まるでルールみたい・・・え～と、ルールだった。（笑）

どうも今回は、３つの競技リーグ（Soccer、Rescue、OnStage）で共通の内容を General Rules に持って行ったのだと思います。

これまで、大きく４項目だったのが９項目になっています

1.Team Size （チームの人数について）

2.Team Members （参加できる年齢等について）

3.Robot Communication （電波の使用について）

4.Safety and Power Requirements （安全性について）

5.RCJ Team Posters （ポスターについて）

6.Technical Description Video （チーム紹介ビデオについて）

7.Sharing Team Resources （チームからの提出物について）

8.Plagiarism Guidelines （流用のルールについて）

9.Bill of Materials （構成品一覧について）

まだ、ちゃんと読んでないのですが、大きく変わったのが 3項の電波使用のようです。

ルール自体の内容は、もうちょっとちゃんと読んでから別途記事にしたいと思います。

RoboCupJunior Rescue Rules への要望

先日、RCJ Forum で Rescue Rules 2025 の変更点が公開されたと書きました。

公開された記事について、自由に意見を書き込んで良いようだったので、早速いくつかの（ルールに関する）意見を入れました。

私が入れたのは以下の内容です。

1. Rescue 共通 TDPについて

TPDというと、普通は Technical Description Paper（技術説明書）のことだと思います。　ルール 4.3.7 にもそのように書かれています。

ところが・・・RCJ Rescue Community website では Rubrics: Team Description Paper と書かれています。 TDP だけど  Team Description Paper（チーム説明資料）。

で、その「Rubrics: Team Description Paper」をクリックしてPDFファイルを見ると・・・中には

Technical Description Paper　と書かれています。

うん、いろいろ整理されてません。

ということで・・・TDPの用語を整理して、統一して！　とお願いしました。

※これには、早速 Committeeからの「ご指摘ありがとうございました」と回答がありました。

TDP は Technical Description Paper（技術説明書）のことです、って。

2. Rescue 共通 無線通信の使用

無線通信の使用というより、General Rules の取り扱い、と言った方がよいかもです。

ルールの先頭に・・・

RoboCupJunior General Rulesはすべてのルールの前提となりますので、本ルールを読む前に必ず読んでください。

と、「すべてのルールの前提となる」と書かれているのも関わらず

ルール3.2.4で

無線通信に関する RCJ General rulesは適用されません

と書かれていて・・・General Rules が無視されています。

うん、これ、矛盾ですよね。

だから・・・まず、Genral Rules を変更してください　とお願いしました。

3. Rescue 共通 競技中にPCとロボット間で通信して良いのか

https://junior.forum.robocup.org/t/2025-rcj-rescue-rule-changes/4381

の A4項 に

チームはラウンドの開始時にコンピューターを使用してロボットを調整することができますが、ロボットが遠隔から得点ラウンドを開始してはなりません。 

と書かれています。 まず「ラウンド（Round）」は「ゲーム（Game）」のことですよね。と質問したうえで、「ゲーム（競技）の最初にPCを使用してロボットを調整して良い」というのは、「８分間のキャリブレーション中であればPCとロボット間で無線通信を使用しても良い」のか、という質問です。

（これまでは、８分の中での無線通信使用は認められなかった・・・）

4. Rescue Line 黒の被災者救助の乗数

これは、単純に ルール4.6.6で 黒の被災者（ボール）を救助成功した時には（銀の被災者の救助の順番に関係なく）乗数1.4が得られるにようにしてほしい。　という要望です。

これまで、避難場所が１つ（黒の避難場所のみ）だったのが2024年ルールで緑と赤に別れたので、救助する順番にこだわる必要は無くなったと思います。

5. Rescue Maze 危険ゾーンでの階段上のスピードバンプ

新たに追加された危険ゾーンの階段は、最大角度が30度。　さらにその階段に高さ２cmのスピードバンプが設置されるかもしれない・・・

階段の段差2cmに高さ2cmのスピードバンプが設置されたら、最大の段差が4cmになるけど・・・そういうこと？　と質問しました。

6. Rescue Maze リニアタイル／フローティングタイルの判別 

ルール2.3.1で、リニアタイル／フローティングタイルの判別を説明しています。　壁に沿って進んでいってスタートタイルに接続しているかどうかで判別するのですが、スタートタイルだけでなくチェックポイントタイルも考慮して欲しいと要望しました。

例えば

この図の青い丸印の場所にチェックポイントが設置されたとしたら・・・この競技進行停止後に、このチェックポイントから再スタートしたら、簡単にフローティングタイルに行くことができてしまいます。　本来はコース設計者が、そうならないようにコースを設定すべきなのでしょうけど・・・バカなコース設計者が設計すると、フローティングタイルの意味がなくなるので・・・

さて、この要望や質問ですが・・・どのような回答があるか楽しみにしてます。

Rescue Meze Entry 2025 ルール

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）の（旧）日本リーグの名称がチャレンジクラスに変わりました。

