【RCJ Forum】Communication between several Lego Bricks within a single robot

緑色の文章は機械翻訳なので、いろいろアレな文章である可能性があります。（笑）

Communication between several Lego Bricks within a single robot

単一のロボット内で複数のレゴブリック間の通信

（Nico 2023/4/23）

元の質問は、１つのロボットに複数のLEGOブロック（EV3などのコントローラー）を使用して良いか？　それらの通信として無線が使用できるか？　というものでした。

（Dieguinilombrin 2023/5/23）

Now, considering the ambiguity of the rules and after discussing this with the committee members, we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols. We recommend teams to do not opt for this option as we cannot guarantee that the wireless communications will work great in the competition arena and/or there will be a “safe” connection guarantee for these protocols (for example, a malicious spectator trying to connect to unsafe bluetooth ports to cause performance issues in the robot). We will be working into making better changes in the 2024 rules for this case. 

ルールの曖昧さを考慮し、委員会メンバーとの協議の結果、現時点では同じロボットコンポーネント間のワイヤレス通信を以前に述べたプロトコルで受け入れることに決定しました。競技会場でワイヤレス通信がうまく機能するか、またはこれらのプロトコルに対する「安全な」接続保証があるかどうかは保証できないため、チームにこのオプションを選択しないことをお勧めします（例えば、悪意のある観客が安全でないBluetoothポートに接続してロボットのパフォーマンスに問題を引き起こす可能性があります）。2024年のルールにおいて、このケースについてより良い変更を行う予定です。 

まず、１台のロボットに複数のLEGOコントローラを搭載するのは問題ありません。そしてそのコントローラ間の通信として有線接続も問題ありません。（これまでと同様）

驚くべき回答は、その後・・・回答者は、１つのロボットに複数のコントローラを搭載した時の、コントローラ間の通信として（RoboCupJuniorが使用可能なプロところであれば）無線通信を利用可能にした、と回答しました。

（ただし、推奨はしないと続けています）

私としては・・・えっ？　RoboCupJunior General rules に書かれていることを無視するの？　とびっくりです。

その後に、2023年正式ルールが公開されたのですが、この無線使用についてのルールの記述は変更されていなかったので

（MASA 2023/6/23）

General rules も変更されていないし、正式ルールの無線使用の項目（Rescue Line 3.2.4  Rescue Maze 3.2.6）も変更されていないけど、「１つのロボットの中の複数のコントローラ間の無線通信は認められるの？」と質問しました。

回答は

（Dieguinilombrin　2023/6/23）

Considering that now it’s the moment I made the post, yes, this is allowed in the 2023 competition and we can reference this post as reference for any possible clarifications needed. We will formally incorporate the changes in the 2024 rules. 

今が投稿した時点ですので、はい、これは2023年の競技大会で許可されています。必要な場合には、この投稿を参照して、明確化が必要な場合に参照できます。2024年のルールに変更を正式に組み込みます。 

ルールの文章は変更していないけど、ロボット内の無線通信はOKです。　と言う回答でした。

そして、ルールの変更は、2024ルールでやるよ、とのことでした。

ここまでのまとめ

2023年の世界大会では

・2023年ルールの文章は変っていない（ルール上はロボット内の無線通信はダメ）

・でも、競技会（RoboCup 2023）ではロボット内の無線通信はOK

・ルールの文章の変更は2024年ルールでやる予定

ということでした。

さて、2024年のDRAFTルールが公開されてので読んでみると・・・

無線通信のところは、何にも変っていません。（2023年ルールから変更なし）

あれっ？　2024年ルールで変更するって言って（書いて）たよね！

と、疑問がぐるぐる頭を巡るので、質問してみました。

（MASA 2023/11/23）

Section 3.2.4 describes the use of wireless communications. but nothing has changed from the 2023 rules.

>we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols.

Is this communication still allowed?
Will the changes be reflected in the final version of the 2024 rules?

セクション3.2.4では、無線通信の使用方法について説明されていますが、2023年のルールから変更はありません。

>現時点では、以前に言及したプロトコルを使用して同じロボットコンポーネント間のワイヤレス通信を受け入れることにしました。

この通信はまだ許可されていますか？ 2024年の最終的なルールに変更は反映されますか？

そうしたら、一か月放置された後、とんでもない回答がありました。

（Dieguinilombrin 2023/12/23）

Thanks for bringing this to our attention. We updated the 2024 draft rules and will be posted in the official release. This is going to be the new rule for both line and maze:

3.2.4 Wireless communication is only allowed for the SuperTeam Challenge and must be used as described on the RoboCupJunior General Rules – RoboCupJunior 3[RoboCupJunior General Rules]. Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled. If the robot has other wireless communication equipment or is on a game different than the SuperTeam Challege, the team must prove the wireless communication is disabled. Non-conforming robots may be immediately disqualified from the tournament.

