Rescue-B Rules 2011 2.3 Team

今回のお題は「チーム編成」です。

2.3 Team:
2.3.1 A team is only allowed one robot in the arena.
2.3.2 In certain competitions (check the bylaws for the competition) this rule can be modified such that two or more robots may be deployed and cooperate in fulfilling the task (see rule 2.2.5 for radio restrictions between cooperating robots).

2.3 チーム編成
2.3.1 チームは1台のロボットだけを競技に参加させます。

2.3.2 特定の競技（会場の掲示を確認してください。）によっては複数のロボットが協力する競技になります。（協力するロボット同士の通信についてはルールの2.2.5を参照）

こんな感じでしょうかねぇ。

チーム編成としての基本ですね。

ここは、2010年ルールの2.4.1を整理したものになっています。

１つのチームは1台のロボットを競技に参加させます。　まあ、レスキューとしては当たり前ですよね。

で、2.3.2 では、恐らく最終日の SuperTeam を意識して書かれているのだと思いますが、複数のチームが（複数のロボットが）協力して競技をするよ！　ということですね。

そして、ロボット同士の通信もBT2でなら、可能です。　（といっても、即興で、そんなに簡単に協力プレイが出来るとは思えませんが・・・）

それでも、レスキューBは、協力プレイに向いている、素晴しい競技だと思います。

Rescue-B Rules 2011 2.2 Construction

今度のお題は「ロボットの構造・組み立て」です。

2.2 Construction:
2.2.1 The height of a robot must not exceed 300 mm.
2.2.2 Robots may not have any sensor or other device that enables it to 'see' over the walls.
2.2.3 Robots may be constructed of any robot kit or building blocks (either comercially available or custom built from raw hardware) as long as the robot complies with the above constraints, and its design and construction are primarily and substantially the original work of the students (see section 2.5. below).
2.2.4 Any commercially produced robot kit that is specifically marketed as a 'maze solver' or 'rescue robot' is likely to be disqualified unless significant modifications have been made to both its mechanical design and software. If there is any doubt as to the acceptability of a particular commercial product, participants must obtain approval from the International RoboCupJunior Rescue Technical Committee several months prior to any competition. Organizers will treat all inquiries with the utmost privacy, and will not release details to any third parties.
2.2.5 BlueTooth Class 2 communication is the only radio type allowed in RoboCupJr. Robots that have other types of radio communications on board will either need to remove these or disable them as other types of radio communication can interfere with the other leagues competing in RoboCup. Robots that do not comply may face immediate disqualification from the tournament.

2.2 ロボットの構造・組み立て

2.2.1 ロボットの高さは300mm以下でなければなりません。

2.2.2 ロボットはセンサーやその他の装置を使用して壁を越える高さから経路を確認してはいけません 。

2.2.3 ロボットが上記の規定を満たしており、かつチームメンバーが主体となり、ほぼすべてを独自に設計し組み立てている限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、どのようなロボット・キットやブロックでも使用可能です。（下記2.5 を参照）

2.2.4 市販されているロボットキット　特に迷路抜け専用やレスキュー競技専用のロボットを（ハード的な）改造やプログラムの修正などをせずにそのままの形で使用すると、失格になる可能性があります。　特定の製品に関して疑問がある場合は、参加者は競技の数ヶ月前までにロボカップジュニアのレスキュー国際テクニカルコミッティに連絡して確認することができます。　主催者は全ての質問に対してをプライバシーを守り、第三者に内容を漏洩しません。

2.2.5 BlueTooth class 2 が、RoboCup Jrに許可された唯一の無線通信方法です。 　他の方式の無線搭載したロボットは、他のRoboCup競技に影響を及ぼさないように、その通信装置を外すか無効にしなければならない。　従わないロボットは、競技会に参加できない可能性があります。

こんな感じでしょうかねぇ。

いろいろなところに書かれていたことを、集めて整理したようです。

2.2.1 と2.2.2は 2010年ルールでは 2.1章のサイズに書かれていたことです。

レスキューAでは、ロボットの大きさの制限はなくなりました。　レスキューBも大きさの制限は無いのですが、高さの制限だけがあります。　壁の高さが300mmなので、その壁の向こう側を上から覗き見るのはダメですよ。ということで、壁の高さと同じ300mmが高さの制限になっています。　そういう意味だと、壁の高さを100mmとか150mmにするのは、ちょっとなさそうですね。