で・・・チャレンジクラスの競技のひとつである Rescue Maze Entry（レスキューメイズエントリー）のルール見直しをしています。（していました）

まあ、見直しといっても・・・競技内容を変更するわけではなく、表現を変更（修正）したり、Rescue Maze 2024 の変更に合わせたりするだけです。

もう、すでに（RCJJ レスキュー技術委員会のブログで）公開されてますよね・・・

今回の・・・大きな変更が電波使用です。

Rescue Maze の2024年ルールで、ロボット内の電波使用が許可されました。（Rescue Maze 2024 rules 3.2.6）

基本的にはこの 3.2.6 を踏襲した文言にするのですが・・・この中に「RoboCupJunior General Rules の電波利用の項目は無視する」というのがあります。

とりあえずそのまま、「ロボット内の無線使用はOK」「General rules の電波利用の項目は無視する」を組み込みました。

この後、改めてルールを読んで思ったこと・・・

最初に、「General Rulesを読め」と書かれていますが、Rescue Maze Entry は RoboCupJunior の正式競技ではないので、そもそも読む必要あるのかなぁ・・・

さらに・・・

General Rules に書かれている以下の４つの項目

・チーム人数（→RCJJの独自設定なのでGeneral Rulesに従っていない）

・参加年齢（→RCJJの独自設定なのでGeneral Rulesに従っていない）

・電波使用（→ルールで無視することになった）

・ポスターの大きさ（→これが何でGeneral Rulesにあるの？　こんなの競技会場の都合で違うよね）

ということで、General Rules に書かれていることは、まったく参照する必要がないことになりますね。（笑）

ということで、ルールの先頭に書かれている「General Rulesを読め」は意味なくないですか？　（意味無いですよね！）

と、しょうもないことを考えてました。

AIソリューション解禁 反対 !?

RCJ Forum に RoboCup 2025 に向けたレスキューのルール変更（案）が掲載されたのがこれ。

2025 RCJ Rescue Rule Changes

それを、私がブログで紹介したのがこれ

2025 RCJ Rescue Rule Changes - Re: The history of "M&Y"

で、今回提示された変更概要の中に、

Starting this year, the use of AI-based solutions is permitted without restriction, including the incorporation of AI-based sensors (like the Pixie Cam or Husky Lens). 

今年から、AI ベースのセンサー (Pixie Cam や Husky Lens など) の組み込みを含め、AI ベースのソリューションの使用が制限なく許可されます。 

というのがありました。

つまり、AIソリューションの解禁です。

で・・・これについて、早くも３つの反対意見（AIソリューション解禁反対）が掲載されています。

まず、１つ目の意見がこれ

https://junior.forum.robocup.org/t/2025-rcj-rescue-rule-changes/4381/6

We would like to express our concerns regarding the unrestricted permission for AI use:
AI の使用が無制限に許可されていることに関して、私たちは懸念を表明したいと思います:
„A.1) AI-Based Solutions
Starting this year, the use of AI-based solutions is permitted without restriction, including the incorporation of AI-based sensors (like the Pixie Cam or Husky Lens).”

「A.1) AI ベースのソリューション
今年から、AI ベースのセンサー (Pixie Cam や Husky Lens など) の組み込みを含め、AI ベースのソリューションの使用が制限なく許可されます。」
In our opinion, key parts of the previous rules for Rescue Line and Maze were important for both learning and ensuring a “fair competition”:

私たちの意見では、Rescue Line と Maze の以前のルールの重要な部分は、学習と「公正な競争」の確保の両方にとって重要でした:

In our opinion, with the unrestricted use of AI, teams might be able to solve the scored elements of the challenges extremely efficiently without relying on significant individual solutions.

私たちの意見では、AI を制限なく使用することで、チームは重要な個々のソリューションに頼ることなく、課題のスコア要素を非常に効率的に解決できる可能性があります。
While the importance of AI is undeniable, it is crucial to ensure that the competition’s outcome is still primarily influenced by the teams’ own work.

AI の重要性は否定できませんが、競技の結果が依然としてチーム自身の作業によって主に左右されるようにすることが重要です。
Although the possibility of using AI is granted to everyone, it raises the question of whether it is beneficial for the future if everyone ends up using essentially the same pre-programmed tools or similar robots.

AI を使用する可能性はすべての人に与えられていますが、全員が基本的に同じ事前にプログラムされたツールや類似のロボットを使用することになった場合、それが将来にとって有益であるかどうかという疑問が生じます。
We believe it is important for the rules to continue encouraging teams to earn points primarily through their own unique developments.

ルールでは、チームが独自の開発を通じて主にポイントを獲得することを引き続き奨励することが重要だと考えています。

２つ目の意見がこれ

https://junior.forum.robocup.org/t/2025-rcj-rescue-rule-changes/4381/7

While I would encourage teams to incorporate AI into their design, unrestricted use of AI-based sensors like the Husky Lens do not lead to meaningful learning. With devices like the OpenMV cam and libraries like OpenCV, the barrier to entry for teams creating their own machine vision solutions is already low. I can’t see how it can be beneficial to further lower the bar to the level of a “one-click” solution like the Husky Lens.

