先日の「ロボットの鉄人」に持って行った、M&Y Zwie（ツヴァイ）（RCXのロボット）ですが・・・
（先日と言っても、もう１月前・・・笑）
さすがに、経年劣化で、センサーポートのプラスチックがポロポロと剥がれ落ちてしまいました。
金属部分は残っているの、まだ（電気的な）接続はできるので、動くことは動くのですが・・・
（今の時代にRCXのロボットが動くこと自体が凄い！ 笑）
今の高校生とかに、M&Y Zwei を見せると、（勿論RCXを知らないのですが）その大きさ（小ささに）驚きます。
やっぱり、NXTやEV3のモーターの大きさが、コンパクトなロボットを作ることを阻害しているように思います。（ロータリーエンコーダーが入っていて、高性能なのですがねぇ）
ちなみに・・・
ちゃんと、赤外線タワーも持って行って、その場でプログラミングができる環境にしていました。
赤外線タワーは、RS-232C接続のもの（9V電池が必要なヤツ）なので、USB-RS232C 変換ケーブルも持って行きました。
前の記事はこちら Windows11
現在、使用中のPCで新しいWindows11が使用可能かどうかを確認することができるようです。
https://www.microsoft.com/ja-jp/windows/windows-11
「互換性の確認」ということで
「PC 正常性チェック アプリのダウンロード」をクリックすると、互換性を確認するツールがダウンロードされます。
私の場合は、ダウンロードされたのは「WindowsPCHealthCheckSetup.msi」です。
これを実行すると・・・
はい、こんな悲しいお知らせが表示されました・・・
さすがに、ヤフオクで２万円程度で入手したPCではダメのようです。（涙）
表示されたのは２項目です。
①TMPは検出されませんでした。
②プロセッサは現在Windows11でサポートされていません。
まあ、②はCPU自体がダメなので・・・もう、取りつく島もない状態かと・・・（i5-6300Uはダメ）
上の内容を確認した後に、予備機（型番は同じだけど、年式がちょっと新しい・・・）で、同じチェックをしてみると、①のTMPは検出されました。（だから、私のPCで①が指摘されたのは、ハード的なものではなく、設定の問題なのかもしれません） しかし、予備機でも②の指摘は変わらなかったので・・・買い替えるしかないのかなぁ!?
私は、それほど新しいもの好きではなくて・・・特にPCのOSは、先人たちが十分にバグをつぶしてくれた後に、やっと（しかたなく）バージョンアップをするのが普通なので、Windows11にするのはずっと先になると思います。
RoboCupJunior のレスキューの競技は、これまでは３つありました。
①Rescue Line
②Rescue Maze
③Rescue Simulation
この３つです。
さらに、メジャーとのブリッジリーグとして、RMRC（Rapidly Manufactured Robot Challenge）がありますが・・・これは置いておきます。
③の Rescue Simulation は、ちょっと前までは CoSpace Rescue と言われていたので、Rescue Simulation (former CoSpace) と表記されることが多いです。
それともう一つ、2021年にデモ競技として ④New Rescue Simulation というのができました。
で・・・この③の Rescue Simulation (former CoSpace) は、いろいろと運営上の問題があって、2021年が最後で、2022年からは正式競技から外されると聞いていました。（そして、④が新しい Rescue Simulation になると聞いていました・・・）
まだ、どこにも（CoSpace が正式競技から外されたという）情報が掲載されていないのですが・・・
RoboCupJunior のHPが、いつのまにか変更されていました。
https://junior.robocup.org/
このページで、Rescue にマウスカーソルを当てると、Rescue の競技の一覧が表示されます。
すると、この一覧から、「Rescue Simulation (former CoSpace)」が消えました。
さらに、「New Simulation Demonstration (Webot-Erebus)」だったものが、Newが消えて「Rescue Simulation（WEBOT-EREBUS）」になりました。
これは
「Rescue Simulation (former CoSpace)」は正式競技じゃ無くなったよ！
と
「Rescue Simulation（WEBOT-EREBUS）」が正式競技になったよ！
ということなのかと考えてます。
しかし・・・
「Rescue Simulation (former CoSpace)」が正式競技じゃ無くなったのは正しい感じですが・・・
「Rescue Simulation（WEBOT-EREBUS）」の方は・・・
https://junior.robocup.org/robocupjuniorrescue-league-new-simulation-demonstration/
The format of the 2022 competition (either another demonstration or regular competition) will be determined by the end of 2021.