2.2.3と2.2.4は　2010年ルールでは2.3章に書かれていました。

相変わらず、どんな部品・素材やキットを使用しても良いけど、チームメンバー自身による

significant modifications　が無いと、失格になるかもよ・・・

ということです。

で、チームメンバーが、significant modifications　を実施したか確認するのが、インタビューになります。　自チームのインタビュー以外は参加したことが無いので、実際にインタビューでどんな質問、どんな確認をしているかは・・・よく判りません。　

まあ、正しい評価がなされることを望みます。

2.2.5 は2010年ルールの2.2.5と2.2.6をまとめて整理したものです。　BlueTooth class 2 の使用のみが許されます。

いつになったら、お互いの無線通信を使って協力プレイをするチームが出てきますかねぇ。

Rescue-B Rules 2011 2.1 Control:

次のお題は「ロボットの制御」です。

 

 

 

2.1 Control:
2.1.1 Robots must be controlled autonomously (use of a remote control to manually control the robot is not allowed).
2.1.2 Robots must be started manually by humans.
2.1.3 Robots may utilize many different methods to navigate the arena. This may include touching the walls,but at no time can a robot displace walls (push them out of place) or cause damage to any arena element.
2.1.4 Robots should be designed so they are easily stopped/paused by humans so that potentially damaging robot actions may be quickly terminated.

 

 

2.1. ロボットの制御
2.1.1 ロボットは自律制御型でなければなりません。（手動で遠隔操作するリモートコントロ－ルは使用できません）
2.1.2 ロボットはチームメンバーが手動でスタートさせます。
2.1.3  ロボットは競技アリーナを進むためにいろいろな方法を使用します。　ロボットは壁に触れるかもしれません。　ロボットは（不当に壁を押したりして）壁を動かしたり、壁を壊したりしてはいけません。　

2.1.4 ロボットがアリーナを破損したりする事をすぐに回避するために簡単な操作で停止／ポーズ出来なければいけません。

 

 

こんな感じでしょうかねぇ。

この章は、変わっているようで、あんまり変わっていません。

元々、2.2章だったものを2.1章にしました。

いろいろと赤くなっているのは、2010年ルールの内容を整理しただけのことです。

2.1.1 は、お決まりの「自律制御型のロボットでないとダメよ」ということです。

2.1.2 は、スタートの時の話

2.1.3 は、壁やアリーナを壊すな！　ということです。　やっぱり、みんな壁を壊すロボットの存在を恐れているようですね。　「SK-15」のようなロボットが迷路の中を縦横無尽に走り回ったら・・・やっちゃうかも・・・（笑）

2.1.4 は、緊急事態をために、すぐにロボットを停止できるような仕組みを作っておいてね。　ということです。　これは、停止ボタンより、（サッカーロボットのように）しっかりした把手を付けたほうが良いように思います。

この2.1.4 は、ルールに書かれている割には、軽視されているような感じが・・・、インタビューでも緊急停止ボタンについては、何も聞かれなかったそうです。

まあ、M&YのロボットはNXTなので、「このNXTの電源ボタンを押して電源を切ります」としか、言いようが無いのですけどね。

 

 

 

Rescue-B Rules 2011 1.7 Environmental Conditions

今回のお題は「環境条件」です。

1.7 Environmental Conditions:

1.7.1 Teams should expect environmental conditions at a tournament to be different than at their home practice field.

1.7.2 Lighting conditions will certainly vary both in general and along the path in the rescue arena.

1.7.3 Magnetic fields (e.g. generated by underfloor wiring and metallic objects) may be present and effect robot behaviour (every effort will be made by the organizers to locate the rescue arenas away from magnetic fields but this cannot always be avoided).

