Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

NESTロボコンの準備

2023-08-25 | RoboCup2023
明後日(8/27)はNESTロボコンです。
私はレスキュー競技のスタッフとしてお手伝いに行く予定です。

そのときに・・・黄色いロボット(RCXのロボット)を持っていくので、バッテリーの充電をしました。
RoboCup 2008 に参加したロボットです。
もう、15年前なのですね・・・

それと・・・RoboCupJunior の Rescue Simulation の紹介をするので、自分のPCでデモが動くか確認しました。(まあ、たいしたことはできませんが・・・)

NESTロボコンでは、どんな競技が見られるか、いまから楽しみです。
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NESTロボコンのスタッフ募集

2023-08-18 | RoboCup2023
夏休みの最後の日曜日は「WANWANの日」です。
(現在では「NESTロボコンの日」ですね)

NESTロボコンのスタッフ募集の案内を頂きましたので、さっそく申し込みました。


あと一週間ですね。
とっても楽しみです。
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競技会? お祭り?

2023-08-11 | RoboCup2023
前の記事はこちら


前の記事で、ロボカップの世界大会会場では、(表彰チーム以外の)順位発表をしなくなったようだ・・・と書きました。

元々の Forum 記事はこちら

で・・・知り合いの Committee に問い合わせをしてみました。

【質問】
現地では、競技の最終結果(どのチームが何位とか)を発表していないのでしょうか? 参加チームは自分たちがどのくらいの成績(順位、点数、評価)だったのかを知らされないのでしょうか? 
【回答】
例年と同じく、問い合わせを受けたら個別に評価を渡しています。 

ということで・・・昔みたいに、参加チームの成績を一覧で表示する、というのはやっていない(やらなくなった)ようです。
で、成績(評価)について、問い合わせがあると、そのチームの成績(評価)だけを教えてくれるようです。(自分のチームの成績だけは分かる)

上はサッカーの競技ですが・・・
レスキューも2023年ルールから、競技結果だけでなくドキュメント評価が順位に影響するようになりました。 で、その個々の評価が公開されるのかというと・・・されていません。

個々の得点(評価)が公開されなくて、順位だけ発表されるのは・・・作文コンテストのような感じだと思っています。
ということで、ロボカップジュニア(の世界大会)は競技会ではなく、お祭りに戻ったんだ・・・と思って考えています。

もともとロボカップジュニアは、競技会ではなく、教育プログラムだから・・・と言われていました。 
だったら順位をつけなければ良いのに! と思います。

世界一を決めるのであれば、競技会にして欲しいし・・・
競技会でないのならば、世界一とは言って欲しくない!

(まあ、あくまでも、単なる個人のたわごとです)

続きの記事はこちら 競技会? お祭り? の続き
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Forum が全く動かなくなりました・・・

2023-08-05 | RoboCup2023
動かない・・・というのは、アクセス不可ではなく、だれも回答しない状態!
2023年の世界大会が終わったので、それ以降は新しい(次年度の)Committeeの仕事だから・・・と言うことなのでしょうか?

全く回答されていない、質問とかも放置状態です。

そういえば・・・RoboCup 2023 Bordeaux の競技結果は結局どこにあるのでしょか?

Forum では、結果を https://rescue.rcj.cloud/ に掲載するような回答があったのですが・・・
https://junior.forum.robocup.org/t/release-of-final-score-and-superteam-results/3270/2

まだ、なにも掲載されていないようです。
もともと、 https://rescue.rcj.cloud/ のサイトの見かたが分かりにくいです。
ページによって Last Update の日付が今年になっていなかったり・・・これ、ちゃんと運営されているの !?
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ジュニア・ジャパンオープン2023名古屋のサッカーの競技結果(NSB)

2023-07-30 | RoboCup2023

注 あくまで、サッカーの素人による、個人的な分析や感想です。 

WSO、WSLときたので・・・最後は日本リーグ(NSB)です。

NSBは全部で26チームでした。
まず、グラフを掲載します。


まず、一目瞭然なのが・・・「1位と2位がずっと横に伸びているのがおかしい!」です。
何で、この2チームは試合してないの !?

前も書いたけど・・・Round n が n試合目の競技の組み合わせで、その結果でRank n(n試合目までの結果での暫定順位)が決まります。
Round n+1 の組み合わせは Rank n の1位と2位、3位と4位、5位と6位・・・と順位が近くのチームが対戦するように組合されるはずなのですが・・・そうなっているところもあれば、そうなっていないところもあります。 (そうなっていないところが・・・おかしい!)

例えば第二試合、2位と26位が対戦してます。 第三試合も1位と21位、2位と26位が対戦しています。 (本来のスイス方式では、あり得ない組み合わせですよね・・・) 

ということで、なんともスッキリしない・・・


繰り返しになりますが・・・この、おかしいところの原因が判明して、きちんと改善されていることを望みます・・・でも、「調査中」以降の報告が、全くありません・・・ねぇ
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Where can I see the total rank

2023-07-24 | RoboCup2023
またまた、RoboCupJunior の Forum ネタです。


サッカーのチームが質問をしています。
And,I participated robocup junnior soccer light weight leage 2023 in Bordeaux.
And,I want to know finally score and rank of our team.
そして、ボルドーで開催されたロボカップジュニアサッカーライトウェイトリーグ2023に参加しました。そして、最終的にチームのスコアと順位を知りたいです。
質問は単純で・・・チームのスコアと順位が知りたいです、というものです。
これ、逆に考えると・・・競技会場ではチームのスコアと順位が発表されなかったの? と疑問です。