2022年の競技会で正式競技かデモ競技かは、2021年の終わりころに決まるようです。
ということで、New Rescue Simulation の New が取れて Rescue Simulation になったのですが、正式競技になるかどうかは（現時点では）不明のようです。
と、ここまで書いていたら・・・RocupJunior Rescue からメールが来ました。
タイトルは「The new Webots-Erebus platform for RoboCupJunior Rescue Simulation」
書かれている内容を読むと（Google先生を頼って！）
We would like to announce that the Webots-Erebus platform has become the official simulation platform for RoboCupJunior Rescue Simulation after the RoboCup 2021 Worldwide.
Webots-Erebusプラットフォームが、RoboCup 2021 Worldwideの後、RoboCupJunior RescueSimulationの公式シミュレーションプラットフォームになったことをお知らせします。
ということで、Rescue Simulation（WEBOT-EREBUS）が、RoboCupJunior Rescue の公式な競技になったよ、ということのようです。
しかし・・・
The format of the 2022 competition (either another demonstration or regular competition) will be determined by the end of 2021.
2022の競技（別のデモンストレーションまたは通常の競技会）の形式は2021年末までに決定されます。
公式な競技になったと書かれていますが・・・2022年はデモ競技かもしれない・・・えっと、いったいどっちなの!? （笑）
ロボカップジュニアの2022年の一連の競技会がいよいよ始まるようです。
RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックのHPにノード大会のエントリーについて掲載されました。
https://rcjj-kanto.org/news/#news471
関東ブロックから茨城ノードが抜けたので、ノードは３つになりました。
千葉ノード大会が早いので、エントリーも早いです。
エントリー期間をコピペすると・・・
千葉ノード：10月17日（日）～25日（日）24:00
神奈川・西東京ノード：11月21日（日）～11月28日（日）24:00
東東京ノード：11月21日（日）～11月28日（日）24:00
参加予定者は、忘れずにエントリーしましょう。
いつもの通り、ノード大会のエントリーの前に、関東ブロックへの会員登録（毎年必要）がありますので、忘れずに！
エントリー期間が一週間しかなく、会員登録も必要なので・・・余裕のあるスケジュールで申請しましょう！
これまで、やってみたいけど・・・勇気が無くてできなかったことに挑戦！
M&Y母の友人が、吉祥寺で耳つぼマッサージをやっている・・・というので、予約をしてもらって行ってきました。
良く耳を消毒してもらってから、ピアスみたいな石を貼ったり、シールみたいなのを貼ったり・・・耳をよくもんでもらって、体がぽかぽか・・・
いろいろな効用があるようですが、とりあえず自律神経に効くということで、これで良く眠れて寝覚めもスッキリ・・・になるハズです。
で、実際どうだったかというと・・・たしかにガクっと寝れて、朝もスッキリでした。（という気がする 笑）
まあ、良い年のおじいさんが、耳にピアスみたいなのを付けているのも恥ずかしいですが・・・耳つぼ体験は、なかなか好印象でした。
久々に吉祥寺の街にでましたが・・・緊急事態宣言も終わって・・・めっちゃ人が多かったです。
先日、やっと解除されましたが・・・これまで、ずっと緊急事態宣言だったので、この夏は全然遠出をしていません。
だから、ドライブも半日で行って帰れる距離程度でした。
本日、２か月ぶりにガソリンを入れに行きました。
今回は、682kmを走破して、給油量が24.0Lだったので、燃費は 28.4km/L です。