1.7.4 Spectators take pictures, and cameras will introduce IR and Visible light into the arena and to the robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is not possible for organisers to strictly control factors outside of the competition arena. Teams are strongly encouraged to build and program their robots so that sudden changes (eg. camera flash) do not cause major problems. This is good practice in all robotics, both in competitions and in real life situations.

1.7.5 Teams should design their robots to cope with variations in environmental conditions and come prepared to calibrate their robots to contend with the alternate environmental conditions found at the venue.

1.7 環境条件

1.7.1 チームは環境状況が、地元の大会とは異なっているかもしれないと想定しなければなりません。

1.7.2 照明状況は競技アリーナの経路の場所によって異なります。

1.7.3 磁気状況（例えば、床下の配線や金属物によって発生する）は、ロボットに影響があるかもしれません。（主催者は競技フィールドが安定した磁気状況となるように努力をしますが、必ずしも避けられません。）

1.7.4 観客が写真を撮るときに、カメラが赤外線やフラッシュをアリーナやロボットに向けて照射するかもしれません。　これらは主催者が制限をしますが、競技場所以外で徹底することはできないかもしれません。　チームは突発的な問題（例えばカメラのフラッシュ）が発生しても問題を引き起こさないようなロボットやプログラムにすることが望まれる。　これらは、ロボットに対して、競技でも実生活でも通用する良い勉強となる。

1.7.5 各チームは環境の変化に対応できるようにロボットを設計し、会場の状況に合わせてロボットを調整できるような準備しておくこと。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤ですね。

これまで蓄積した注意事項を、まとめて入れときました。（という感じですか）

どれもこれも、「当たり前！」のことばかりです。

1.7.1 は・・・俺達がやってきた大会と違うぞ！　と文句をいうチームがいたのでしょうか？

1.7.2 影のある部分、光の当たる部分、明るさは場所によって様々です。　でも、そのような外光に惑わされないロボットを作らなくてはいけません。　まあ、レスキューBは外光はほとんど関係ありませんけどね。　

外光といえば・・・アトランタ世界大会で見た、天窓から一筋の光がきれいにレスキューアリーナを照らしていた風景が忘れられません。　天使が舞い降りてきても不思議ではありませんでした。

2008年のジャパンオープン沼津も太陽の恵みがさんさんと降り注ぐ素晴しい会場でした。（笑）

さらに、2009年のジャパンオープン大阪の大阪ドームは低い位置からのスポットライトが、競技アリーナの床を反射して、ロボット下側の光センサーを直接攻撃する、これまた素晴しい会場でした。（苦笑）

1.7.3 磁気についてはよく判りません。　M&Yが磁気センサーを使ったのは、2010年の関東ブロック大会からです・・・。　関東ブロック大会（筑波）では、磁気状況がよく、コンパスセンサーが非常に正確に方位を示していました。　しかし、肝心のレッドゾーンに行く前に途中棄権してしまったので、結局コンパスセンサーがその能力を発揮することはありませんでした。（笑）　

さらに、ジャパンオープン大阪（大阪工業大学）、シンガポール世界大会と磁気状況が悪く、コンパスセンサーは使い物になりませんでした。

1.7.4 これは、レスキューAの方でも書きましたが・・・赤外線攻撃は・・・ダメでしょう。

まあ、レスキューBでは、あんまり関係ないです。

1.7.5 これらの総合的なまとめですね。　とにかく、「何でも有り」なので、現地で調整してくれたまえ・・・

　

Rescue-B Rules 2011 1.6 Victims

次のお題は「被災者」です。

1.6 Victims:

1.6.1 Victims will be electrically heated sources of thermal infrared (TIR) radiation (wavelengths greater than about 3 microns).

1.6.2 Each victim will have a surface area greater than 25 sq cm.

1.6.3 Victims must be coated with paint or fabric to ensure a high thermal emissivity.
1.6.4 The surface temperature of victims must not exceed 45ºC (318 K).