ご注意いただきありがとうございます。2024年の下書きルールを更新し、公式リリースで掲示される予定です。これがラインとメイズの両方に適用される新しいルールです。

3.2.4 輪船通信は、スーパーチームチャレンジにのみ許可され、RoboCupJunior General Rules - RoboCupJunior 3[RoboCupJunior General Rules]に記載されている方法で使用する必要があります。他の種類のワイヤレス通信を行うロボットは削除または無効化する必要があります。ロボットに他のワイヤレス通信装置がある場合や、スーパーチームチャレンジ以外の試合に参加している場合は、チームがワイヤレス通信が無効化されていることを証明する必要があります。規則に適合しないロボットは、大会から即座に失格する場合があります。

無線通信についての項目（Rescue Line 3.2.4  Rescue Maze 3.2.6）について、正式ルールでは、このように変更するよ。と言う回答でした。

で、示された3.2.4では、「無線通信は SuperTeams競技のみで使用できる」という記述でした。

前回と、言ってることが違うじゃない !?

で、確認として

（MASA 2023/12/23）

>we determined that for now we will be accepting wireless communication between the same robot components with the previously mentioned protocols.

This communication, which was allowed in 2023, will not be allowed in 2024.
is my understanding correct?

>私たちは、現時点では、前述のプロトコルを使用した同じロボット コンポーネント間の無線通信を受け入れることにしました。
2023 年には許可されていたこの通信は、2024 年には許可されなくなります。
私の理解は正しいでしょうか？

もう、ダメ押しで「ロボット内の無線通信はOKにする」と2023年には言っていたけど、2024年はダメになったの？　と問いかけたら・・・

（Dieguinilombrin 2023/12/23）

You are correct. The wireless communication that was previously accepted for 2023 won’t be accepted in 2024 outside of the SuperTeam Challenge. This includes wireless communication within the same robot. 

正しいです。「以前は2023年に受け入れられていたワイヤレス通信は、2024年にはスーパーチームチャレンジの外では受け入れられません。これには同じロボット内でのワイヤレス通信も含まれます。 

前の回答と同様で、無線通信はSuperTeams競技でのみ使用でき、「ロボット内の無線通信はダメになった」という回答でした。

はい、元に戻りました。（なんで戻ったのでしょうか？）

ここまでのまとめ・・・

・2024年ルールのDRAFT版では、無線通信の項目は変更されていない。（だから、ロボット内の無線通信はダメ）

・RoboCup2023では「ロボット内の無線通信はOK」だったが、2024年はNGになった（変更された）

ということなのですが・・・が

この話・・・これで終わりではありません。

2024年１月に2024年ルールの正式版がリリースされました。

そのルールの無線通信のところを見ると・・・

Wireless communication is only allowed within the robot or between robots of the same SuperTeam during the SuperTeam Challenge. It is only allowed to communicate via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Due to the nature of the Rescue challenge, the RCJ General rules on wireless communication do not apply

無線通信は、ロボット内またはスーパーチームチャレンジ中に同じスーパーチームのロボット間でのみ許可されます。Bluetoothクラス2またはクラス3（20メートル未満の範囲）またはZigBeeを介してのみ通信が許可されます。レスキューチャレンジの性質上、RCJ General rules の無線通信は適用されません。

ということで・・・2023/12月に「ダメ」と回答していたのに・・・あっさり「OK」になっています。

まさに、二転三転！！

Forumで、「ダメ」と書いておきながら、ルールでは「OK」になっていたら・・・そりゃ混乱しますよねぇ。

だから、こんな質問が投稿されました。

（Miranda_Est　2024/4/20）

I would like to know if this wireless communication on the same robot (not superteam) is allowed in 2024 

この2024年に同じロボット内で無線通信が許可されていますか、ということを知りたいと思います。

回答は

Sorry for the confusion, this post was answered before the final release of the 2024 rules. The rule 3.2.6 was updated to include the wireless communication within the same robot as some teams reached out to explain why they considered this should be allowed:

ごめんなさい、混乱を招いてしまい申し訳ありません。この投稿は、2024年の最終ルールが発表される前に回答されました。ルール3.2.6が更新され、同じロボット内でのワイヤレス通信を含めることになりました。一部のチームがこれを許可すべきだと考える理由を説明するために連絡してきたためです。 

なんか、ごちゃごちゃ書かれていますが、要は「ロボット内の無線通信はOK」ということのようです。

なぜ、こうも判断がコロコロと変わったのかは分かりませんが、

現時点では、「ロボット内の無線通信はOK」となりました。（勿論 RoboCupJunior での使用が許されているプロトコルで、ですが）

私として、「本当かよ！」と考えているのが、ルールのこの部分です。
the RCJ General rules on wireless communication do not apply

General rules に従わないルール、そんなのがあっていいの？

General rules に反するのであれば、まず、General rulesを変更するべきなのではないのですか？

いや、このルールを作ったレスキューの Committee も凄いけど、これを認めた Trustees representing も凄い！（というか、中身、見てないよね・・・笑） 

【RCJ Forum】 2024 Scoring for Dead Victims if no Living Victim rescued

RCJ Forum の Rescue 競技関係の記事を漁っています。

（なお、緑色の文章は、機械翻訳なので、いろいろとアレです　笑）

さて次は

2024 Scoring for Dead Victims if no Living Victim rescued

Rescue Line の死んだ被災者の救助に関しての質問です。

質問（Nico 2024/5/3）

the combination of 4.6.6 and 4.6.9 has caused some discussion for us.
Logically, I’d assume a dead victim is not “successfully” rescued if the living victims have not been successfully rescued before, even if it is successfully placed in its evac point.
But as a colleague pointed out, taking the rules literally, this is not actually the case.