で、これに対しての Committee の回答が長い・・・!
As you probably know from school, we do not typically release raw scores to avoid debates amongst the teams. I’ll direct this message to all teams who may be wondering the same.
Please pay close attention to the rubrics. Many teams missed points because they spent time explaining common items on their robots during interviews (e.g. it seemed like half the teams explained how omnidirectional drives work!) instead of discussing items in the “leadership and resourcefulness” category or any of the items in the soft skills rubric. (note: rubrics will most likely be updated for next season so watch for when they get published)
We also often saw the end results but not all the mistakes and learning that happened along the way; in future seasons, it would be great to see teams submit documentation/videos/pictures that shows the testing and development of designs (start thinking about how to get in the habit of taking pictures and videos as your robots are being developed especially when things go wrong).
A general rule of thumb: during the interview process, which is a significant portion of your overall score, we’re looking to learn about what we can’t see on your robot!
Regardless if you walked away with an award or not, all the teams that attended Bordeaux should be proud of what they accomplished!
Looking forward to seeing you compete again
おそらく学校で聞いたことがあると思いますが、チーム間の議論を避けるために、通常は生のスコアを公開しません。 同じように疑問に思っているすべてのチームにこのメッセージを送ります。
評価基準に細心の注意を払ってください。 多くのチームがポイントを逃したのは、面接中に「リーダーシップと機知」カテゴリーの項目やソフトスキル評価項目について議論する代わりに、ロボットに関する一般的な項目の説明に時間を費やしたためです(たとえば、半数のチームが全方向移動の仕組みを説明していたようです!)。 (注: 評価基準は次のシーズンに向けて更新される可能性が高いため、公開される時期に注目してください)
また、私たちは最終結果を目にすることもありましたが、その過程で起こったすべての間違いや学びを目にすることはできませんでした。 今後のシーズンでは、チームが設計のテストと開発を示すドキュメント/ビデオ/写真を提出するのを見るのは素晴らしいことです (ロボットの開発中に、特に問題が発生したときに写真やビデオを撮る習慣を身に付ける方法を考え始めてください)。
一般的な経験則: 総合スコアの重要な部分を占める面接プロセス中、私たちはあなたのロボットでは見えないものについて学ぼうとしています。
賞を獲得したかどうかに関係なく、ボルドーに参加したすべてのチームは自分たちが成し遂げたことを誇りに思うはずです。
また対戦できるのを楽しみにしています

とまあ、長々と書かれていますが・・・質問者のシンプルな質問については、最初の文が回答なのでしょうか? (スコアは公開しないよ)

恐らく質問者は、各チームの詳細なスコア(競技の結果、ドキュメントの評価、インタビューの評価など・・・)を知りたいのではなく、単純に自分たちが何位だったのかを知りたいのだと思うのですが・・・それすら教えてもらえないということでしょうか?

この Committee の回答に対して、元の質問者が投稿していないので・・・何とも言えません。(この回答で納得したのかも・・・⁉)

ただ、もし、(表彰チーム以外の)順位を発表しないのだとしたら・・・
RoboCupの世界大会は「競技会では無くなって、お祭りに逆戻り」したんだなぁ・・・
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ジュニア・ジャパンオープン2023名古屋のサッカーの競技結果(WSL)

2023-07-19 | RoboCup2023

注 あくまで、サッカーの素人による、個人的な分析や感想です。

さて、今度はWRLを見てみました。
WRLはの参加は全部で68チーム・・・ふぅ

WRLは本来は9試合が計画されていたようなのですが、諸事情で7試合になってしまいました。
それは、仕方が無いのですが・・・その7試合を終えて・・・全勝チームが3チームもある! (なんで?)
スイス方式なら、少なくとも全勝チームがつぶしあって、7試合目には(少なくとも全勝は)1チームになっているはずです。
ということで、やっぱり試合の組み合わせが正しく設定されていない感じです。

で・・・以下は地道に試合結果をエクセル表に打ち込んで解析した結果です。

さすがに68チームを見ることはできないので、全勝した3つのチームに注目します。

まず1位の 「Edge」 です。(下で言っている順位は①勝ち点、②得失点差、③総得点、④総失点による評価での、その時点での順位)

第一試合 「国士無双」と対戦し5-0で勝って14位になります。
第二試合 15位の「RAIZOU」と対戦し4-1で勝って10位になります。
第三試合 自分は10位なのですが、今度の対戦相手は24位の「宗中ペテルギウス」です。(勝ち点は、自4 vs 相2) 11-1で勝利して4位に浮上します。
第四試合 今度は16位「RB-E233」との対戦。(勝ち点は、自6 vs 相4)11-0で勝って2位に・・・
第五試合 2位になった対戦相手が・・・なぜか64位の「未来アカデミー①」
(勝ち点は、自8 vs 相1)この組み合わせは、絶対おかしいですよね。9-0で勝って1位になります。
第六試合 今度の対戦相手は57位の「twilight」。(勝ち点は、自10 vs 相3)6-1で勝って1位をキープです。
第七試合 最後の試合は44位の「KH2」。(勝ち点は、自12 vs 相5)これも 11-0で勝って、全勝をキープ、1位もキープです。