1.6. 被災者
1.6.1 被災者は赤外線（波長が約3μm以上）を出す電気式熱源とする。
1.6.2 被災者は表面が25 平方cm以上の大きさとする。
1.6.3 被災者は表面を塗料か布を覆われ、高い熱放射率が確保される。
1.6.4 被災者の表面温度は45º (323 K)以下とする。

ここまでは全く変わっていないのですが・・・

1つルールが削除されました。

「1.6.5. The victims should be placed near the floor, on any wall.」

こんなヤツです。

これまでは、被災者が設置される高さの規定があったのですが、無くなりました。

壁の上の方にあったり、下のほうにあったりするかもしれません。

単純に考えて、これはクセモノです。

ロボットは、温度センサーを搭載しますが、誤認識を避けるためになるべく検知範囲を狭くしたいのですが・・・1.6.5 が無くなった為に、検知範囲を広くしなければなりません。

う～む

あとは、変わっていないのですが・・・

1.6.1 で、「赤外線を出す」と書かれているので・・・「なんだ赤外線センサーで発見できるのか」、と安易に考えがちですが・・・この熱源が出しているのは中赤外線です。　普通の赤外線センサーが感知するのは近赤外線なので、全然感知してくれません。

それと、1.6.4 は最高温度を規定していますが、最低温度は規定していません。　ですので、被災者の表面温度は4℃かもしれません。（笑）

Rescue-B Rules 2011 1.5 Debris

次のお題は「障害物」です。

1.5 Debris:

1.5.1 Debris may be located anywhere in the arena (except on the ramp).

1.5.2 Debris may take the form of obstacles to be avoided (bricks, blocks, weights, etc.), speed bumps that should be driven over (made from 10 mm - plastic pipe, wooden dowel, etc., painted white), or smaller objects that could be driven over or pushed aside (e.g. wooden sticks less than 3 mm in diameter such as cocktail sticks or kebab skewers).

1.5. 障害物
1.5.1 障害物は競技アリーナのあらゆる場所に置かれます。（ただし傾斜路を除く）
1.5.2 障害物は、レンガやブロック、おもしなどの回避して進む大きな障害物、乗り越えて進むスピードバンプ（直径10mmのプラスティックのパイプや木の棒などを白く塗ったもの）、または、乗り越えたり押してよける小さな瓦礫があります。（直径3mm以下の木の棒：カクテルスティックやケバブ串等）

こんな感じでしょうかねぇ。

赤くなっているってことは、変更があるのですが・・・

読んでみると、変更というよりも整理されただけです。

まず、障害物は競技アリーナのどこに置かれるか判りません。　ただし、傾斜路には置かない、と規定しています。　大きな障害物だけでなく、スピードバンプも楊枝も、傾斜路にはありません。（と書かれています・・・本当ですかねぇ）　なんとなく、スピードバンプ位は、最後の競技の時には傾斜路に「しれっと」貼りついているように想像します。（笑）

あとは、やっぱり大きな障害物は、有るんですね。

もし、経路にドンと置かれていたら、回避できるのでしょうか？

レスキューBでは、障害物は、（得点にもならない）本当に邪魔者（物？）なので、ありがたくない存在です。　

シンガポール世界大会でも楊枝が撒かれましたが、どのロボットもあんまり影響を受けていなかったような・・・でもM&Yのロボットは、楊枝にメッチャ弱かった・・・らしいです。

Rescue-B Rules 2011 1.4 Path

次のお題は「経路」です。

1.4 Path:

1.4.1 Modules will be subdivided into paths defined by 300 mm high walls.

1.4.2 Paths will be approximately 300 mm wide but may open into foyers wider than the path. Foyers may be any size up to and including the full size of a module.

1.4. 経路
1.4.1 モジュールを高さ300mmの壁で仕切って経路を作ります。

1.4.2 経路は幅はおよそ300mmですが、経路よりも大きな広間があるかもしれません。　広間はいろいろな大きさが考えられ、モジュールそのものの大きさかもしれません。

こんな感じでしょうか。

ここは大きく変更になりました。

1.4.2 で大きな部屋の存在を明記しました。　シンガポール世界大会でも2×2の

大きさの広間（大きな空間）がありました。　2011年ルールでは、最大4×4の部屋もありうることを示しています。

書かれているのは、これだけになりました。　2010年ルールには「The robot must find this path. 」とか「The robot may utilize the walls to navigate but must not damage them (i.e. it can touch the walls but not push them out of place).」 とか、書かれていましたが、消えました。（あっさり）