>4.6.6 A successful victim rescue occurs when the victim is entirely moved into the designated evacuation point, and no part of the robot can be in contact with the victim.

The specification for SDVR also in 4.6.6 only defines the multiplier awarded, not whether the rescue is deemed successful.
Combining this with

>4.6.9. Multipliers earned for successful victim rescues will never be lower than 1.25

would mean that a dead victim successfully placed in the correct evac. point is awarded a multiplier of 1.4 if both living victims were rescued before, and a 1.25 multiplier if they were not - instead of no multiplier.
Could you please clarify which interpretation is the intention of the rules?
4.6.6と4.6.9の組み合わせについて議論が起こっています。

論理的には、生存者が救出される前に死亡者が避難場所に正常に配置されても、救助成功とは見なされないと考えます。しかし、同僚が指摘したように、ルールを文字通りに解釈すると、実際にはそうではないということです。

>4.6.6では、「救助成功」は、被災者が指定された避難場所に完全に移動し、ロボットの一部も被災者と接触していない状態であると定義されています。

また、SDVRについても4.6.6で説明されており、救助成功かどうかは明示されておらず、割増率のみが定義されています。

これを

4.6.9. 成功した被害者の救助に対する割増率は、常に1.25未満になりません。

と組み合わせると、生存者が救出されていない場合には、適切な避難地点に配置された死亡者に対しても1.25の割増率が与えられることになります。これは、生存者が救出されている場合には1.4の割増率が与えられることとなります。

ルールの意図はどちらの解釈なのかを明確にしていただけますか？

機械翻訳なので、文章がアレですが・・・

なかなか、面白い解釈のように思います。

簡単に言うと・・・生きた被災者を（緑の）避難場所に移送する前に、死んだ被災者を（赤の）避難場所に移送したら、救助ゾーン乗数はどうなりますか？　という質問です。

私の理解では、死んだ被災者の移送が成功するのは、生きた被災者２人の救助が成功した後なら乗数が×1.4、それ以外だと乗数は与えられない（×1.0のまま）です。　だから、上の質問者の書くような状況（生きた被災者が救助される前に死んだ被災者が救助場所に移送された）では乗数は得られないと考えます。

で・・・質問者の考えは・・・

4.6.6では被災者を正しい避難場所に移送できれば被災者救出になりますよね。そうすると4.6.9で被災者の救出が成功すれば最低でも乗数が1.25だと書かれているのだから×1.25になるのでは？

と言う質問です。

で、回答は・・・

回答（rzhang 2024/5/5）

A dead victim being rescued before both live victims have been successfully rescued cannot be considered a successful rescue, so no multiplier is awarded in this case.
Thank you for raising this issue, we will update the terms to minimise any misunderstandings it may cause.

「生存者が両方とも救助成功になる前に死亡者が救出されても、救助成功とは見なされないため、この場合には乗数は与えられません。」

この問題を提起してくれてありがとう。私たちは、これが引き起こす可能性のある誤解を最小限に抑えるために、用語を更新します。

ということで、やっぱり、生きた被災者を全員（２名）救助した後に死んだ被災者の移送を成功させないと（順番通りに救助しないと）×1.4はもらえないということですね。

ちゃんとルール4.6.6に

(SDVR) = × 1.4 per successful rescue of the dead victim if both living victims have already been successfully evacuated.

 (SDVR) = × 1.4生きている被災者の両方がすでに救助成功している場合、死亡した被災者の救出ごとに

と書いてあるので、何らおかしくないよねぇ・・・

・・・と、ここまで書いて、はたと気づきました。

「救助に成功する」というのと、「救助に成功したから乗数が得られる」というのは別だということです（ね）。

「救助に成功する」は、被災者を正しい避難場所に移送して、ロボットが被災者から離れれば救助成功です。

だから、生きた被災者を救助する前でも後でも、死んだ被災者を赤の救助場所に移送すれば（そしてロボットが死んだ被災者から離れれば）救助成功です。

ただ、救助成功したからと言って、乗数が得られるわけではありません。　死んだ被災者の乗数が得られるのは、生きた被災者全員（２名）の救助が成功した後に、死んだ被災者の救助が成功した時だけです。