こんな感じで、第二試合まではまともな(順位の)対戦相手でしたが、なぜか第三試合以降は格下の相手(下位のグループ)とばかり組み合わされてます。

次が2位の「Oi_DENGIKEN」を見てみます。
第一試合 「極無」と対戦し8-0で勝利。7位になります。
第二試合 6位の「neutron」と対戦し10-0で勝利し2位に浮上します。
第三試合 次の対戦相手は・・・なんと68位の「TX」です。なんで2位と68位を対戦させるの? (勝ち点は、自4 vs 相0)8-0で勝利して、1位になります。
第四試合 対戦相手は3位の「Reversi」。まともな相手に戻りました。(笑)(勝ち点は、自6 vs 相6) 2-0で勝ちますが3位になります。
第五試合 次は1位「Crescent (Re)」との対戦。またまた、まともな組み合わせです。(勝ち点は、自8 vs  相8) 6-2で勝利して2位に・・・
第六試合 相手は14位「SpeeD ShooteaR」。(勝ち点は、自10 vs 相7) 7-1で勝って2位をキープ!
第七試合 最後は21位「team O」と対戦。(勝ち点は、自12 vs 相7)5-2で勝って2位をキープ

とまあ、こんな感じです。二、四、五試合目はまともな組み合わせですが、特に第三試合は「何だ?」という感じです。それから、六、七試合目あたりで、どうして全勝チーム同士の潰しあいをしていないのか不思議です。

さて、最後は3位の「デンソー工業学園」です。
第一試合 「日駒β」は対戦して 4-0 で勝って19位になります。
第二試合 18位の「三田学園物理部チーム「antiB」」と対戦します。7-1で勝って7位に
第三試合 11位の「TeamTakahamaM・K・M」と対戦します。(勝ち点は、自4 vs 相4) まともな組み合わせですね。 5-0で勝って5位に
第四試合 14位の「宗高おにぎり」と対戦します。 (勝ち点は、自6 vs 相4) ここらへんから、この組み合わせ変じゃない・・・ 8-0で勝って4位に
第五試合 4位の相手が、なぜか48位「twilight」。(勝ち点は、自8 vs 相3) 8-0で勝って3位に
第六試合 対戦相手は37位「KSKT」。(勝ち点は、自10 vs 相5) 7-0で勝って3位キープ
第七試合 対戦相手は22位「SpeeD ShooteaR」 (勝ち点は、自12 vs 相7)4-1で勝って3位キープです。

こんな感じで・・・三試合目まではまともな組み合わせですが、四試合目以降は格下(中位のグループ)の相手との組み合わせになっています。

「Edge」14-10-7-2-1-1-1位
「Oi_DENGIKEN」7-2-1-3-2-2-2位
「デンソー工業学園」19-7-5-4-3-3-3位
と、後半順位が安定しているにも関わらずこの3チーム同士が対戦していないのが、最大の謎ですね。

3チームが全勝で勝ち点が並んだので、世界大会推薦順位は「ポスター審査」と「ソルコフ値」で評価されます。
このソルコフ値、「Edge」だけ異様に低いです。(他のチームは90、80なのに、このチームは50) これは、対戦相手が弱かったということなのでしょう。「対戦相手が弱かったから全勝できたのだろう」という想像もできますが、「強い相手にあたっていれば、もっとソルコフ値をかせげたのに」という想像もできます。(真実はわかりません) 上で書いたように、「Edge」は後半の対戦相手が、なぜか下位チームでしたので、ソルコフ値が低いのだと思います。(これについては、運営側が決めた対戦相手によって順位が決められてしまった! とチームからクレームが来てもおかしくないように思いますが・・・)


あと・・・かわいそうだなぁ・・・と思ったのが
「TX」
最初の試合で負けて68位になった後・・・
第二試合で2位の「Toin Sigma」と対戦させられます。その結果68位
第三試合でも2位の「Oi_DENGIKEN」と対戦させられます。その結果68位
第四試合でも2位の「Crescent (Re)」と対戦させられます。その結果68位
これ、何か、呪われてませんか?(笑)
第五試合から、ちょっとまともになって58位の「宗中ナスタチウム」と対戦し
て、引き分けて67位に
第六試合では66位の「未来アカデミー①」と対戦し、引き分けて67位キープ
第七試合で64位の「私のチーム」に勝って60位になりました。
後半はまともな組み合わせなのですが・・・前半が・・・

ということで、今回のスイス方式の組み合わせは遺恨を残す感じです。
ツールの利用者(ジュニアジャパン? 技術委員会?)は、使用するツールについて十分な運用テストを実施していないということでしょうか?

