ROBOCUPJUNIOR 2023 RESCUE SIMULATION RULES – DRAFT を読んでみた

RoboCupJunior のHPに Rescue Simulation 2023ルールのDRAFT版が掲載されました。

https://junior.robocup.org/robocupjuniorrescue-league-new-simulation-demonstration/

 

この図は変わっていないと思います。

しかし・・・問題なのはこちらです。

もう、メジャーのレスキューのように、壁が適当な並びです。

（「適当な」というのは、格子状ではなく、「自由な」という意味）

まず Summary ですが・・・これまで３つのエリアに分かれていたのが、４つになりました。その４つ目が上の図です。

Area 4 (optional area) is not tile-based, and teams are encouraged to explore interesting simultaneous localization and mapping algorithms.

もう、エリア４は壁がタイルベースではありません。　もう、LiDER を使うことが前提なんですね！

2.1.5.  Teams are encouraged to develop their worlds and upload these to the forum to enable sharing.

これ、変更ではないと思うのですが、面白いと思ったので・・・

普通に訳すと・・・「チームは独自の世界を創造してください」と・・・神様になって、あなたの世界を創る・・・なんかすごく壮大な世界ですよね（笑）

この競技でいうところの world は、競技フィールド（デザイン）のことなのですが・・・その説明がないから、伝わらないのだと思います。

2.2.2 Area4 が追加されました。　これは難しい！

2.3.2. Silver tiles will be placed randomly at the start of each game.

嘘を書いてはいけません。ランダムには配置されません。

2.4.1.5. Connection tiles between each area must have two sides surrounded by a wall, such that the tile has an unambiguous entrance and exit edge to the two areas.

エリアとエリアの接続タイルは２つの壁を持つ・・・と、ちょっと明確になりました。

2.4.2. Area 4　が追加された部分ですが・・・

IMAGE MISSING　ってなに？

そして、また下に1. 2.と項番が続くけど、これは間違い？

なんか、作成途中で見直してないけど出しちゃった・・・という感じ！

いくら DRAFT 版でも、ひどく無いですか？

2.4.3. Division of Areas

The colors of the connection tiles are as such:

• Between Area 1 and 2: Blue

• Between Area 2 and 3: Purple

• Between Area 3 and 4: Red

• Between Area 4 and 1: Green

これさぁ、最初に書かれている図と合ってないよね。

あと、エリア１とエリア３は接続しないの？　同じようにエリア２はエリア４は接続しないの？　４つのエリアがそれぞれ接続するとしたら６通り必要なんだけど・・・

3.6.3. Any software specifically designed to complete any single primary task of RoboCupJunior Rescue, e.g., any letter recognition libraries such as Tesseract or EasyOCR, etc., will be prohibited.

文字認識のためのライブラリで Tesseract や EasyOCR は使用禁止らしい・・・ということは、同様に文字認識をする Rescue  Maze でも、禁止ってこと？　　でも、Rescue Maze のルールには何も書いてないよ！

4.3.3. * If the computer is not submitted by the time limit, the team is considered to have abandoned the game. The score of the game will be -50 points.

決められた時刻までにプログラムを提出しないと、-50点になります。

０点ではなくと-50点なのは・・・「競技で０点」よりも下にするためなのかなぁ

4.3.7. Pre-mapping the field or victim’s location is prohibited. Pre-mapping activities will result in immediate robot disqualification for the round.

相変わらずのプレマッピング禁止ですが・・・4.3の手順で競技をやるかぎり、プレマッピングは無理でしょう。だって、プログラムを提出してからフィールドか分かるのだから・・・

4.4.4. The game time allowed is 8 minutes in real time (not simulated time). Since this is a simulation, an additional one-minute real-time will be allowed. Thus, judges will terminate the controller when 9 minutes of real-time expire.

「競技時間は８分」は分かります。　で、追加の１分というのは何のこと？　単純にこのルールの意味が分かりません。

4.5.1.c. The referee determines the Robot is not entirely static but stuck in a motion sequence. A button will allow the referee to execute a manual lack of progress.

同じような動きを繰り返していたら審判の判断で競技進行停止にする、と書かれてますが・・・審判に判断させるのは、審判に心理的な負担がかかりますね。

4.5.2. If there is a lack of progress, the Robot must return to the last visited checkpoint (or the start tile if it never reached a checkpoint). The Robot can be installed in any direction.

競技進行停止後の再スタートで、方向を自由に設定できるように書かれていますが・・・実際にはできません。（もし、できるなら、やり方を教えて！）

4.6.2. For successful victim identification, the center of the Robot must be equal to or less than half a tile distance from the location of the victim when the Robot indicates a victim has been identified.

被災者発見は、ロボットの中心が被災者から半タイル以内にある必要があります。つまり・・・経路の真ん中を進んでいたら、被災者の発見は50％の確率でできないことになります。　このルール通りであれば、ロボットは被災者の発見アピールは、被災者に寄って実施しないと得点にならないことになります。

これは、ダメなんじゃないの？

4.6.3 の下の図の右側の表現が昔のルールのままです。（古い表現）

4.6.5. Victim misidentification (VMI). Suppose a robot identifies the victim’s location as greater than half the tile size away from the true position. 

この誤発見は、被災者だけなの？　そんなことないよね　Hazmat sign の誤発見もあるよね！

4.6.8. Area multipliers (AM). The scores for VI, VT, and CN obtained in each of the three areas will be multiplied by a unique multiplier. The multipliers are 1, 1.25, and 1.5 for areas 1, 2, and 3, respectively.

えっ、一番難しいエリア４はないの？　そんなことないよね！

4.6.10 b. Walls are marked by '1'; holes as '2'; swamps as '3'; checkpoints as '4'; starting tile as '5'; connection tiles from 1 to 2 as '6', 1 to 3 as '7', 2 to 3 as '8'; victims as the corresponding victim code, and any other tiles/edges/vertices should be zero.

エリア４の接続口はどうするの？　エリア２とエリア３の接続口は 2.4.3 にはないけど・・・とルール内で整合性がとれていません。

4.6.13 a. (*** How The RoboCupJunior Rescue Committee will announce victims recognition in Area 4 included in the Robot Score in Draft 2 or at the RCJ Simulation Forum as soon as it becomes available.)

エリア４のマップの報告方法は未定

やっぱり、まだ検討中の中途半端なルールという感じです。

4.6.14. FINAL SCORE = X% of the total robot score + Y% of TDP, Engineering Journal, and possibly other essential engineering aspects.

 この X Y も、まだ未定ということ？

いや、本当に中途半端な状態！

4.7.1. A team may elect to stop the round early at any time. In this case, the team captain must indicate the team’s desire to terminate the game to the referee.

これができるのは、オンサイトの競技だけですよね。だから「*」 が表用なのでは・・・

ということで

なんか、まだ、作成途中のルールという感じです。（よく練られていないし、このルールの中で整合性がとれていません）

エリア４も・・・これ、できるの？

なんか、Rescue Simulation という新しい競技だけど・・・このルールだと、参加してくれるチームを「わざわざ」減らすような気がします。