一方、ルール4.6.9では「被災者の救助が成功したら乗数は最低でも1.25」と書かれています。

そうすると、生きた被災者を救助する前に、死んだ被災者を赤の避難場所に移送した場合はどうなるでしょうか？

ルール4.6.6により

死んだ被災者の救助成功になります。（なぜなら被災者を正しい避難場所に移送したから）

しかし、同じルール4.6.6の SDVRの説明により、乗数は得られません。（なぜなら、生きた被災者全員を、まだ救助していないから）

ところが

ルール4.6.9により

被災者の救助に成功しているのだから、最低でも乗数として1.25が得られます。

確かに矛盾してますね！！

うん、この質問者　素晴らしい！

回答者は、誤解を招く文章を修正すると書いています。

確かに、修正の必要がありそうです。

どう変わるのか、期待してます。

2024年度 (一社)ロボカップジュニア・ジャパン 総会議事録

前の記事はこちら　総会議事録 !? - Re: The history of "M&Y"

2024/3/23に開催された RCJ（RoboCupJunior Japan）の総会の議事録、のリンク先に議事録でなかった・・・ということを前の記事で描きましたが・・・

久しぶりに、RCJのHPを見てみたら、議事録に変わっていました。

（ということは、前回のは、間違って別の資料を公開してしまったということ!?）

で・・・改めて、掲載されていた議事録を見てみると・・・

(1) 2023年度の収支報告

(2) 2024年度の予算

(3) サッカーライトウェイトを２つに分ける案

　（日本リーグにライトウェイトを新設して、NLサッカーエントリーと、WLサッカーライトウェイトの間に置くという案）

後は、関東ブロック長からの意見具申が３つ（というか４つ）で

①-1 レスキューシミュレーションのエントリー方法を（他の競技と）統一して欲しい

①-2 CoSpace （CoSpace Rescue と CoSpace Autonomous Driving）は、RoboCup の正式競技ではないのだからRCJJが実施する必要はないのではないか 

②ジャパンオープン参加スタッフの旅費を増額して欲しい

③公式HPで各ブロックのHPや問い合わせ先の明確化、エントリーを集約して、二重エントリー防止をして欲しい

と書かれています。

理事からの、その場での回答（っぽいもの）がいくつか書かれていますが・・・なんとも、国会答弁のような感じです。（笑）

まあ、ちょっと驚きなのは「・・・連絡のとれないブロックがあり・・・」

それ、ブロックとして認めちゃダメでしょう！

あと、エントリーの集約も、やって当たり前の感じがするのですが・・・なんだか積極的ではなさそうです。

【RCJ Forum】Usage of a portable wireless network in competition

RoboCupJunior Forum に投稿されている記事（Rescue 関係の記事を）順にみていきます。

Usage of a portable wireless network in competition

競技におけるポータブルワイヤレスネットワークの使用

質問（System_Viryansh 2024/4/16）

I wanted to know if the use of a portable wireless network (such as a wifi dongle) is allowed in Robocup internationals Eindhoven to connect with our robot for programming during the competition. Since our team is using a raspberrypi, the best means of connection for programming it is wifi and there isn’t any mention regarding its use in rule 3.2.4 .In compliance to rule 3.2.4 the robot will be disconnected from the network before any official run.
EindhovenでのRoboCup 世界大会の競技中に、プログラミングのためにロボットと接続するための携帯用ワイヤレスネットワーク（例：wifiドングル）の使用は許可されていますか？　私たちのチームは raspberrypi を使用しており、それをプログラムするための最良の手段はwifiですが、ルール3.2.4にはその使用に関する言及がありません。ルール3.2.4の規定に従って、公式の走行の前にロボットはネットワークから切断されます。

回答（rzhang 2024/4/22）
Rule 3.2.4 restricts use during a game (each round). Your need is to use wifi for programming during practice, which is completely allowed. However, please be careful to disable the wifi feature during games.
ルール3.2.4は、競技中（各ラウンド）の使用を制限しています。あなたの必要性は、練習中にプログラミングのためにwifiを使用することであり、これは完全に許可されています。ただし、競技中にはwifi機能を無効にするように注意してください。 

競技会で Wi-Fiを使用してプログラムをロボットに転送して良いですか？という質問です。 無声の利用はルール3.2.4に書かれているのですが、質問者もルール3.2.4についは理解しているようです。　「競技中に無線を使用するのはダメ」は理解していますが、練習中に使用しても良いか？　については、OKという回答でした。 「game中はダメ」を「scoring run中はダメ」と勘違いしないといいのですが・・・

で、この回答を読んで浮かんだ新たな疑問なんですが・・・

回答者（Ranyi さん）は、練習中はWI-Fiを使用可能（completely allowed）と回答していますが・・・もともとの質問が 「RoboCup 2024 の会場で使用できるか？」です。　もし、会場がメジャー競技と同じ会場だと、Wi-Fiは使用禁止なんじゃないのかなぁ・・・（確か、RoboCup 2013 の時はジュニアとメジャーの会場が違ったから、問題無いのかもしれないけど・・・）と、なんとなくもやもやしていたら・・・