一応順位の遷移のグラフも作成したので掲載しておきます。


もう、細かくて、模様にしか見えませんけど・・・
このグラフから・・・
Round2 の組み合わせは比較的まともに見えます。中位から上位へ1本、下位から上位へ1本、この2本だけ謎です。
Round3は半分くらいはまともなのですが、残りの半分は大きく上下してしまっています。
Round4は下半分はまともな感じですが、上半分は上位と中位の組み合わせになってしまっています。
Round5以降は・・・なぜか、下位と上位の組み合わせになっています。(本来のスイス方式だと、ありえない・・・)
で・・・上位グループの中での対戦がなされていないのが分かります。


ジャパンオープンの結果について・・・
サッカー技術委員会のブログの2023/4/13の記事に以下のように書かれています。
★不自然なスイス式の組み合わせについて 
 ~
しかしながら本大会では、何件かご指摘もいただいておりますが、上記のルールに沿った組み合わせが行われませんでした。
「なぜルールに沿った組み合わせが行われなかったのか」、「具体的にどのようなルールで組み合わせが行われたのか」については、現在調査中となっております。
このように、チームの組み合わせが正しくなかった。と認めていて、「原因を調査する」とかかれているにもかかわらず、その後の記載が全くありません。
本来なら、原因調査⇒原因究明⇒対策検討⇒是正 を実施して、次回は同じ失敗は繰り返しません・・・となるはずですが、なにも公開されていないので、原因が分かったのか、分からないのかすら分かりません。

こんなので、いいの? (笑)
これ、参加したチームの人たちは、疑問を感じていないのでしょうか?

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RoboCup 2023 のWebサイトは消えたのでしょうか?

2023-07-13 | RoboCup2023
ちょっと前に開催されていた RoboCup2023 ですが・・・
競技結果を見たいな~ と思ってWebサイトを見てみると・・・

見慣れない表示に変っています。
元のURLは https://2023.robocup.org/ なのですが、別のURLにリダイレクトされます



これは、もう、さっそく消えてしまった・・・ということでしょうか?
何で?
証拠隠滅でしょうか?

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RoboCup 2023

2023-07-04 | RoboCup2023
本日(7/4)から、いよいよ RoboCup 2023 ですね・・・

で・・・RoboCup 2023 のWebサイトですが・・・

トップページに動画が流れますよね。
(RoboCup2023 のイメージビデオ!?)


この動画を見ていくと・・・
5つのリーグが順に紹介されます。
SOCCER、RESCUE、@HOME、INDUSTORIAL・・・と続いて RoboCupJunior になるはずが・・・なんと ONSTAGE と表示されます。 
なんで?


単に、フランスのLOCが分かっていないのでしょうか?

RoboCup23 - Teaser


で、RoboCupJunior のページ
レスキューが3つに分かれてる・・・
・Rescue robots league(う~ん この表現は聞いたことが無いですね)
・Rescue simulation league
・Rapidly Manufactured Robot Challenge

RMRCが別なのは分かるけど、なんでSimulation が独立してるの?
さらに Rescue simulation の説明を読むと・・・
In the Rescue Simulation league, teams must develop and program strategies so that their autonomous robots can move and collect objects in real or virtual worlds and so win. 
レスキュー シミュレーション リーグでは、チームは、自律ロボットが現実世界または仮想世界で物体を移動および収集して勝利できるように、戦略を開発およびプログラムする必要があります。
現実世界? これ、(今は亡き)CoSpaceの説明ですよね・・・やっぱり、フランスのLOCは全然わかって無いように思います。


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2023ルール日本語翻訳版の公開 Rescue Simulation(Erebus)

2023-07-03 | RoboCup2023
RCJJ(RoboCupJunior Japan)の Rescue Simulation 技術委員会のブログで、Rescue Simulation 2023 rules の日本語翻訳版が公開されました。

いまは、Rescue Simulation 技術委員会になりましたが、その前は CoSpace 技術委員会でした。
で、そのCoSpace 技術委員会ですが・・・まともに活動しているようには見えませんでした。 ルールの(まともな)日本語翻訳版も出してなかったし・・・ 

恐らく、CoSapce も(現在の)Rescue Simulation も参加チーム数が増えないのは、ルールの日本語翻訳版が無いから・・・だと思います。(もちろん原因はそれだけじゃないでしょう)

(逆に、現状の関係者は、広めたくないのかもしれません。 自分たちが上位大会に出られなくなるから・・・)

まあ、良く分かりませんが・・・今回は、2023年ルールの日本語翻訳版をだすことに協力をしました。
協力をしたというか、私は毎年、新しいルールが出るたびに自分なりの翻訳版ルールを作っているので、それを提供しました。

今回、Rescue Simulation 技術委員会のブログに掲載された Rescue Simulation 2023 の翻訳版ルールですが、英語と日本語の対訳になっています。 やっぱり原文は必要でしょう。(サッカーの日本語版ルールもそうしていましたよね)

これで、少しでも Rescue Simulation の参加チームが増えると良いのですが・・・今、一番世界大会に行きやすいリーグだと思います。(笑)

ちなみに・・・
Rescue Simulation 2023のルールは、いろいろとめちゃくちゃです。(完成度が低い!) これ、本当に分かって作っているのでしょうか? と疑問に思うほどです。 
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夏休みの最後の日曜日は NESTロボコン の日

2023-06-25 | RoboCup2023
今年のNESTロボコンの案内のメールをいただきました。

大会情報は、ここにあります。

開催日は2023/8/27(日)で、場所はいつもの産技高専(品川)です。

ここのところ、コロナ禍で、いろいろと制限されていたのですが、今回は(元に戻して)フルコースのようです。

スタッフとして、お手伝いさせてください・・・とお願いしておきました。
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Rescue Simulation 2023 OpenGL setting

2023-06-15 | RoboCup2023
RoboCupJunior Rescue Simulation 2023 のルールでなく、ツールの設定の話です。
RoboCupJunior の Forum に OpenGLの設定について投稿がありました。