シンガポール世界大会の競技を見て、驚いたのは、壁に触れながら進むロボットが少なかったことです。　ほとんどのロボットは、壁との距離を一定に保って、（壁に触れずに）進んでいました。　それで、「壁を押して壊すな」などのルールは要らないと判断したのでしょうか？

M&Yのロボットは、1区画進む毎に壁にぶつかって確認してました。　ここらへんが、世界との壁・・・なの？

経路に関してですが・・・経路が、必ず1つ・・・とは、書かれていません。

1.4.1 では　paths と複数形で書かれてます。

やっぱり、複数の経路が存在するかもしれません。　

（そうなったら、ちょっと・・・相当難しいなぁ。）

Rescue-B Rules 2011 1.3 Floor

次のお題は「フロア」です。

1.3 Floor:

1.3.1 The floor of each module will be a light colour (white, or close to white). The floor may be either smooth or textured (like linoleum or carpet), and may have steps of up to 3 mm in height at joints between modules. There may be holes (about 5 mm diameter) in the floor, for fastening the walls.

1.3.2 Dead ends (cul-de-sacs) will have a floor with a dark colour (black, or close to black).

1.3.3 Modules should be placed so that the floors are level.

1.3. フロア
1.3.1 各モジュールの床は明るい色です。（白色または白色に近い色）　フロアは滑らかに仕上げるか、または床仕上げ材（リノリウムやカーペットなど）を敷きます。　モジュール間の接続部分は最大3mmまでの段差があるかもしれません。　壁を設置するため、直径約5mmの穴が開いているかもしれません。
1.3.2 迷路の行き止まりの箇所の床は暗い色です。（黒または黒に近い色）
1.3.3 モジュールはフロアが平らで同じ高さになるように置かれます。

こんな感じでしょうかねぇ。

ここも、ほとんど変更はありません。 Room という単語を Module に置き換えた部分がいくつかあります。　

別にどっちでも良い・・・という感じです。（笑）

相変わらず、床に5mmの穴を空けることが記載されていますが、これはレスキューフィールドを用意する LO または OC に任されることだし、穴を開けないで壁の組み直しをするかもしれないので、いらないルールのように思います。

まあ、これも、あんまり関係ないか・・・

迷路の行き止まりの箇所の黒い色は・・・何の意味があるのか良く判りませんでした。

この色を感知して、迷路が行き止まりだということを判断しなさい、ということでしょうか？

シンガポール世界大会のときに、行き止まりなのに床が黒くないコースもありました。

で、確認したところ・・・この床が黒いのは、災害現場で化学薬品が床に漏れてしまった場面を想定しており、その場所に長い時間居てはいけない・・・そんなシチュエーションだそうです。

（これはロボカップオーストラリアの設定ですね。）

だったら、行き止まりと関係なく設定すればいいのに・・・

シンガポール世界大会の時には、最初は、この床を黒いシート（紙？）が置いてあるだけだったのですが、ロボットが入り込むとシートを動かしてしまいました。　「シートが動いたことで行き止まりが判断できなくなった」と抗議したチームがおり、次のラウンドからは黒いシート紙が固定されました。

競技するチーム側から見ると、このルールがあるおかげで、床をみる光センサーを装備しなければならないので、面倒です。　

早くなくなればいいのに・・・と勝手に考えています。

Rescue-B Rules 2011 1.2 Dimensions

次のお題は「サイズ」です。

1.2 Dimensions:

1.2.1 Each module is approximately 1200 mm by 1200 mm (47 inches by 47 inches) [could be 1200 mm by 900 mm (47 inches by 36 inches)], with walls that are approximately 300 mm (12 inches) high.