RYOさんが、こんな素晴らしい投稿をしてくれました。

(Ryo 2024/4/24)

Thank you for reaching out to us and please allow me to correct the above answer from @rzhang .
In RoboCup 2024 Einthoven, all junior rescue teams are not allowed to set up their WiFi hotspot.
This is because RoboCup Major leagues will massively use WiFi for their competition games and if we allow our junior teams to use WiFi, that can affect each other and can be a big trouble from a competition organizational perspective since WiFi frequency is really limited as you know.
In fact, in our history of RoboCup, this kind of frequency issue is happening again and again.
We can deeply understand what you want to do but please allow us to correct the previous answer and advise you to start finding alternative options.
お問い合わせいただきありがとうございます。上記の回答を修正させていただきます。

RoboCup 2024 Einthovenでは、すべてのジュニアレスキューチームは自分たちのWiFiホットスポットを設定することができません。 

これは、RoboCupメジャーリーグが大規模にWiFiを競技ゲームに使用するためであり、ジュニアチームにWiFiを使用することを許可すると、お互いに影響を与え、WiFi周波数が非常に限られているため、競技大会の組織的な観点から大きな問題になる可能性があります。 

実際、RoboCupの歴史の中で、この種の周波数問題が何度も起こっています。 

私たちはあなたがやりたいことを深く理解していますが、前の回答を修正させていただき、代替オプションを探すことをお勧めします。

まさに、私の疑問に答えてくれています。

少なくとも、元の質問（「RoboCup 2024の会場でWi-Fiを使っていいか？」）については、ダメだと、はっきりしました。（Ranyi さんの回答を完全否定！　笑）

これで、半分はスッキリ。

残りの半分（スッキリしないの）は、

じゃあ、メジャーと同じ会場でない場所ではWi-Fiを使って良いの？

それとも、メジャーと一緒かどうかに関係なくWi-Fiは使用してはいけないの？

が良く分かりません。

と言う疑問に答えるにように・・・昨日、また、新しい投稿が掲載されました。

(Ryo 2024/5/12)

Exactly, no Wi-Fi router setup is allowed at the World Championship 2024 at Eindhoven.

This restriction is not coming from the nature of the RoboCupJunior Rescue game organization standpoint but coming from the whole RoboCup 2024 Eindhoven, in normal years, this kind of venue rules can be announced in newsletters which will be sent to you in a few weeks before the competition.
For this time, since you’re curious, we could check this year’s rule beforehand with our execs and let you know with enough preparation time. We believe you can find another suitable option for you.

2024年のロボカップジュニアレスキューゲームの組織の観点からの制限ではなく、通常の年ではEindhovenでのロボカップ2024の会場の全体的なルールから来ています。この種の会場ルールは、通常、大会前数週間前に送信されるニュースレターで発表される可能性があります。

今回は、あなたが好奇心を持っているため、私たちは執行役員と一緒に今年のルールを事前に確認し、十分な準備時間をお知らせします。他の適切なオプションを見つけることができると信じています。

ということなので、ジュニアレスキューとしてではなく、会場の利用条件として Wi-Fi禁止としているようです。

ちなみに、RoboCup 2024 の会場は、RoboCup 2013 の時の会場とは異なるようです。（近くではあるらしい・・・）

【RCJ Forum】Congratulations on your trust level promotion!

うん、なんだかよく分からないけど・・・

RCJ Forum （の system !?）からメールかきました。

Congratulations on your trust level promotion!

信頼レベルの昇格おめでとうございます！ 

We’ve promoted you up another trust level!

Achieving Trust Level 2 means that you have read and actively participated enough to be considered a member of this community.

As an experienced user, you might appreciate this list of handy tips and tricks 1.

We invite you to keep getting involved – we enjoy having you around.

信頼レベルをさらに上げました！

信頼レベル2を達成すると、このコミュニティの一員と見なされるほど、積極的に読み込みや参加があったことを意味します。

経験豊富なユーザーとして、便利なヒントやテクニックのリストをお楽しみいただけるかもしれません。

引き続き積極的に参加していただけることをお願いします。私たちはあなたの参加を楽しみにしています。

RoboCupJunior の Forum によく投稿するので、「よく投稿する人物」として認定します。　ってことなのかなぁ・・・

どうも、 Forum に一定数の投稿したり、いいねをもらったり、何らかの条件をクリアすると信頼度が上がるらしい・・・です。

で、良く分からないけど・・・Trust Level 2 （信頼レベル２）になったということで・・・

【RCJ Forum】RoboCupJunior Rescue 2024 - Final Rules Released

ここのところ、 Forum をきちんと見ていなかったので・・・(Rescue 関係の記事を）順に見ていきたいと思います。

まずは、これ、別の記事でも書いた、「Finalルール（の訂正版 !?）がでたよ」の記事で書いた投稿なのですが・・・

RoboCupJunior Rescue 2024 - Final Rules Released

 (rzhang 2024/4/19)