世界大会では、ここに掲載されている設定で競技をやるようです。

Forumに書かれていた設定は
Ambient Occlusion :Low
Texture Quality :Low
Max Texture Filtering :4
check : Disable shadows
Not-check : Disable anti-aliasing
です。


こうなりますね。


昨年の世界小大会(RoboCup 2022)で、Rescue Simulation の競技が何かのトラブルで競技回数が減った・・・と聞いていたのですが、あとで聞いたら、この  OpenGL の設定がチーム側と競技運営側で異なっていた(整合がとれていなかった)のが原因だったようです。

チームの環境だと、穴に落ちないロボット(プログラム)が、競技環境だとコロコロと穴に落ちたので、原因を調べたてOpenGL設定だと判明したそうです。


私のPCでは以下のような設定になっていました。
Ambient Occlusion : Disabled
Texture Quality : High
Max Texture Filtering : 0
check : Disable shadows
check : Disable anti-aliasing

この指示に従って設定したのですが・・・




後日追記
上に書いた OpenGLの設定ですが・・・Forumで「さらに」質問を受けた Committeeメンバーが、また「開発メンバーと検討する」と回答しているので、設定が変更される可能性がありそうです。

2023/6/23追記
OpenGLのセッティングは以下のようになったそうです。
Ambient Occlusion: Low
Texture Quality: Low
Max Texture Filtering: 4
Shadow: Disabled
Anti-aliasing: Disabled
 
Disabledということは、Shadow も Anti-aliasing もチェックを付けるということ。
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ジュニア・ジャパンオープン2023名古屋のサッカーの競技結果(WSO)

2023-06-11 | RoboCup2023
3月に開催されたジュニア・ジャパンオープン2023名古屋ですが・・・
なんか、もう、すごく時が経っている感じです。

ジャパンオープンでは、サッカーは、いつものようにスイス方式で実施していました。
数学屋としては、興味があるので、競技結果をエクセル表に入れて分析してみました。

※以下 あくまで、サッカー素人の個人的見解です。

スイス方式は、簡単にいうと、変則的なリーグ戦で、全チームが決まった数の対戦をします。うまくやれば、n回の競技で 2nチームの順位付けをすることができます。(ただし、上位と下位の順位ははっきりするが、中位の順位がはっきりしない、らしいです。)

実施の仕方は
最初は適当に(くじ引きなどで)対戦する。
n回目までの対戦成績を評価して順位付けをする。
n+1回目は、そのときの順位の1位と2位、3位と4位、5位と6位・・・の組み合わせにします。ただし、過去にすでに対戦したチームは対戦させないように近くの順位で調整する。
こんな感じです。

これがうまくいけば・・・
1回戦で 上位半分と下位半分のグループに別れます。
2回戦で 上位半分の上半分、上位半分の下半分、下位半分の上半分、下位半分の下半分に別れます。(つまり、4分の1のグループに分かれる)
3回戦で・・・8分の1のグループに分かれる
4回戦で・・・16分の1のグループに分かれる
・・・
と分割されていくことになります。(論理的には・・・)

これを実際の競技で検証してみようと思ったのですが・・・WSLは68チームもあるので、データを見ただけで、身体が拒絶反応を起こしました。(笑)
ということで WSOで検証です。

元データは公開された対戦結果で
・勝ち点は、試合に勝ったら2、引き分けは1、負けたら0
・各競技ラウンドでの順位評価は、累積の「勝ち点」「得失点差」「得点」「失点」の順
で実施しました。(あくまで、私が勝手に、想定して決めたものです)

そうすると・・・各競技ラウンドでの順位の遷移が以下のようになりました。



こんな感じで・・・4回目、5回目あたりで3つのグループに分かれています。上から4チーム、5チーム、6チームのグループに別れました。
(うん、なんか、良い感じ!)

なのですが、組み合わせを1つ1つ追っていくと、なんだか不穏な感じがしてきました。
上にも書いたように、競技ラウンド終了時の順位の評価は、累積の「勝ち点」「得失点差」「得点」「失点」の順で計算しています。(もともと、この評価はダメでしょう・・・と、過去の記事で書きましたが、それは置いておいて・・・)

優勝した(世界大会推薦順位1位の)「宗高グラジオラス」を見てみます。
第一試合 おそらく何かの機械的な組み合わせで「MOMO」とあたり 0-14 で負けます。これで、15チーム中 15位という、どんけつからのスタートとなります。

第二試合 自分は 15位なので、14位あたりと対戦するはずが・・・なぜか 4位の「team.祥雲 A Edition」と対戦します。(な~ぜ~?) 勝ち点は「自0 vs 相2」です。この試合に勝って 12位になります。

第三試合 自分は 12位なので、その近辺と対戦になるはずが、またなぜか 2位の「Reyout」と対戦します。 勝ち点は「自2 vs 相4」です。 この試合にも勝ちます。これで 8位になりました。

第四試合 自分は 8位なのですが・・・今度は(これもなぜか)15位の「OWC」との対戦です。勝ち点は「自4 vs 相1」で、この試合も勝ち、5位に浮上します。

第五試合 自分は 5位で 6位の「team.祥雲 S Edition 」との対戦です。(ここは、対戦相手の順位が、まともな感じ)勝ち点は「自6 vs 相6」で、この対戦(相手)は納得。 この試合も勝ち、4位に・・・

