ノード大会のレスキュー事前連絡

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックのHPに東東京・神奈川西東京ノード大会のレスキュー競技の事前連絡が掲載されています。

なかなか面白い（興味深い）です。

https://rcjj-kanto.org/tokyo/archives/1888

タイトルに「レスキューライン」と書かれていますが・・・内容を読むと

・WL レスキューライン
・日本リーグ　レスキュー・ライン・エントリー

の２つについて書かれているようです。

それから、適用するルール（ベースにするルール）について書かれていませんが・・・おそらく WL は2021年ルール、日本リーグは2023年ルールだと思われます。（これは、私が、そう想像しているだけで、公式に言っているわけではありませんので、お間違え無きよう！）

ここのところの競技会での傾向で、ライントレースだけを頑張って、（救助ゾーンでの）被災者救助がおざなりなチームが多い状況でした。

で、今回は、ライントレースだけでなく、被災者救助もバランスよくがんばってもらうためのローカルルールを設定したようです。

ざっくり書くと

・ライントレース部分をめちゃ簡単にする

・被災者救助部分を（部分点などを付けまくって）得点を高くする

これによって「ライントレースはそれほど頑張る必要がない」なおかつ「被災者救助をやると、ざくざく得点が手に入るからお得」ということで、両方をバランスよく実施させる作戦ですね。

書かれている内容を読んでみます・・・

ライントレース部（日本リーグ、ワールドリーグ共通）
1.ギャップの前後の直線は最低で10cmとする

ギャップの前の直線を長くすることで、ギャップで外れないようにするのが目的でしょうか。（ギャップに入る前に、ロボットが黒線になるべく平行に向いているようにするってことですよね）
2.障害物は直線上に置かれる

これは、障害物を回避する場合に、必ず反対側に黒線があるということですね。私は、そもそも３本の直線での障害物回避はプレマッピングなのではないかと考えているので・・・これは、ルール違反を増長するのではないかと・・・勘ぐってしまいます。

3.減速バンプの多くはラインに対して垂直に置かれる

これも減速バンプを越えやすくしてくれるローカルルールなのでしょう。

が・・・「直線に設置する」とは書かれていませんし、「多くは」と書かれているので、いくつかは斜めに設置されたりするのでしょうか？

4.傾斜路の前後のタイルは直線とする

これはありがたいですね・・・これで、傾斜路の前後でラインを外れたり、「左右に首を振って進まない」は無くなると思います。
5.交差点のレイアウトを制限(*1)（ワールドリーグのみ）

正直なところ、私はこの方策はあまり、簡単化には関係ないように思います。

まあ、それにしても、こんなに簡単にしてしまって良いのでしょうか？

というくらいのサービスだと思います。

後はWLの救助ゾーンについての限定ですが・・・

救助エリアでは、ワールドリーグの被災者のボールは、輪ゴムの上に置いて、転がらないようにして設置します。以下のボーナス得点をローカルルールとして設定します。ボーナス得点は、通常の得点計算された点数に、最後に加算します。 

救助エリア（ワールドリーグのみ）

1.被災者に初めて触れたら15点（それぞれの被災者に対して得点あり）

昔、缶が被災者だった時に、触れたらxx点という部分点がありましたよね。

ただ、今回のこれは、審判には、なかなか厳しいローカルルールかと。

どの被災者は触れた、どの被災者は触れていない、を管理しなければなりません。銀と黒は区別が付いたとして・・・転がってぶつかった２個の銀の被災者はどっちがどっちか分からなくなるように思います。

ボールが転がってきてロボットに触れた場合は・・・⁉
2.被災者を初めて保持(*2)したら40点（それぞれの被災者に対して得点あり）

部分点としては面白いのですが・・・

どうなったら「保持」という判断で迷いそう。

それから、上と同じで、どの被災者が保持されたかの管理をする必要があります。

審判に、厳しい！

3.レベル２のレスキューキットはラインの真上に置かれる。ライン上に置かれたレスキューキットを保持(*2)したら40点

これは、できるロボットが無いと想像するので、あまり気にしてません。

（これを実現するためには、カメラで監視して、レスキューキットを認識する必要があり、なおかつレスキューキットを「保持」する機構が必要なため、大変難しいと想像）

ただ、偶然の産物として・・・ロボットがライントレース中にレスキューキットを偶然に巻き込んで（レスキューキットがロボットに引っかかって）偶然にも「保持した」は、ありそうかな！

このローカルルールに対して・・・

なんとなく・・・

救助ゾーンを闇雲に動いて、とにかく被災者に触れようとするロボットが増えるのではないかと・・・想像します。