Thanks to your positive feedback, the committee has made targeted adjustments based on these feedbacks and recently issued the final rules. They can be found on the documents page of the Rescue Community Website or on the official website. 
皆さんの肯定的なフィードバックに感謝し、委員会はこれらのフィードバックに基づいてターゲットを絞った調整を行い、最近、最終的なルールを発行しました。これらのルールは、レスキューコミュニティウェブサイトのドキュメントページまたは公式ウェブサイトで入手できます。 

この記事、新しいルール（正式ルールの改版）のアナウンスをしてくれるのは良いのですが、何のルールか書いてない。　今回改版したのは Rescue Line であって、Rescue Maze や Rescue Simulation は改版されていません。何も書いてから・・・レスキューのすべてのルールが改版されたのかと勘違いして

質問 (PeterParker 2024/4/21)

The last version of Maze is 24/01/2024!
I cannot find something newer.

Maze の最終バージョンは 2024 年 1 月 24 日です。
新しいものは見つかりません。

こんな質問が来ちゃうよね・・・（笑）

で、上の質問について Ranyiさんが、こんな回答をしています。

回答 (rzhang 2024/4/21)

After that upload we followed up with some minor bug changes and what you see is the latest version of the final rules, sorry for any misunderstanding caused by forgetting to change the update date. Thanks for the heads up. 

その後、私たちはいくつかの細かなバグ修正を行い、ご覧のとおり最新バージョンの最終ルールを公開しました。更新日を変更するのを忘れてしまい、ご不明点が生じた場合は申し訳ありません。お知らせいただき、ありがとうございます。 

（質問に対して）なんか、的外れな回答と思うのは私だけでしょうか？

単純に、「Rescue Line の正式ルール（だけ）を改版したよ」と書いてくれればいいのに・・・（せめて、記事を投稿するカテゴリを Rescue ではなく Rescue Line にしてくれればいいのに） 

もしかしたら、この Committee は Rescue Line 担当だから、Rescue Line 以外は見ていない（見えていない）のかもしれないな・・・と想像してます。（笑）

で・・・余計なお世話かと思ったけど

①ルールが改版されたのは Rescue Line だけですか？

②RCJの公式WEBサイトには新しいルールが掲載されているけど、コミュニティサイトに掲載されていルールは古いままだよ

と投稿したら・・・

RYOさんからすぐに返信がありました。

回答 (Ryo 2024/4/24)

Yes, that rule minor modification is only for Rescue Line and we have now updated the Community website also.