第六試合 自分は 4位なのですが、対戦相手は 14位の「murphy's law」です。 また、ここで「???」な感じです。 勝ち点は「自8 vs 相2」です。 はい、ここでも勝って 3位になりました。

第七試合 自分は 3位、相手は 5位の「宗高くろがね」です。勝ち点は「自10 vs 相8」なので、まあ妥当なのかも・・・最終戦も勝って 2位になります。

評価としては 2位なのですが、今回の最終成績(世界大会推薦順位)は
「勝ち点」で順位付けするらしいです。
で、同じ勝ち点が 3チームあり、「ポスター審査+ソルコフ値」で「宗高グラジオラス」が優勝しました。

ソルコフ値というのは、(機械的に対戦した最初の試合を除いた)対戦相手の勝ち点の合計だそうです。「対戦相手の勝ち点が多いということは、強い相手と戦った」ということのようです。
いろいろと面白いことを考えるなぁ・・・

と思いますが・・・

上で書いたように、肝心の対戦相手の組み合わせが「???」なところが多いです。
その他の上位チームの対戦結果を追っていくと・・・

「MOMO」は第四試合まで負けなしの 1位なのですが、第五試合で Dummy との対戦(不戦勝)に割り当てられています。(普通は数合わせの不戦勝は中間:7位~8位あたりに割り振りますよね)

「team.祥雲 A Edition」は第一試合に勝って 4位なのにも関わらず第二試合で 15位と対戦です。 さらに第五試合で暫定 1位だった「MOMO」に勝って 1位になった次の試合(最後の試合)が 15位との対戦です。 この終盤で 1位と 15位の対戦って・・・1位の勝ち点を増やすためのサービス試合ですか?

それから「team.祥雲 A Edition」は「Reyout」と、なぜか対戦していません。
「team.祥雲 A Edition」は 4-5-2-2-2-1-1位、「Reyout」は 2-2-3-3-3-4-3位と、お互いに上位チームグループなのに・・・なんで、対戦してないの?

と・・・対戦の組み合わせに多くの疑問が残ります。
利用者(ジュニアジャパン? 技術委員会?)は、この(スイス方式の組み合わせを決める)システムを十分な運用テストを実施していないということでしょうか?

勝ち点はともかく、ソルコフ値は、対戦相手によって決まるので、ソルコフ値の大小はチーム側の努力でどうなるものでもありませんよね。

まあ、あくまで、サッカーの素人が、良く分かっていないまま、ほざいているだけなのですが・・・

今度、時間(と気力)があるときに WSL も検証してみたいと思います。



後日追記したもの

上のグラフでは、単に順位の遷移が分かるだけでしたが・・・一番見たかった、(スイス方式の)組み合わせ状況が分かるグラフを作りました。

いゃぁ本当に苦労しました。

苦労の末、できたのが、これ!


Round1 は、一回目の競技の組み合わせです。
Rank1 は、一回目の競技後の順位です。

Round n の結果で Rank n が決まります。
論理的には Round n から Rank n の遷移は上下の入れ替えがあるかもしれませんが・・・ Rank n から Round n+1 への遷移は、あまり上下の移動は無いハズです。(近い順位同士で対戦するから) 

で・・・
Rank1 の結果から Round2 の組み合わせが決まります。
普通は、1位と2位、3位と4位、5位と6位・・・という組み合わせになるハズです。(でも、そうなっていません)
1位と5位、2位と8位、3位はdummyと(つまり不戦勝)、4位は 15位という謎の組み合わせです。それ以外は、ごくまともな組み合わせで、6位は7位と、9位と 10位、11位と 12位、13位と 14位の組み合わせです。

Round3 の組み合わせで、おかしいのが 2位と 12位の組み合わせです。でも、それ以外は比較的まともです。

Round4 の組み合わせから、荒れてきます。(笑)
上位チームは、なぜか下位チームとの組み合わせになります。まともな組み合わせは3位と5位、12位と 13位くらいです。

Round5 の組み合わせは・・・1位がdummyと組み合わされます。(なぜ?) その他は、半分はまとも、半分は順位差が大きな組み合わせです。

Round6 は組み合わせは・・・少し落ち着いて、おかしなのは4位と 14位、8位と 15位くらいです。

最後の Round7 の組み合わせは、またなぜか1位と 15位です。

組み合わせの状況は以上です。

しつこいですが
本来であれば Rank n から Round n+1 への線は、右にほぼ平行に遷移するハズなのですが・・・上下に大きく動く線が多いです。(それがおかしい)

私の分析では・・・
・後半には、上位チーム同士の組み合わせになるはずなのに、なっていない。逆に上位チームと下位チームの組み合わせになっているので、上位チームは楽に勝ち点を稼げた。だから中位チームが頑張っても上位チームに追いつくことができない。同様に下位チームは上位チームとの試合が多く勝てないから下位から抜け出せない・・・というトランプの大貧民みたいに富豪は勝ち続ける、貧民は負け続ける、平民は平民を抜け出せない・・・のような状況なのかな、と思いました。(あくまで個人の感想です)

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What’s happening in Bordeaux is a real shame!