1.2.2 Doorways between modules will be 300 mm wide.

1.2. サイズ
1.2.1 各モジュールの大きさは約1200 mm×1200 mm（47 インチ×47 インチ）[もしくは1200 mm×900 mm（47 インチ×36インチ）]で、約300mm（12インチ）の高さの壁があります。
1.2.2 各モジュールをつなぐ出入口の幅は300mmです。

こんな感じですかねぇ。

ここも大きく変わっていません。

2010年からの変更は、壁の素材の規定が無くなりました。　2010年には「The walls should have a light colour (white or close to white) with a good Infrareds Reflection level. 」とあり、壁の色は白と、赤外線を反射する素材・・・と書かれていました。

シンガポールせ世界大会では、壁の高さ：300mmと、白い壁のルールのおかげで、観客からは競技の状況がほとんど見えませんでした。　（特に2階は・・・）

でも、このルールの変更で、透明の壁になるかもしれませんね。

M&Yは、大会が終った後に、レスキューBに関して3つの提案をしました。

案1）壁の高さを低くする。

案2）壁を透明にする。

案3）テレビカメラなどで撮影し、プロジェクタ等で競技の状況を映す。

その中で、案1は無くなりましたが、案2）は実現される可能性がでてきました。

Rescue-B Rules 2011 1.1 Description

もう、既に2011ルールの日本語版がRCJJのHPに掲載されていますので、あんまり役に立たない情報になってしまいましたが・・・　あくまでも、正式版の日本語訳が掲載される前に（勝手に）翻訳したものなので、全然違っているかもしれません。

それでは、レスキューBの2011年ルールについても、M&Y的な解説をしたいと思います。

何度も書きますが・・・翻訳はYahoo先生の頑張りなので・・・そこんとこ夜露死苦！

最初のお題は、「説明」です。

1.1 Description:

1.1.1 The arena is modular. Each module can be thought of as a "room" in a building.

1.1.2 Modules may be placed adjacent to each other (on the same level horizontally) or may be stacked vertically. Modules on the same level are connected by level hallways. Modules on different levels are connected by a sloping hallway or ramp. A ramp will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal, and will have walls at least 300 mm high.

1.1. 説明
1.1.1 アリーナはモジュールの組み合わせで構成されます。　各モジュールを建物内の1 つの「部屋」とします。

1.1.2 モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねます。　同じ高さに配置したモジュールは水平な通路（廊下）で接続します。　異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続します。　傾斜の勾配は25°以下で、高さ300mmの壁があります。

こんな感じですかねぇ。

まず、2010年ルールの最初にあった、「A robot must be able to solve the maze by itself, using the walls 」が、無くなりました。　後は、ほとんど変更がありません。　変更があったのは唯一傾斜路の壁の説明に will が入りました。

ただ、私の理解が間違っているのかもしれませんが、傾斜路に壁が無かったらロボットは上れません。　これは壁の高さが300mmより低いかもしれない・・・ということなんじゃないでしょうか？　（きっと）

RCJJ 2011年ルールの日本語版公開

ジュニアジャパンのHPに2011年ルールの日本語版が公開されました。

Rescue-A Rules 2011 7. SuperTeams, Istanbul 2011

4章～6章は2010年ルールから変更が無いので、さくっと省略します。

で、最後のお題は「スーパーチーム」です。

7. SuperTeams, Istanbul 2011
This competition is for the primary and secondary robots that perform best in the individual competition. The challenge will make use of the existing arenas and focus on team cooperation.
A Superteam will be made up of 2 individual teams and the pairings will be decided by a draw once the results of the individual competition are known.
The details of the challenge will be released in Istanbul 24 hours before the Superteam competition starts.

7. スーパーチーム　イスタンブル2011

この競技は、プライマリとセカンダリで上位なったチームが参加するものです。　既存の競技フィールドを使用した競技でチーム間の協力を目的とします。

スーパーチームは2つのチームで実施します。　組み合わせは個別競技の成績が出てから抽選によって決定されます。　競技の詳細はスーパーチームの競技が始まる24時間前までにイスタンブルで発表されます。

スーパーチーム競技は世界大会で個別成績の上位者だけが参加できる最終日の競技です。

既存の競技フィールドを使用して、2チームの協力プレイで何かをやらせるようですね。

詳細は　ひ・み・つ　だそうです。

2010年のスーパーチーム競技は、これまでのレスキュー競技とは、全く関係のない、驚くべきものでした。　これに参加したチームは・・・「プライマリでも缶を持てるようにしなければ・・・」と考えたでしょうね。　この Rescue-C とも言えた競技ですが・・・イスタンブルではどんな進化をしているか楽しみです。　