私はチームに AI を設計に組み込むことを推奨しますが、Husky Lens のような AI ベースのセンサーを無制限に使用することは、有意義な学習にはつながりません。OpenMV カメラのようなデバイスや OpenCV のようなライブラリにより、独自のマシン ビジョン ソリューションを作成するチームの参入障壁はすでに低くなっています。Husky Lens のような「ワンクリック」ソリューションのレベルまでハードルをさらに下げることに、どのようなメリットがあるのかわかりません。
The rules says that “teams must demonstrate a decent understanding of the AI technologies they use”, but I have met many who can present themselves as knowledgeable about a topic (…whether it’s AI, machine vision, or math), and their lack of understanding is only apparent when they are tasked to implement it. If they truly understand the AI technology they are using, then there would be no need for them to rely on a manufactured solution like the Husky Lens. Besides, how could one even understand the AI technology being used by a closed source device like the Husky Lens? At best, we could do no more than make some guesses about their underlying algorithm.

ルールでは「チームは使用する AI テクノロジーを適切に理解していることを示す必要がある」とされていますが、トピック (AI、マシン ビジョン、数学など) について知識があるように見せかける人が多く、その理解不足は実装を任されたときに初めて明らかになります。使用している AI テクノロジーを本当に理解しているのであれば、Husky Lens のような製造されたソリューションに頼る必要はありません。さらに、Husky Lens のようなクローズド ソース デバイスで使用されている AI テクノロジーを理解できるでしょうか。せいぜい、その基礎となるアルゴリズムについて推測することしかできません。
Furthermore, what would be the treatment for teams who failed to demonstrate understanding of the AI technology they are using? Would they be disqualified? How would a judge assess this fairly? This seems no different from buying a sensor that is “specifically designed or marketed to complete any single primary task of RoboCupJunior Rescue”.

さらに、使用している AI 技術を理解していないチームに対する処遇はどうなるのでしょうか。失格になるのでしょうか。審査員はこれをどのように公平に評価するのでしょうか。これは、「ロボカップジュニア レスキューの主要タスクを 1 つでも完了するように特別に設計または販売されている」センサーを購入するのと何ら変わりないように思えます。

３つ目の意見

I’m deeply concerned about the recent rule changes that allow students to use AI tools without restriction. The fact that teams can now purchase devices to bypass writing their own code—and only miss out on a small point bonus—raises significant fairness and integrity issues. Teams could simply buy or download a finished program, saving time and effort, while those who create an AI solution on their own receive a negligible TDP point bonus.

学生が AI ツールを制限なく使用できるという最近のルール変更について、私は深く懸念しています。チームがデバイスを購入して独自のコードを書く手間を省き、わずかなポイント ボーナスを逃すだけになったという事実は、公平性と完全性に関する重大な問題を引き起こします。チームは完成したプログラムを購入またはダウンロードするだけで時間と労力を節約できますが、AI ソリューションを独自に作成したチームは、ごくわずかな TDP ポイント ボーナスしか得られません。

This approach undermines the educational value of the competition. To ensure fairness, I strongly believe that teams who develop their own algorithms and programs should receive a significant field score multiplier, not just a minor point bonus. Without this, educators like myself are faced with the nearly impossible task of motivating students to create their own solutions, especially when they can just download pre-made ones with little penalty.

このアプローチは、コンテストの教育的価値を損ないます。公平性を確保するには、独自のアルゴリズムとプログラムを開発するチームに、わずかなポイント ボーナスではなく、大幅なフィールド スコア マルチプライヤーを与えるべきだと強く信じています。これがなければ、私のような教育者は、学生が独自のソリューションを作成するように動機付けるというほぼ不可能な課題に直面します。特に、既製のソリューションをほとんどペナルティなしでダウンロードできる場合はなおさらです。

Additionally, technical interviews will now require judges to have in-depth knowledge of a wide range of open-source AI tools to properly assess students’ understanding. This seems highly impractical and could detract from the educational focus of the competition.

さらに、技術面接では、学生の理解を適切に評価するために、審査員が幅広いオープン ソース AI ツールに関する深い知識を持つことが求められるようになります。これは非常に非現実的であり、コンテストの教育的焦点を損なう可能性があります。

Unfortunately, this rule change places education at the lowest priority. It contradicts the very reason I chose RCJ over other platforms like VEX and WRO. I apologize for the bluntness, but I am genuinely disappointed and, quite frankly, at a loss for how to address this in a more positive light.