めっちゃイイですね。
1.5tのクルマの燃費とは思えません。
トヨタのクルマは素晴らしい！ と褒めておきます。
今回は、高速道路を一回も使用していないのも高燃費の要因かもしれません。
（クルマの運転自体が好きだし、時間はたっぷりあるので・・・）
いつもなら、寒くなると、燃費が落ちるので、今後どうなるか楽しみです。
これまでは・・・ガナドールのマフラーに交換したことが燃費向上につながっているように思える結果です。
ちなみに、現状で、ガソリン代がどんどん値上がりしているそうですね。
メモを見ると、今年の5月（2021年5月）に比べて10円高くなっていました。
しかし・・・680km走って24Lなので、ガソリンが値上げされてもあまり響いた感じがしません。
（以前のセプター君は、満タンにするとすぐに50L～60Lになったので、ガソリンの値段が財布に直撃だった！）
本日の午後は、学生ロボコンの競技会がありました。（ネットで配信されていたいので、ずっと見てました・・・）
https://official-robocon.com/gakusei/
今年の競技は、「投壺 ～トゥフー～」と言って、まあ簡単に言うと
フィールドに壺が５つ配置されていて、ロボットが矢を投げて壺に入れる競技です。
矢は20本で、壺に１本入れると１点、同じ壺に２本入ると4点になります。
全ての壺（5つ）に２本ずつの矢を入れると、その時点で勝ちになります。（GV：Great Victory）
で・・・予選を見ると・・・まあ、毎年同じですが・・・（あまり）動かないロボットが多いです。（苦笑）
今年の課題は、そんなに難しいかなぁ・・・
そんな中で、予選一回目からGVを出したのが、長岡技術科学大学と豊橋技術科学大学です。
それ以外は、まあ、（良くて）普通・・・という感じでした。（笑）
予選が終わった時点で、私の中では「決勝戦は、長岡技術科学大学と豊橋技術科学大学で決定！」という感じでした。
決勝トーナメントで準決勝の片方は、長岡技術科学大学と東京工科大学でしたが、長岡技術科学大学があっさりとGVを出して勝利です。東京工科大学は予選でも地道に得点を重ねていましたが・・・まあ、ここまででした。
さて、もう一方の準決勝は東京大学と豊橋技術科学大学です。
（上にも書いたように、この勝負も豊橋技術科学大学がGVを出してあっさり勝利！と想像していました）
東京大学は、予選でも地道に得点は出していましたが、まあせいぜい10点前後だったので・・・
で・・・競技が始まると・・・やっぱり、豊橋技術科学大学が先行して、どんどん壺に矢を打ち込んでいきます。豊橋技術科学大学は、5つの壺のうち中央の壺以外は2つの矢を入れたので、あとは、中央の壺に矢をもう一本入れられればGVで勝利、というところまで来ました。（いわゆるリーチ状態！）
しかし、相手のGV達成を東京大学の防御ロボットが必死に阻止します。
得点差が大きく、（GVにならなくても）この得点差では逆転は無理・・・と思っていたら・・・東京大学が、１本１本地道に壺に入れていきます。
攻撃ロボットが地道に１本１本壺に打ち込んでいき、大きかった得点差をついに逆転しました。そして防御ロボットが相手のGVを必死に防ぎます・・・この結果、豊橋技術科学大学がGV達成ができず、27対18で東京大学が勝ちました。（東京大学、すごく頑張りました 笑）
どちらも、すばらしい競技でした。
今年は、日本からは２チームがABUロボコンに参加できるので、準決勝が終わった時点で、長岡技術科学大学と東京大学のABUロボコン参加が決まりました。
で・・・最後の決勝ですが・・・やっぱり、あっさりと長岡技術科学大学がGVを達成して優勝でした。
いや～、なかなか面白い競技会でした。
夏の間は、炎天下の中でクルマを洗う勇気と体力（それと蚊の攻撃に耐える気力）が無かったので、結構長い間放置をしてしまったので・・・本日、久々に洗車をしました。
さらに・・・なんとなく、タイヤの空気圧を測ると・・・どれも全然足りていません。
ということで、タイヤの空気の補充をしました。
前輪は240KPAが標準値なのに、220KPA程度しかありません。
後輪が230KPAが標準値なのに、210KPA程度しかありません。
なんとなく、同じくらいずつ減る（抜ける）のでしょうか・・・
とりあえず、（音がうるさい）空気入れで補充しました。