で、だれか、シンガポールのスーパーチーム競技について、説明してくれるチームは居ないのでしょうかねぇ。

やっぱり、行った者勝ちの世界になっちゃっているような・・・

Rescue-A Rules 2011 3.6 Victim Placement

次のお題は「被災者の配置」です。

3.6 Victim Placement:
3.6.1 Six different victim Placement Areas in the Red Zone, each approximately 300mm x 300mm in size, will be designated on the day of the competition.
3.6.2 The location of each area will be made known on the day of the competition but will not be marked on the field. No Placement Area will come within 100mm of a wall.
3.6.3 Only 1 victim will be used in a round.
3.6.4 Once a robot begins its scoring round and has entered the Arena, the referee will roll a standard 6 sided dice to determine which Placement Area the victim will be located. The referee will place the victim randomly within the chosen 300mm x 300mm Placement Area. The victim placement will occur after the robot has begun its scoring round
3.6.5 If the victim is moved from its spot by a robot attempting a rescue, and the robot subsequently requires a restart, the victim will remain where it moved to. If it has been knocked over, it will remain knocked over.
3.6.6 If the robot has grabbed the victim and subsequently requires a restart, the victim will be placed upright, at the location where the robot requested a restart.

3.6 被災者の配置

3.6.1 競技の前にレッドゾ－ンに6箇所の領域（それぞれ大体30cm×30cmの大きさ）が示されます。

3.6.2 それぞれの領域は競技の前に説明されるが、フィールドには書かれない。　これらの領域は壁から10cm以上離します。

3.6.3 競技では1つの領域のみ使用します。

3.6.4 競技が始まりロボットが競技フィールドを進み出したら、審判は6面のサイコロを振り被災者を置くエリアを決定します。　審判は出た目によってあらかじめ設定した領域の中に適当に被災者を配置します。　この被災者の場所の配置は、競技が始まり記録が始まった後に実施します。

3.6.5 ロボットが救助活動をして被災者を元の場所から動かした後に競技進行停止で部屋の入口に戻されたとしても、被災者は、その場所から動かしません。　被災者（缶）がひっくり返されたのであれば、ひっくり返されたままにします。

3.6.6 ロボットが被災者を持ったまま競技進行停止になった場合には、被災者はその場所に立てて置かれます。

こんな感じでしょうかねぇ。

真っ赤です。

ここは新しく加わった項目です。

2010年のジャパンオープンで実施していたものを進化させたような感じです。

まず、審判はあらかじめ6つの領域を設定します。　その領域は、さすがに壁から10cmは離しますね。　そして、その6つの領域について、チームに説明します。　でも、説明するだけでフィールドに印を付けたりはしません。　

チームの競技（計測）が始まって、ロボットがフィールドを進みだしたら、「審判が」サイコロを振って、出た目によって決まる領域の「どこか」に被災者の缶を置きます。　審判のサイコロで6つの領域の1つが決定され、審判によって、30cm×30cmのどこかに缶が置かれます。

これなら、推測航法は使えない・・・でしょうね。

で、レッドゾーンで競技進行停止になった時の話ですが・・・

缶を移動してしまった後でも、缶を戻すことはしません。　ロボットが壁に缶を押し付けてしまったとしたら、缶は壁際のままです。　ロボットが缶を倒してしまった場合には、倒してしまったまま、ロボットが部屋の入口から再スタートになります。

セカンダリなどでロボットが缶をホールドしたまま、競技進行停止になった場合は、缶をロボットから外して、その場に「立て」ます。　そして、ロボットを部屋の入口に戻します。