残念ながら、このルール変更により、教育の優先順位は最低になりました。これは、私が VEX や WRO などの他のプラットフォームではなく RCJ を選んだ理由と矛盾しています。率直に申し上げて申し訳ありませんが、私は心から失望しており、率直に言って、この問題をもっと前向きに捉える方法がわかりません。

みんな、文章が長い！

言っていること（書いていること）は、似たり寄ったりです。

RoboCupJuniorを教育の場として考えたり、理想論としては正しいと思います。

ただ・・・私としては

AIソリューション解禁に賛成です。

上にコピーしたの３人の意見も、ご尤もなのですが・・・

実際に、競技会で審判をやるとして・・・チームが使用した（使用している）技術がチームオリジナルなのか／オリジナルでは無いのかは、はっきりと判断することはできません。（何を見て判断するの？　ソースプログラムを見て判断するの？　そのソースプログラムが本当に使用されているかどうかはどうやって判断するの？　結局は性善説として想像するしかないよね？）

ということで、これまでのルールでは、合法なのか／合法でないのか、判断することは不可能と考えます。

だったら、なんでもあり（または、完全に禁止）にするしかないよね！

という意見です。

AIソリューション解反対の意見を書いている人たちには・・・理想論としては正しいけど、実際の競技会で、どうやって、ルールに適合／不適合を判断するの（できるの）？　と言いたいです。（笑）

まあ、あくまで、個人の意見です。

2025 RCJ Rescue Simulation Rule Changes

RoboCupJunior Rescue Simulation の2025年ルールの変更点がForumに掲載されました。

2025 RCJ Rescue Simulation Rule Changes

RULE CHANGES

D.1) Competition Model Update

We are aiming to run the competition using a Docker-based model instead of the previous server-client architecture. The official documentation will be updated to reflect these changes at a later date. At the moment, the dev team is running multiple tests for this Docker solution and we would like the teams to start preparing to accommodate this change as soon as possible.

D.1) 競技モデルのアップデート
私たちは、以前のサーバー/クライアント アーキテクチャではなく、Docker ベースのモデルを使用して競技会を実行することを目指しています。公式ドキュメントは、これらの変更を反映するために後日更新される予定です。現時点では、開発チームはこの Docker ソリューションに対して複数のテストを実行しており、チームにはできるだけ早くこの変更に対応する準備を開始してもらいたいと考えています。

すみません、私はDockerモデルというのを知らないので、何を言っているのかさっぱり分かりません。ググったりすると、どうもシステムを動作させるプラットフォームについての話のようです。ということで、動作環境の話のようです。 （まあ、これも「ルールの変更」と言えば「ルールの変更」なんですかねぇ）

D.2) Victim Rotation

Victims are now able to be rotated.

D.2) 被災者の回転
被災者を回転できるようになりました。

訳が合っているか心配ですが・・・おそらく、（文字の）被災者を回転して設置できるようにする、ということだと思います。

Rescue Simulation 2025の変更点は・・・これだけ、です。

日本では、（RoboCupJunior の正式競技なのにもかかわらず）Rescue Simulation は全く流行らないのですが・・・世界的には、どうなのでしょうか？ 

Area4がルールに追加されてから、急に難しくなってしまったので、安易に勧めることもできなくなってしまったかと・・・

2025 RCJ Rescue Maze Rule Changes

RoboCupJunior Rescue Maze 2025 のルールの変更点について

RCJJ Forumに掲載されていた記事です。
例によって、日本語翻訳はGoogle先生にお任せしているので、ちょっとアレかもしれません。

2025 RCJ Rescue Maze Rule Changes

RULE CHANGES

C.1) Stairs Usage

Stairs may be used to change the level of the floor, similar to a ramp. The maximum incline angle will be the same as it is today.

C.1) 階段の使用
階段は、スロープと同様に、床のレベルを変更するために使用できます。最大傾斜角は現在と同じになります。

これまでは、階段は凸型に配置されていて、上って反対側に下りて、初めて得点でした。　で、今回のルールでは、傾斜路と同様に1階から2階への移動経路として階段も使用できる、ということです。

確認したいのは、従来の凸型の階段も残るのでしょうか？　そうすると階段には」２種類の得点確認が必要になります。　①凸型の階段は、片方から上って階段を通り過ぎると得点　②傾斜路のように下の水平タイルから上の水平タイルに移動すると得点　この２つがあるのか確認が必要と思います。

C.2) Ramp Design

Ramps must NOT have a drop-off immediately following a rise section, creating a peak-like structure, or vice versa.

C.2) 傾斜路設計
傾斜路には、上り部分の直後に下りを設けたり、その逆の設置をして、山のような構造を作ってはいけません。

Rescue Line と違って・・・傾斜路について、明確に、上り＋下り、下り＋上りを禁止しました。 Rescue Maze はこれが書かれていて、Rescue Line には書かれていないのだから、Rescue Line は、上り＋下り、下り＋上りを禁止していないってこと？

C.3) Victim and Exit Bonus Identification

The robot must have one dedicated LED or display for identifying victims, which must be clearly visible to the referee. When reaching the exit bonus, the same LED or display must blink for 10 seconds. This LED or display may not be used for any other purposes. The blink interval must be ~1s (0,5s on - 0,5 sec off).