え～い、ついでだ！
ということで、家内の黄色いトッポのタイヤの空気も確認すると・・・
220KPAが標準値なのに、180KPA程度しかありません。
これは、ちょっとやばかったかも・・・・
ということで、こちらも補充しました。
合計８つのタイヤの空気を補充して、空気入れを片付けようと・・・
空気入れに取り付けたチューブを外そうとしたら・・・・
熱っちぃ！！
空気入れの機器とチューブを接続する金具が、めっちゃ、熱くなっていました。
今後は、連続して空気を補充するのはやめた方が良いという教訓ですね。
なんとなく・・・思ったこと
やっぱり、タイヤの空気圧はこまめに確認しないとダメなんですね。
それと
本日のドライブで、燃費が悪くなったような感じがしたのですが・・・
タイヤの空気圧が減ると、やっぱり燃費が悪くなるのかなぁ・・・
昨日の首都高
地震で壊滅状態!? って書くと、めちゃくちゃに壊れた感じですが・・・まあ、単に通行止めになっただけです。（笑）
こんなに真っ黒の首都高は初めて見ました・・・
3.11の時もこうだったのかなぁ・・・
ちなみに、会社の同僚は、ちょうど会社を出て駅に着いたところで地震があり、電車が軒並み運休になり・・・家に着いたのは 03:00 だったとか・・・
先日の「ロボットの鉄人」で、鉄人の一人が良いことを言っていたので、書いておきたいと思います。
「プログラムを動かしたら、最初にセンサーがちゃんと機能しているか表示するようにしろって言っているでしょう・・・」
はい、これ、とっても重要だと思います。
当たり前の話ですが・・・
センサーが壊れていたり、センサーとの接続がうまくいっていないと、センサーの値が正しく読み込まれません。
で、センサーの値が正しく読み込まれていないければ、（たとえ、プログラムが完璧でも）正しくロボットが動きませんよね。
で、どうするかというと・・・
（ロボカップジュニアのレスキューの競技の場合ですが）
競技の８分の中で calibration を実施すれば良いのですが・・・これをしないチームが多いです。
さらに、上で鉄人が言ったように・・・プログラムを起動したら、最初に全部のセンサーの値を読んで、表示します。人間がそれを見て、センサーがちゃんと動作している（いわゆる「センサーが生きてる」）ことを確認してから競技を開始すれば、確実性が上がりますよね。
もし、センサーが壊れていたら交換や修理をするしかないのですが・・・センサーへの接続ケーブルが接続されていなかったり、接続が 甘い（中途半端）な場合は・・・
「よしロボットスタート」「はい、得点走行開始」
「あれ、おかしいな、ちゃんと動かない・・・え～と、競技進行停止」「はい、競技進行停止」
「もう一回、スタート」「はい、競技再開」
「やっぱりダメだ・・・あれ、センサーの線が抜けてた、これ直してもいいですか？」「修理になるので、できません」
「え～っ！ じゃあ、競技終了します」「はい、競技終了」
という、感じで、悲しい結果になりますね。（笑）
特に最近は、時短のために「一発勝負！」の競技会が多いので、後悔がないようにして欲しいものです。
M&Yは、ロボットに２つのプログラムを入れていました。
１つは、競技を実施するプログラムで、もう一つはすべてのセンサーの値をリアルタイムでLCDに表示するプログラムです。競技の８分間が始まると、まずは calibration を宣言して、すべてのセンサーが「生きているか」を確認しました。それから、得点走行を開始しました。
今どきのロボットはセンサーが沢山あるので、チェックも大変です。
左右のタッチセンサーは、バンパーを押したらちゃんと反応するか？ 床の色は見分けられるか、４つの距離センサーは機能しているか、左右の温度センサーはヒーターで反応するか、ロボットを傾けると加速度センサーが反応するか・・・この短い時間で「正しい値かどうか」は分からないと思いますが、少なくとも何かのアクションに対して「値が変化するか」は確認できますよね。
で・・・ここまでしても、2014年のジャパンオープンの３回目の競技で、得点走行後にジャイロがちゃんと機能しなくて、ロボットがグルグル回転してしまい、０点で競技終了になってしまいました。（１回目、２回目が満点だったので、競技には優勝できましたけど・・・）