2023-05-19 | RoboCup2023
RoboCupJunior のフォーラムに興味深い(面白い)投稿がありました。



タイトルは
What’s happening in Bordeaux is a real shame!
ボルドーで起こっていることは本当に残念です。

本文がめちゃ長いのですが・・・
I’m opening this discussion to explain to everybody what’s currently happening at the Robocup 2023 national competition in Bordeaux, France.
私は、現在フランスのボルドーで行われているRobocup 2023全国大会で何が起こっているかを皆に説明するためにこの議論を開始します。
Yesterday, surprise when the competition starts, the ball is not the one of the open soccer rules (42mm), but the one of lightweight soccer (74mm)!
昨日、競技が始まったときに驚きがありました。サッカーの公式ルール(直径42mm)ではなく、サッカーlightweightのボール(直径74mm)が使用されたのです!
After many discussions, the referees don’t want to know anything, and our kids have to dismantle the dribbling of their robots, because the ball is much too big…
多くの議論の後、審判たちは何も知りたくないと言い、私たちの子どもたちは彼らのロボットのドリブラーを分解しなければならなくなりました。なぜなら、ボールがあまりにも大きかったためです...
After further discussion, the organizers admitted that they had confused the ball with the lightweight soccer ball, and planned that the Sunday games would be played with the regulation small ball.
更に議論が進んだ結果、主催者たちは軽量サッカーボールと混同していたことを認め、日曜日の試合は規格の小さなボールで行われることになったと計画しました。
Our kids spent almost an entire night to reassemble the dribblers and retest the robots…
私たちの子どもたちは、ドリブラーを再び組み立て、ロボットを再テストするためにほぼ一晩を費やしました...
And this morning, new change ! The referees say that there will be only one game with the small ball, and two with the big one !
So the dribblers have to be disassembled again in emergency!
そして今朝、新たな変更がありました!審判たちは、小さなボールで1試合、大きなボールで2試合しか行わないと言います!
ですので、ドリブラーは緊急に再び分解しなければなりません!
And what do the referees have to say? That “the referee is always right”!
But they don’t follow the rules and invent some!
審判たちは何を言っているのでしょうか?「審判は常に正しい」と言いますが、彼らはルールに従わずに独自のルールを作り出しています!
Last year, in Portugal, our children already had to disassemble their robots because for the referees they were not the right size; so this year they followed the rules to the letter… To finally have to dismantle the robots again, because this time the rules are not followed at all!
去年、ポルトガルでは、審判たちは子どもたちのロボットが正しいサイズではないと考え、分解させました。それで今年はルールを厳密に守ったのに... 結局、ルールが全く守られていないため、再びロボットを分解しなければなりませんでした!
We don’t care if we win or lose… the important thing is to participate, but we have to be able to participate in a fair and equitable way!
勝ち負けよりも、参加することが大切ですが、公正かつ公平な方法で参加できるようにする必要があります!

という投稿です。
まあ、単純に「実施された競技がルールに適合していない」というところでしょうか・・・
単に審判が分かっていないだけでなく、競技会の運営者も分かってなかったのかなぁ・・・という感じです。

でも、まあ、フランスだから(笑)

(ということで、私としては、なんら驚きはありません!)

この記事は、鍵マーク(タイトルの左に鍵マーク)が付加されて、これ以上投稿ができないようになっています。(珍しい!)

で、この記事のやり取りの中で・・・RoboCupJunior Soccer Committee Chair が、以下のように発言しています。
we’re sorry to hear you ran into these issues. As the international organizing committee we know the struggles of having to adapt at short notice well and are sure the organizers did their best to try and make the it fairest tournament they could given the situation and the little available time. We will definitely be in touch with them to offer support and are in the process of providing more training resources for tournament organizers that will be available to all regions.
このような問題が発生したことをお詫び申し上げます。 国際組織委員会として、私たちは急な通知に適応しなければならない苦労をよく知っており、主催者が状況と限られた時間の中で可能な限り最も公平なトーナメントを実現するために最善を尽くしたと確信しています。 私たちはサポートを提供するために彼らと必ず連絡をとり、トーナメント主催者向けにすべての地域で利用できるトレーニング リソースをさらに提供する準備を進めています。
We can assure you that for the international tournament in Bordeaux in July we are very well prepared (many years of experience in the organizing committee, a good number experienced international referees coming, extensive referee training, all things we do every year). I double checked our materials list, we definitely have the golf balls.
7月にボルドーで開催される国際トーナメントに向けて、私たちは非常によく準備ができていることを保証します(組織委員会での長年の経験、多数の経験豊富な国際審判員の参加、広範な審判訓練など、私たちが毎年行っているすべてのこと)。 資材リストを再確認しましたが、間違いなくゴルフボールがあります。
と謝罪(?)しています。
まず、国際Committeeがどうして謝罪するのでしょうか?
これは国際大会ではなく、ある特定の国の競技会ですよね・・・というのが,
最初の突っ込みです。(笑)

単に、今年の夏の世界大会では、ちゃんとルールに沿った運営をするから、心配しないで・・・とだけ書けば良いと思います。

ただ、フォーラムで文句が書かれた大会のスタッフが RoboCup 2023 のLOだったりスタッフになる可能性がありますよね。(可能性が高いですよね) そう考えると、いくら国際Committeeがきちんとしていても、競技会の運営がちゃんとされるのか・・・が不安になりますね。