C.3) 被害者と終了ボーナスの識別
ロボットには被災者発見の表示するための専用の LED またはディスプレイが 1 つ搭載されており、審判からはっきりと見える必要があります。脱出ボーナスを得るには、同じ LED またはディスプレイが 10 秒間点滅する必要があります。この LED またはディスプレイを他の目的に使用することはできません。点滅間隔は ~1 秒 (0.5 秒オン - 0.5 秒オフ) である必要があります。
これまで、脱出ボーナスは、ロボットがスタートタイルに戻って、停止したのを審判が10秒間カウントしていました。ただ、この「停止」が、たまたま停止しただけ（何かに詰まったとか）なのか、ちゃんとスタート地点に戻ったことを認識して止まったのか、の判断が付きませんでした。

今回のルール変更で、ロボットが能動的に脱出のアピールをすることになりました。（うん、良いルール変更です）

しかも、点滅の間隔まで指定しています。（だったら、被災者発見の点滅の間隔も指定してよ）

この項目の解釈で「んっ！」と思ったのが・・・私の国語力の問題だと思うのですが・・・

「同じLEDが10秒点滅する必要があります」⇒被災者発見のアピールの時に点滅するLED　を10秒間点滅する、ということなので、「被災者発見のアピールをするLED」＝「脱出のアピールをするLED」ということです。　不可解なのがその後、「この」LEDは他の用途に利用することができません」って、「脱出のLED」は他につかっちゃダメなの？　でも、いま「被災者発見のLEDと同じ」と書いてたよね、だから「被災者発見にも使って良いのだよね？」とクエッションマークが頭に３つ付きました。

少し時間をおいて、落ち着いてみると・・・このLEDは「被災者発見のをピール」と「脱出のアピール」の２つ　以外には使用してはダメ　ということなんだろうなぁ、と思いました。

C.4) Speed Bumps, and Debris Changes

We are making the following changes (only applicable outside the Dangerous Zone):
・Speed bumps are fixed to the floor and have a maximum height of 1 cm.
・Speed bumps are not allowed to be placed on ramps or stairs.

・There is no debris.

C.4) スピードバンプと瓦礫の変化
次の変更を加えます （危険ゾーンの外にのみ適用されます）。
・スピードバンプは床に固定されており、最大高さは1cmです。
・スロープや階段にスピードバンプを設置することは禁止されています。
・瓦礫はありません。

今回のルール変更で「危険ゾーン」という領域が追加されたようです。　このC.4 は「危険ゾーン」ではない、普通の領域のことらしいです。

スピードバンプは1cmだし、瓦礫も設置しない。　傾斜路や階段にバンプを置かない・・・と、なかなか優しい設定です。

C.5) Dangerous Zone

Scenario: Within the labyrinth there can be very difficult and dangerous challenges. Fortunately, the area of such a “danger zone” is marked by a red tile at the entrance. Within the danger zone, the robot may face obstacles, speed bumps, stairs, ramps or debris of extreme difficulty, which can compromise the robot’s coordination and smooth completion of the field. Is it worth sending the robot into such an area, or is it better to play it safe? The choice is yours!

Within the field, certain areas will be designated as Dangerous Zone. The Dangerous Zone is surrounded by walls or black tiles and marked with a red tile at the entrance(s).

The Dangerous Zone is an area considered more challenging than the rest of the field, where the following hazards can be found (in addition to any other elements already on the rest of the field):

・Speed bumps are fixed to the floor and have a maximum height of 2 cm.

・Speed bumps are allowed to be placed on ramps or stairs.

・The debris is not fixed to the floor and has a maximum height of 1 cm.

・The incline of stairs (i.e., the angle of a plate to the horizontal when placed on the stairs) will be less than 30 degrees.

The Dangerous Zone does not block the path for completing the entire map. Therefore, the rest of the field can be completed without entering the Dangerous Zone.

The start position will not be in the Dangerous Zone

C.5) 危険ゾーン
シナリオ: 迷路の中には、非常に困難で危険な課題が存在する可能性があります。幸いなことに、そのような「危険ゾーン」のエリアは、入口は赤タイルでマークされています。危険ゾーン内では、ロボットは障害物、スピードバンプ、階段、傾斜路、または非常に困難な瓦礫がある可能性があり、ロボットの調整やフィールドのスムーズな完了が損なわれる可能性があります。ロボットをそのようなエリアに送り込む価値はあるのでしょうか、それとも安全策をとったほうが良いのでしょうか？　選択はあなた次第です！
フィールド内では、特定のエリアが危険ゾーンに指定されます。危険ゾーンは壁または黒タイルで囲まれており、入口は赤タイルでマークされています。
危険ゾーンは、フィールドの他の部分よりも困難であると考えられるエリアであり、（フィールドの他の部分に既に存在する他の要素に加えて）以下の危険が存在する可能性があります。
・スピードバンプは床に固定されており、最大高さは2cmです。
・スピードバンプはスロープや階段に設置することが許可されています。
・瓦礫は床に固定されておらず、高さは最大 1 cm です。
・階段の傾斜（階段に置いたときの水平線に対する板の角度）は30度未満となります。
危険ゾーンはマップ全体を完了するための道を妨げません。したがって、フィールドの残りの部分は危険ゾーンに入らずに完了できます。
スタート位置は危険ゾーン内ではありません

今回のルール変更の目玉なのか・・・説明が長いです。

フィールドの一部を壁や黒タイルで囲って、（その領域の）入口に赤タイルを設置します。　危険ゾーンは、フィールドの難易度が高いようです。（ただ、得点が高いとは書かれていない）　赤タイルを通って、中に入るか、それとも中にはいらずにその他の領域だけで勝負するかは「チームが決める」のだそうですが・・・