そのルールの小さな変更は、レスキューラインに関してのみであり、私たちは今コミュニティウェブサイトも更新しました。 

ということで、スッキリです。

ヘッドライトカバー磨き

黄色のとっぽ君のヘッドライト（前照灯）が、なんだか濁った老人の目のようになっていました。

まあ、すでに10年以上経過しているクルマなので仕方が無いのかなぁ・・・

ということで、ヘッドライトカバーを磨いてみました。

まずは磨く前の右側

白い霧がかかったようになっています。

使用したのは、私が時計やPCを磨いた「ピカール」

何度か、塗って、磨いて・・・を繰り返したら・・・

こんなに綺麗に（クリアに）なりました。

さて、では、左側もやってみます。

まずは使用前

そして、使用後

うん、大変だったけど・・・

スッキリ！

短いUSBケーブル

私のPCはノートパソコンですが・・・（親指シフトキーボードを使用しているので）いつも外付けでキーボードを接続しています。

USBケーブルは USB-C to USB-C で 1m のヤツを使っていました。

（100円Shopで購入）

しかし・・・長いケーブルは、結構邪魔になります。（よね）

ということで、意を決して、短い（ちょうどよい長さの）ケーブルを買いました。

しかも、片側がL型のヤツ

長さは25cmです。

これが、なかなかピッタリな長さです。

机の上が、とてもスッキリ！

ということで、とても満足しています。

プリウスαねた SDカード

あるふぁ君の車内で聞く音楽として、いつもSDカードに格納した音楽（MP3のファイル）を使っていました。

少しずつ追加したりしているのですが・・・さすがに4GBのSDカードだといっぱいになったので、大きなものに交換しました。

そうしたら・・・このSDカードは使用できません・・・だって。

機械が古いから、小さなサイズのSDカードしか使えないのかと思って、いろいろと確認したら・・・

単に、SDカードのフォ―マットが FAT32 でなかったのがいけなかったようです。（NTFSだと使用できない）

ということで、FAT32でフォーマットしたら、使えるように（認識するように）なりました。

登呂遺跡

ロボカップ ジャパンオープン 2024 滋賀 の帰りに寄った登呂遺跡

名前は知っているし、教科書にも載っていたよね。

でも、行ったこともないし、特に行きたいとも思いませんでした・・・でも、まあ、近くにあるから行ってみよう・・・ということで寄ることにしました。

この、後ろに、マンションやら、高圧線の鉄塔やらが写ってしまう絵が・・・なんとも・・・（笑）

RoboCup Japan Open 2024 滋賀

GWの最初にあったイベント

RoboCup Japan Open 2024 滋賀（大人のロボカップ）です。

会場は、ダイハツアリーナ滋賀

開会式に間に合うように移動していたのですが・・・

新名神の渋滞にはまって、到着した時には開会式の途中でした。

開会式の後は、競技を見るのですが・・・競技初日でもあり、あんまり動いている感じがしませんでした。

レスキューの参加チーム一覧

会場は、（いつものように）無線禁止

受付でもらったパンフレットにも、無線禁止の注意書きがありました。

受付でもらったタグ

とりあえず、私の好きなレスキュー競技を中心に見てました。

感想ですが・・・

競技の説明が欲しいです。

解説しながら競技をしてくれていたのは @HOME だけでした。　せめて、壁際に、（簡単で良いので）競技の紹介を掲示してほしいところです。　

それから、競技（試合）時刻の案内もないし・・・

まあ、もともと（大人の）ロボカップは（競技会ではなく）自分たちの研究発表の場だから、自分たちが分かっていればよい・・・という思想なんだろうなぁ、と想像してます。

チームのプレゼンボスターも、会場の中（選手しか入れないところ）に掲示してあって、観客は見ることもできませんでした。

ただ、まあ、私達の目的は、競技の観戦ではなく、交流なので問題ないっちゃ問題ないです。

実際、自分たちがこの場にいるのが不思議です。　もし、我が家の子供たちが RoboCup に参加していなかったら、この会場にも来ていなかっただろうし、大学の先生たちと楽しくお話しすることも無かったでしょう。

（さらに、浅田先生と一緒にお食事に行くなんて・・・）

ということで、毎年の同窓会イベントをこなして、満足して帰ってきました。

ところで・・・

いろいろな先生方とお話をするなかで、来年（2025年）のジャパンオープンは、「ジュニアと同じ会場でやる」という構想もある、ということでした。

もともと、ロボカップジュニアはロボカップの研究を継続するために若い技術者を育てるのが目的だったので、子供たちに（大人の）ロボカップを見てもらうのは当たり前だと考えます。

実際、昔は、ジャパンオープンはメジャーとジュニアの同時開催だったのですが、いつのまにか別開催になってしまいました。

（特に M&Yは、同時開催の時のメジャーチームとの交流会でいろいろと教えてもらって、それで世界大会で優勝した経験があるので、メジャーチームとの交流を復活させてほしいです）

これ、ジュニア・ジャパンは、本来の目的である「子供たちにロボカップの研究を継続してもらう」（≒ジュニアを卒業した後に大人のロボカップに参加してもらう。そのために、大人のロボカップを見てもらう、紹介してもらう、交流してもらう）という活動は、しないのですかねぇ・・・と疑問に思いました。

で・・・上に書いた通り、会場では、「来年のジャパンオープンはジュニアとの同時開催かも」と聞いていたのですが・・・後で、「やっぱり来年も別々で、大人のロボカップは（今回と同じ）滋賀で開催」という情報をいただきました。

残念・・・

こどもの日

５月５日はこどもの日

ということで、鯉のぼりが元気に泳いでます。

神田川（三鷹台駅近く）

仙川（宅添橋）

都立祖師谷公園

将軍池公園

結婚式

本日は M の結構式。

（すでに籍は入れてたけど、コロナ禍で結構式をしていなかった）

ということで、家族で参加してきました。

とりあえず、人生の一区切りです。

自分たちの手づくり感が満載で、なかなか良い式だったかと・・・

RoboCup Junior 2001 RESCUE Building Plans

前の記事はこちら　RoboCup Junior 2001 RESCUE rules

先日（2024/5/19）の記事の RoboCupJunior Rescue の 2001年ルールの中でリンクしている

RoboCup Junior 2001 RESCUE Building Plans です。

RoboCup Junior 2001

RESCUE Building Plans

Please excuse the poor quality photos!

画質が悪い写真はご容赦ください！

確かに写真の画質は悪いですが・・・写真があるだけマシですよねぇ。

Parts list.
1 piece of glass, 9 inches by 12 inches, approximately 1/4 inch thick
This is a standard size picture frame and can be easily acquired at a department store -- just keep the glass and discard the frame.

1.ガラス1枚、9インチ×12インチ、厚さは約1/4インチです。これは標準サイズの額縁で、デパートで簡単に入手できます。額縁は捨てて、ガラスを使います。

2 end pieces of 1x3 inch wood, 8 5/8 inches long
(American "1x3" is 2 1/2 inches wide and 3/4 inch thick)

2.木材の端材を2つ、1インチ×3インチ、長さは8 5/8インチです。 （アメリカの"1x3"は2 1/2インチ幅で3/4インチ厚です。）

「アメリカのインチは3/4インチ厚」なんとも訳の分からない表記ですね。1×3 inch は、どこのインチなのでしょうか？　WiKiを調べてもイギリスインチとアメリカインチで3/4も違うとはかかれていないのですが・・・普通に cm で書いてくださいよぉ

3 2 side pieces of 1x4 inch wood, 12 inches long
(American "1x4" is 3 1/2 inches wide and 3/4 inch thick)
This will be grooved along its length, to support the glass. The groove should be wide enough so that you can slide the glass into it. The bottom of the groove should be 2 1/2 inches from one end of the wood.