普通は、世界大会を開催する国のスタッフが、前の年の世界大会にスタッフとして参加して競技会運営の勉強をするハズなのですが・・・レスキューではフランスのスタッフを見たことがないので・・・本当にフランスでできるのかなぁ?(と個人的には疑問です。)

まあ、こういった問題が、事前に投稿されて良かったのだと思います。


あれっ
フォーラムの元の記事に追加されていました。
投稿者は RoboCup Federation Executive Committee です。
The Execs, along with all parties involved are satisfied that these issues have been addressed.
エグゼクティブおよび関係者全員は、これらの問題が解決されたことに満足しています。
We would like to remind all teams that many regions make their own modifications to the international rules and it is the team’s responsibility to confirm details (rules, materials, fields, scoring and submission requirements) with the local organisers of the competition.
すべてのチームに対して、多くの地域で国際ルールに独自の修正が加えられることを思い起こさせます。詳細(ルール、資材、フィールド、得点および提出要件)については、競技の地元主催者との間で確認する責任があります。
RoboCup Junior prides itself in being a volunteer-run competition and, wish that all volunteers and organisers provide a safe, inclusive and fun environment for competitors and their supporters.
RoboCup Juniorは、ボランティアによって運営される競技会であることを誇りに思っており、すべてのボランティアと主催者が競技者とサポーターに対して安全で包括的かつ楽しい環境を提供することを望んでいます。
まず、解決したのは良いことなのですが・・・原因やどう解決したのかが全く書かれていません。
第二パラグラフで、ローカルルールと書かれているので、もしかしたら事前に「次の競技会ではローカルルールとして大きなボールを使うよ」と周知していたのかもしれません。(それなら問題無し)
ただ、自分たちは解決した内容を知っているのに、投稿してくれないから・・・このフォーラムの記事を読んだ人(私も含めて)は、結局どうなったのかわからずに悶々とした日々を過ごすことになりそうです。(笑)

(あと RoboCup Junior と表記しているので・・・この人本当に RoboCupJunior  を知っている人なのかなぁ? と考えてしまいます)
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ロボカップ ジャパンオープン2023  続き

2023-05-08 | RoboCup2023

ロボカップ ジャパンオープン2023(滋賀ダイハツアリーナ)について、レスキュー実機リーグだけ紹介しました・・・
勿論、他のリーグもやってました。

ただ・・・レスキュー実機だけは、競技場所のすぐ近くで見ることができたのですが、他の競技は観客席から遠かったです。


これは、開会式の写真ですが、一般の観客は周りの二階席から見ることになります。手前に写っている階段状の座席は参加者(競技メンバー+スタッフ)用の場所で、一般の観客は入れませんでした。
右手前がシミュレーション(レスキューシミュレーション、サッカーシミュレーション、@ホームシミュレーション)のエリアで、静かに競技をしていました。(笑)



真ん中手前がサッカーの小型ヒト型、真ん中奥がサッカーの小型(車輪型)でした。これが、大きな競技場の真ん中なので、特に観客席から遠いです。
なぜ、真ん中に設置したのかと言うと、サッカーの小型リーグは天井にカメラ
を設置する必要があるのですか、そのカメラを真ん中にしか設置できないから、ということでした。



そして、左側が、@ホームリーグ・・・

どのリーグも、競技の概要やルールの説明などが全く掲示されていないので、ロボカップを知らない一般の人には何をやっているのか全く分からなかったかもしれません。
そんな中で、サッカーの小型(車輪型)と、@ホームは競技の時にMC(解説)をしてくれていました。

また、@ホームリーグは、午後に・・・ぞろぞろとロビーに出てきて、ロビーのテーブルセットを使って「レストラン」という競技をしていました。
(その時に、ロビーに居たので、特等席で競技を見ることができました。)

レストランの競技は

ロボットはウェイターになって・・・
①手を振るお客さんを見つける
②お客さんのところに移動する
③「ご注文は?」と注文を聞く(最初に音声で、それがうまくいかないときはQRコードで示してもらう)
④厨房に移動する。
⑤厨房で「注文されたのはxxとxxでした。」と伝える
⑥(人間が)商品をロボットがもっている袋に入れる
⑦注文したお客さんのところに移動する
⑧「注文されたxxとxxをお持ちしました」と言う
⑨(人間が)袋から商品を取り出す
⑩厨房に戻る
という動作を2回繰り返します。



見つけたお客さんに向かうときに、途中の椅子にぶつかるロボットもいれば、うまくよけて進むロボットもいました。
まだ、子供がやる「お店屋さんごっこ」程度の動きですか・・・ちょっと未来の世界に入ったようでした。(笑)

この競技も、ずっとMC(解説)をしてくれていたので、 状況などがよく分かりました。

ということで、一日楽しく過ごしました。

会場を夕方にでて、東京に向かったのですが、途中で食べた近江牛のステーキがめっちゃおいしかったです。

GWの終わりが近いので、東名高速道路の上りが(御殿場あたりで)大渋滞だったので、途中で休み休み(ちょっと寝ては運転を繰り返して)進んだので、私たちが通過する頃には渋滞は全くありませんでした。

それから、往路も復路も寄った(伊勢湾岸道の)湾岸長島PAの足湯は、すごく良かったです。(癒されました!)

(でも、この歳で0泊3日の弾丸ツアーは、さすがに厳しかったです。 笑)
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