でも、これ、フィールドをみて、「う～ん、今回のコースは難しそうだから、やめとこ！」と考えて、ロボットに指示するのはプレマッピングですよね！

で、この「危険ゾーン」の中は、難易度が高く、２cmのバンプ、瓦礫、30度の階段、傾斜路や階段にバンプ設置、があるようです。

とりあえず、Rescue Maze の変更点は以上の５つです。

で、Rescue Mazeでも、はやくも質問（というか、アドバイス？）が追加されています。

ただ、この人の質問は・・・（私には）意味不明な感じで意図が良く分かりませんでした。（役に立つような内容ではありませんでした）

2025 RCJ Rescue Line Rule Changes

RoboCupJunior Rescue Line 2025 のルールの変更点について

RCJJ Forumに掲載されていた記事です。

例によって、日本語翻訳はGoogle先生にお任せしているので、ちょっとアレかもしれません。

2025 RCJ Rescue Line Rule Changes

RULE CHANGES

B.1) Speed Bump Dimensions

The maximum allowable dimensions for speed bumps are set at 30 cm in width and 30 cm in length. The maximum height of the speed bumps shall remain 1 cm. Intersections are possible to be on speed bumps.

B.1) スピードバンプの寸法
スピードバンプの最大許容寸法は幅 30 cm、長さ 30 cm に設定されています。スピードバンプの最大高さは 1 cm のままとする。交差点はスピードバンプの上に存在することがある。 

スピードバンプの大きさが大きくなりました。　幅30cm、長さ30cm

・・・えっこれ、どういうものになるの？　30cm×30cmで厚さ１cmのタイルの板そのものをスピードバンプにする、ということらしいです。　で、その（スピードバンプとして使っている）タイルに交差点を設置してもいい、ということ。　ここまで書かれると、交差点はわかったけど、ギャップはだめなの？　障害物を置いちゃダメなの？　棒状のスピードバンプを置いちゃダメなの？　とか、余計なことを考えてしまいます。

このタイル状のスピードバンプですが・・・タイルをまたがって設置することはできないということでしょうか？　そこは質問しないとわかりません。

B.2) Ramp Scoring

Ramp points will be awarded for each individual ramp tile instead of for the entire ramp.

B.2) 傾斜路得点
傾斜路の得点は、傾斜路全体ではなく、個々の傾斜路タイルごとに付与されます。

現状、傾斜路の得点は10点です。　傾斜路が連続して設置された場合でも、１つの傾斜路としてみなされるという（変な）ルールがあったので、やっぱり10点でした。　ところが、今回は２つ傾斜路が連続していれば20点、３つ連続していれば30点がもらえるようです。

Rescue Line のルール変更として書かれているのは、以上の２つだけです。

この（Committeeからの）投稿について、早くもいくつかの質問がされています。

連続した傾斜路として、上り＋上り　や　下り＋下り　は、これまでも存在しましたが、上り＋下り　や　下り＋上り　が今回のルール変更で認められるのかが、（私の英語力では）良く分かりません。（2024ルールでは禁止をしていないし、今回の変更点でも説明がない）

Committee の Diego氏が　こんな絵を描いてくれているのですが・・・

これが、ありうるのか、それとも、ありえないのか・・・が分かりません。

これも質問するしかないのでしょうねぇ。

でこの回答のところに

I consider the same rule of reaching a tile will apply with the ramps, more than half of the robot is in the next tile and is successfully following the line. 

タイルに到達するという同じルールが傾斜路にも適用され、ロボットの半分以上が次のタイルにあり、ラインに沿って正常にたどっていると考えられます。

と書かれているので、傾斜路の得点は、（他の得点イベントと同様に）傾斜路の次のタイルに「（ロボットの）半分が入って」「ライトレースして」いれば得点になるのだろうと想像されるのですが・・・「ロボットの半分が入る」と言う判断は、「上から見て」なのか「傾斜路に対して直角に見て」なのか・・・いろいろと疑問が沸いてきます。

あと、傾斜路と言えば、2024年ルールで追加になった傾斜路上に交差点や障害物が設置されるルールですが、それとは関係なく、傾斜路上を横に動く経路が設置されました。（RoboCup 2024で）

これは、そもそも合法なのか？　そして、この場合得点はどうなるの？　を聞きたいです。

2025 RCJ Rescue Rule Changes

OnStage、Soccerに続いて、やっと Rescue も2025ルールについての情報が RoboCupJunior Forum に掲載されました。

2025 RCJ Rescue Rule Changes

まずは、Junior Rescue 全体に共通の変更項目です。

（翻訳はGoogle先生にお願いしてます・・・）

The RCJ Rescue Committee is excited to share with you the upcoming 2025 rule changes that apply to all the different RCJ Rescue competitions, RCJ Rescue Line, RCJ Rescue Maze & RCJ Rescue Simulation. We are working on incorporating this to the official rules as soon as possible. In the meantime, we want to let you know to start preparing, discuss the changes with your teams and provide any early feedback to the committee over this forum. 