ということで、直前の確認は大切だよ・・・でも「直前の確認をしたからといって、絶対に本番で大丈夫」な訳ではない、という話です。
前の記事はこちら Smoked Oysters（燻製牡蠣のオイル漬け）
前回は牡蠣の缶詰だったのですが・・・
また、いつもの100円SHOPで見つけた・・・なんだか高級そうな箱のモノ
今回はアンチョビでした。
箱の装飾は、なかなか高級感が・・・（笑）
箱の中身は、何の装飾もない缶詰めの缶ですね。
蓋を開けると・・・
まあ、普通のアンチョビです。
そのまま食べると、やっぱりからい（味が濃い）ので・・・次は、スパゲッティにでもからめてみようかと・・・
ネットで見つけた「なるほど！」と思ったネタです。
ねずみ講と年金の違い
今入っておけば、あとからお金がもらえます。
今入らないと、あとからお金がもらえませんよ。
先に入った人がもらえるお金は、新しく入った人の払ったお金でまかないます。
新たに入る人が少なくなると、制度が破綻します。
破綻したら自己責任です。
これらは同じです。
違うのは ねずみ講は「入るかどうかは、本人が決めます」で、年金は「国民の義務なので、全員が強制的に入ります」（入れられます、ですね！）のところだけです。
まあ、あくまでもブログネタです。（笑）
またまた、ネットで見つけた面白いニュースねた。
Yahooニュースで見つけたのですが・・・もともとは Newsweek の記事のようです。
最初のジョークの部分だけコピペします・・・
【楽園】
世界を創造している最中の神が天使に言った。
「日本という楽園のような国を造ってみよう。自然あふれる国土に、美しい四季、水も豊富にあり、そこに住む人々は勤勉で穏やかな性格をしている」
それを聞いた天使が言った。
「しかし、それではあまりに不公平ではありませんか？ 他の国の人々から不満が出ますよ」
すると神は、「それもそうだな」とつぶやき、そしてこう言った。
「では隣を韓国にしておこう」
どうも、世間一般的に隣国同士というのは仲が悪いのが当たり前のようです。
しかし、韓国の日本に対する嫌がらせは、さすがに目に余るものがある・・・東京オリンピックの話や、福島の処理水の話などが書かれています。
（海外から見ても、韓国の日本への嫌がらせは、度が過ぎているという評価なのでしょうね）
で、記事では・・・最後に
それでも、お互いがお互いを汚い言葉で罵倒し合うだけでは何もよいことはない。子供じみた罵詈雑言ではなく、ジョークで鋭く風刺するくらいのテクニックは身に付けておきたいものだ。
で、結んでいます。
これ、韓国から嫌がらせをされても、ジョークでいなすくらいの余裕を（日本は）持ちなさい・・・ということでしょうかねぇ。
私が使っている英語キーボードですが・・・
気分を変えて、キーキャップを交換してみました。
購入したしたのは、こんなキーキャップのセット
最初・・・あれ「Z」が無い、不良品か!? と嘆いていたのですが・・・
良く見ると、90度回転して、「N」に見えていただけでした。（てへっ！）
これが変更前・・・普通のキーボードです。
キーキャップを１個ずつ抜いては交換して、抜いては交換して・・・地道な作業を繰り返します。
まあ、いろいろ試行錯誤して・・・
最終的に、こうなりました。
何だか楽しい気分です。
印刷がチープな感じで、肌触りも安っぽくなった感じですが・・・でも、このキーボードを使うと、なんだかウキウキしてきます。（笑）
この AliExpress で購入したキーキャップで、2.25Uのキャップだけ無かったので、2.25Uのスペースバーだけ残っています。
続きの記事はこちら マリオキーボード その後 - Re: The history of "M&Y"
前の記事はこちら プリウスαねた 車検証の所有者名義の変更手続き
クルマのローンが終了して、車検証の所有者を（私自身に）変更する「所有権解除手続き」をトヨタの中古車屋さんにお願いしていました。（だからタイトルにあるように「代行手続き」）
お願いしてから２週間・・・我が家に新しい車検証が届きました。
中身を確認すると・・・
おぅ・・・確かに、所有者が私、使用者欄は「＊＊＊」になりました。（つまり、所有者と使用者が一緒ということ）
これで、名実ともに「私のクルマ」になりました。
なんか、ちょっと、うれしい！（笑）
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