3.幅1インチ×厚さ4インチの木材の側面材を2枚、長さは12インチです。 （アメリカの"1x4"は幅3 1/2インチで厚さ3/4インチです。） この木材は、長さに沿って溝が付けられ、ガラスを支えるようになります。溝はガラスをスライドさせることができるほど十分に広くする必要があります。溝の底部は、木材の一方の端から2 1/2インチ離れたところになければなりません。

4 2 triangular ramp supports, cut from 1x3 inch wood, as below:
4.1x3インチの木材から切り出された2つの三角形の傾斜支柱、以下の通りに。

 

5 1 ramp of hardwood (1/4 inch thick), 10 1/4 inches by 10 inches
Cover the ramp with white paper. Put green electrical tape along on the two 10 1/4 inch edges.
Put a straight line of black electrical tape running up the middle of the ramp, parallel to the green edges.

厚さ1/4インチのハードウッド製の傾斜路（10 1/4インチ×10インチ）。 傾斜路を白い紙で覆います。2つの10 1/4インチの辺に緑の電気テープを貼ります。 傾斜路の中央に、緑の辺と平行に黒い電気テープの直線を引きます。 

ここまでが、部品の説明

ここからが、組み立ての説明です。

Assembly Step 1.

Attach the ramp supports to one of the end pieces, using 4 screws as shown.

4本のネジを使用して、傾斜路の支柱を片側の端材に取り付けます。 

Assembly Step 2.

Create a box by attaching the two end pices to the two side pieces, using 8 screws as shown (top and bottom in 4 places indicated). Make sure that the grooves are on the inside of the rectangle and are lined up with the top edge of the end pieces.

8本のネジを使用して、2つの端材を2つの側面材に取り付けて、箱を作ります（4か所（上下）に示された場所に）。溝が四角形の内側にあり、端材の上端と整列していることを確認してください。 

Here's a photo of the assembly so far.

これまでの組み立ての写真です。

Assembly Step 3.

Now you can slide the glass into the box, fitting it into the grooves in the side pieces, resting on top of the end pieces. The photo, belows, shows the glass being slid from the back of the box (where the ramp supports are at the other end).

ガラスを箱にスライドさせて、側面材の溝に収め、端材の上に載せます。下の写真は、ガラスが箱の後ろからスライドされている様子を示しています（そこには傾斜路の支柱が反対側にあります）。 

台には、低いながら壁があるのが分かります。

ルールを読んだだけではわからなかったことです。

写真があると分かりやすいですね。

Assembly Step 4.

Finally, place the ramp on top of its supports.

最後に、傾斜路をその支柱の上に置きます。 

傾斜屋に壁はないのですが・・・端に緑のテープが貼られているので、（黒線から外れたとしても）端から落ちないようにすることはできるかも、です。

The lower end of the ramp will touch the floor -- aligning the black line with the end of maze. 

傾斜路の下端は床に触れるでしょう — 黒い線を迷路の端に合わせます。 

サンプルの写真が、クワガタムシみたいに角を持つロボット。 LEGO の RCX ですね。

Finished product.

Here's the robot in action. We've placed a light source under the glass. The robot has a light sensor pointing down at the floor. When the robot reaches the top of the ramp, the sudden brightness of the light source will be detected by the robot.

ロボットを稼働させました。ガラスの下に光源を置いています。ロボットには、床を向いた光センサーがあります。ロボットが傾斜路の頂上に到達すると、光源の急激な明るさがロボットによって検出されます。 

ルールに付属して、フィールドの作り方のガイドがあるのはレスキュー競技の伝統なんですね。

プリウスαねた 今回の燃費は 25.9km/L

今回は、ロボカップジャパンオープン滋賀（大人の日本大会）を見に行くのに滋賀（草津）まで往復しました。

往路は、休み休み新東名をのんびりと・・・復路は（途中で一泊するので）東名をのんびりと走りました。東京の手前で、「大井松田で大渋滞で通過に60分」だったので、御殿場→山中湖→富士吉田→大月→高井戸と、中央高速で戻りました。　だから・・・その分燃費が悪くなっているのは仕方が無いです。

（その大井松田の渋滞の原因は、トレーラーのキャンピングカーの横転事故だったらしい）

で・・・

今回は 1,054kmを走破して、給油量が40.66Lだったので、燃費は 25.9kmでした。

まあ、なかなかですかねぇ。

（昨年の滋賀往復時は 26.2km/Lだったので、決して良い訳では無い）