Rescue-A Rules 2011 3.5 Lack of progress-2

競技進行停止の図

上：黒線を外れたけど、同じタイルの中で黒線に復帰できたので、（勿論）競技進行停止ではありません。　そのまま競技を続けます。

中：黒線を外れ、黒線を逆走すると、競技進行停止になります。

下：黒線を外れたけど、次のタイルの中で黒線に復帰できたので、競技進行停止ではありません。　そのまま競技を続けます。

上：黒線を外れ、外れたタイルとその次のタイルの黒線には戻れませんでした。　他のタイルで黒線に復帰できても競技進行停止になります。

中：黒線を外れ、次のタイルの中で黒線に復帰できたので、競技進行停止になりません。　そのまま競技を続けます。

下：黒線を外れ、既に通った黒線に復帰しましたが、競技進行停止になります。

黒線を外れた場合

・外れたタイルの中で黒線に復帰した

・外れたタイルの次のタイルで黒線に復帰した

これ以外は、競技進行停止になるようです。

Rescue-A Rules 2011 3.5 Lack of progress

今回のお題は「競技進行停止」です。

3.5 Lack of progress:
3.5.1 Lack of progress occurs if the robot is stuck in the same place or loses the black line without an obvious attempt to regain it. The line must be regained by the next tile in sequence.
3.5.2 If a robot loses the line or fails to appropriately negotiate a piece of debris it must be returned to the start of the room, hallway or ramp (and in the process incur a 15 point touch penalty). If after the third attempt, there is a lack of progress, the team captain can choose to move the robot to the end of the room, hallway or ramp to continue on.
3.5.3 A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate to the referee the team's desire to terminate. The team will be awarded all points achieved thus far.

3.5 競技進行停止
3.5.1 ロボットが同じ場所で立ち往生したり黒線から外れて明らかに復帰する見込みが無い場合、競技進行停止となります。　次の順番のタイルまでの黒線に戻れなければ復帰になりません。
3.5.2 ロボットが黒線を見失ったり、障害物に適切に対応できなかったりした場合、その部屋（や廊下や傾斜路）のスタート地点に戻されます（そして競技進行停止として15 ポイント減点されます）。　同じ部屋で3回、競技進行の停止となった場合、チームキャプテンはその部屋（や廊下や傾斜路）の出口にロボットを動かすことを選ぶことができます。
3.5.3 チームはいつでもその競技を所定の時間より早く終わらせることができます。　その場合は、チームのキャプテンが競技終了の意向を審判に伝えます。 その時点までに獲得した全ての点数がチームの得点となります。

こんな感じでしょうかねぇ。

競技進行停止についても、いくつかの変更があります。

これまで、「20秒」という復帰するかどうかを確認する猶予時間が規定されていました。　今回のルールではそれがなくなりましたので、復帰する見込みがあるかどうかは、審判の判断になります。

さらに、一旦ルートを外れ、（運良く？）黒線に復帰する場合でも、復帰が認められる範囲が規定されました。　外れたタイル内またはその次の順番のタイルで黒線に復帰しなければ、復帰と認められません。　これについては、いろいろと例示が図で示されました。

う～ん　どっかで見た絵だなぁ（笑）

基本的には、黒線を外れても、そのタイル内や次のタイルで復帰すればOKです。　でも、その次のタイルで復帰しても、それは復帰とは認められず競技進行停止になります。　また逆走した場合も、元来た黒線に復帰しても、やっぱり競技進行停止です。

そして、競技進行停止になったら部屋の入口に戻されるのは、2010年ルールと一緒です。　ただ、廊下内での競技進行停止は廊下の入口に、傾斜路内での競技進行停止は傾斜路の入口に戻されることが明記されました。

さらに、（これまで実際に行われていたことですが）チームは、いつでも競技終了を宣言できる、と明記されました。

同じ部屋で3回、競技進行停止があるとチームキャプテンは、ロボットを置く場所を部屋の入口か出口を選択できます。　これは2010年ルールと同じですね。　出口を選択した場合は、部屋得点は勿論入りません。　で、この場合は部屋の出口に置くのではなく、次の部屋の入口に移動します。　つまり、部屋の出口の手前に置くことになります。

ちなみに競技進行の停止ですが・・・ジャパンオープンでは（というか日本国内の競技では）レッドゾーンではロボットがどうなっても（たとえひっくり返っても）競技進行停止を取らないのが伝統のようです。（笑）　世界大会では、レッドゾーンでもバンバン競技進行停止をとっていました。