This year’s changes required a lot of discussion, understanding the latest technology advancements, analyzing the team’s performance during the 2024 competition and determining the goals of the RCJ Rescue competition in an international setting. Having a community discussion over the proposed changes will help us make sure the final version of the rules will be in the best shape and form to have a competition that encourages innovation and learning among their competitors in a fair scenario. 

 RCJ レスキュー委員会は、さまざまな RCJ レスキュー競技、RCJ Rescue Line、RCJ Rescue Maze、RCJ Rescue Simulationのすべてに適用される、今後の 2025 年のルール変更を皆さんと共有できることをうれしく思います。それまでの間、準備を開始し、変更についてチームと話し合い、このフォーラムを通じて委員会に早期のフィードバックを提供するようお知らせいたします。今年の変更には、最新のテクノロジーの進歩を理解し、2024 年の競技会でのチームのパフォーマンスを分析し、国際的な環境での RCJ レスキュー競技会の目標を決定するなど、多くの議論が必要でした。提案された変更についてコミュニティで議論することは、ルールの最終バージョンが、フェアで競合他者間のイノベーションと学習を促進する競争を行うために最適な形式であることを確認するのに役立ちます。

ここまでは、前書き、ここからがルールの変更点です。

RULE CHANGES
A.1) AI-Based Solutions
Starting this year, the use of AI-based solutions is permitted without restriction, including the incorporation of AI-based sensors (like the Pixie Cam or Husky Lens). Teams are allowed to incorporate any form of artificial intelligence into their projects. However, teams must demonstrate a decent understanding of the AI technologies they use, and the implementation will be checked. Teams creating more sophisticated AI solutions “from scratch”, will receive more points in the TPD documentation.

A.1) AI ベースのソリューション
今年から、AI ベースのセンサー (Pixie Cam や Husky Lens など) の組み込みを含め、AI ベースのソリューションの使用が制限なく許可されます。チームは、あらゆる形式の人工知能をプロジェクトに組み込むことができます。ただし、チームは使用する AI テクノロジーについて十分な理解を示す必要があり、実装はチェックされます。より洗練された AI ソリューションを「ゼロから」作成するチームは、TPD ドキュメントでより多くのポイントを獲得します。
まず最初が、AIカメラや文字認識ライブラリなどのAIソリューションが解禁されました。（これまでは、利用が禁止されていた）　説明文には「AIベース」と書かれていて「Pixie Cam」が例示されていますが、Pixie Cam はAIソリューションではないと思います。　（原文ではPixie Camと表記されていますがPixy Cam ですね）　AIソリューションというのは、学習した（学習させた）データセットをもとに推論させる機能があるもののことですよね。　まあ、ただ、カメラなどのハードが持つ「便利機能」を使用して良くなったことは、チームにとってありがたいことだと思います。　（チームのメンターにとっては、お金の心配が増えることになるかも・・・ですが）

まあ、はっきり言って、これまでの競技会でも、きちんと確認（禁止しているソリューションを使用していないかの確認）ができているかどうかが疑問でした。　だったら、｢何でもアリにすれば」とおもっていたので・・・今回のルール変更で１つスッキリしました。

A.2) Elimination of Engineering Journal and introducing Presentation Video

The requirement to submit an Engineering Journal has been removed. Instead, each team is required to create and submit a short video presentation showcasing their work. These videos will be presented during the competition and should summarize the key aspects of the team’s project, design process, and innovations. The rubrics for video and TDP will be updated and will continue to have a weight in the team’s final score.

A.2) エンジニアリングジャーナルの廃止とプレゼンテーションビデオの導入
エンジニアリングジャーナル（開発記録）の提出要件は削除されました。代わりに、各チームは自分たちの作品を紹介する短いビデオプレゼンテーションを作成して提出する必要があります。これらのビデオは競技期間中に提示され、チームのプロジェクト、設計プロセス、イノベーションの重要な側面を要約する必要があります。ビデオと TDP のルーブリックは更新され、チームの最終スコアに引き続き影響を及ぼします。

これまで、提出ドキュメントとして　エンジニアリングジャーナル、TDP（技術説明資料）、ポスターの３種類がありましたが、エンジニアリングジャーナルは廃止して紹介ビデオにする、と書かれています。（あれ、ポスターは？）

「エンジニアリングジャーナルは、もう作らなくて良い」のか「エンジニアリングジャーナルは作りなさい、だけど、提出はしなくて良い」のどちらなのかは（この説明では）分かりません。

で、ドキュメントの代わりに、チームの紹介ビデオを作成するのですが、勿論英語で説明することになりますよね。　日本のチームとしては、ドキュメント作成よりも敷居が高くなったかもしれません。

あっ、その前にTDPは Technical Description Paper なのか Team Description Paper なのかはっきりしてよ。Committee 側で混同していたら示しがつかないですよ！

A.3) Compliance with TDP Template
All teams are required to strictly follow the designated TDP template. If a team does not follow this template (including but not limited to the different sections, fonts, size and length) the score for the document will be 0 and is not going to be evaluated.

A.3) TDP テンプレートへの準拠
すべてのチームは、指定された TDP テンプレートに厳密に従う必要があります。チームがこのテンプレート (さまざまなセクション、フォント、サイズ、長さを含むがこれらに限定されない) に従わない場合、ドキュメントのスコアは 0 となり、評価されません。

TDP（技術説明資料）は、評価され、チームの得点の一部になるのですが・・・チーム側は自由人が多く、（提出されたTDPは）もう形式も中身も量も、とにかく自由なものが多かったそうです。それを評価して得点化する側が（とてつもなく）大変だったので、評価しやすいように、「TDPはテンプレートに沿って作成するように」が決められたのでしょう。

A.4) Wireless Communication Policy

Wireless communication between devices on the robot is allowed during rounds. However, any communication with the robot from outside the field during the round is strictly prohibited. Teams may use a computer to calibrate the robot at the beginning of the round, but the robot must not start the scoring round remotely. Teams are responsible for their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

A.4) 無線通信ポリシー
ラウンド中にロボット上のデバイス間の無線通信が許可されます。ただし、ラウンド中にフィールド外からロボットとコミュニケーションを取ることは固く禁止されています。チームはラウンドの開始時にコンピューターを使用してロボットを調整することができますが、ロボットが遠隔から得点ラウンドを開始してはなりません。チームはコミュニケーションに責任を負います。周波数の利用可能性は保証できません。

この項目は、基本的に変更点では無いと思います。

わざわざ書いているところをみると、無線でロボットをスタートさせるチームが結構いるんだろうなぁ・・・
ところで、scoring round というのは初めて聞く（読む）言葉です。 scoring run の記述間違いなんじゃないかなぁ。

最後の文は「会場で無線が使えるかどうかは保証しません」という意味だと思われます。

で・・・根本的な話、2024ルールでは「無線に関してのGeneral Rules  の項目を適用しない」と書かれていた部分について・・・まず、General Rulesを変更すべきかと・・・

A.5) Super Team Challenge Communication
During the Super Team Challenge, teams may be required to communicate with other robots. It is strongly recommended that teams consider and plan their communication mechanism during the robot design phase to simplify multi robot communication. The robot would not be mandated to use wireless communication.

A.5) スーパーチームチャレンジのコミュニケーション
スーパー チーム チャレンジ中、チームは他のロボットと通信する必要がある場合があります。複数のロボットの通信を簡素化するために、ロボットの設計段階で通信メカニズムを検討および計画することを強くお勧めします。ロボットに無線通信の使用は義務付けられない。

世界大会では SuperTeam競技が実施され、それは他のチームと協力してミッションを達成するような課題になっています。だから、ロボット同士が無線通信できれば、とってもやりやすい・・・そのときのために、通信機能を載せておけ（載せられるようにしておけ）ということですね。

まあ、世界大会に参加できるだけの実力がある（と自負している）チームはロボットの設計時に考慮しておきましょう。

A.6) Drone Usage Ban

The use of drones/hovercrafts is prohibited in the challenge due to safety concerns.

A.6) ドローンの使用禁止
安全上の理由から、チャレンジではドローン/ホバークラフトの使用は禁止されています。

まあ、誰しも、実行はしないけど、一度は構想するドローンは（ホバークラフトも含めて）禁止、ということです。

Please let us know your feedback as soon as possible as we want to release the official final rules in the upcoming months.

今後数か月以内に正式な最終ルールをリリースしたいと考えておりますので、できるだけ早くフィードバックをお聞かせください。

いま、この記事が掲載されて、フィードバックされた意見を検討して、それが組み込まれて・・・その後に DRAFT ルールが公開されるとすると・・・ルールの公開ははるか先のような気がします。

OnStage DRAFT Rules and Scoresheets for 2025

RoboCupJunior Forum で OnStage の2025年ルールのDRAFT版が公開されたよ、と掲載されてました。

OnStage DRAFT Rules and Scoresheets for 2025

私は、OnStageには興味が無いので、読んでいません。

ただ・・・OnStage にも OnStage Entry というサブ競技があり、OnStage Committee が策定していることがわかりました。

日本でも OnStage Entry という競技がありますよね。（旧日本リーグ）

OnStage Committee が作っている OnStage Entry と、ジュニア・ジャパンオープン でやっている OnStage Entry は同じものなのでしょうか？　それとも、たまたま同じ名前の違うものなのでしょうか？

今度、OnStage に詳しい人に聞いてみよう・・・

まあ、とりあえず、2025年ルールの公開は OnStage が最初でした。

さて、Rescue はどうなっているのでしょうか？

先週末に、Rescue Committee から「来週には2025年ルールの変更点をForumに提示するから意見を入れてね」と直接聞いたのハズなのですが、ねぇ。（笑） 

2024/10/13 追補

日本の OnStage Entry のルールと OnStage Committee が作成している OnStage Entry のルールは同じなのかを確認したら、違うものだそうです。

う～ん、これは、なんだか混乱しそう・・・まあ、片方は英語、もう片方は日本語だから、問題無いのか !? 

でも、両方とも同じ「OnStage Entry」のルール