RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その７

 

じゃあ今度は Rescue Maze の2020年ルールです。

Rescue Line と共通の部分などはさくっと省略します。

 

Summary of notable changes to the rules
● The construction of the arena is made simpler and modular, by using tiles as ramps
● Stairs are added to the path
● Coloured victims (red, yellow, green) are added as another type of victim to be identified
● Conditions of victim identification and rescue kit deployment is modified
● Robots must be equipped with a handle and a binary switch or button
● The Code of Conduct is now moved to section 1

ルールの変更の概要
●タイルを傾斜路として使用することにより、アリーナの構築がよりシンプルかつモジュール式になりました
●階段が経路に追加されました
●これまでとは別のタイプの被災者として、色の被災者（赤、黄、緑）が追加されました
●被災者の発見とレスキューキットの配布条件が変更されました
●ロボットには、ハンドルとバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります
●行動規範を１章に移動しました

こんな感じでしょうかねぇ。

これまで、傾斜路は部屋と部屋をつなぐ接続部分のような形で使われてきましたが・・・Rescue Line のように、部屋の中にも（コンパクトに）設置することができるようになりました。

それから、階段の新設ですね。現状では2段だけのようですが・・・そのうち、さらに多くの段数や厳しい傾斜になっていくものと思われます。

新しい種類の被災者も追加になりました。

まあ、そんなところです。

 

NEW Summary

サマリーの内容も変更になっていますが・・・大きな変更は階段の追加と、被災者の得点の変更（見直し）でしょう。

詳細は、各項目で説明します。

 

まず、Rescue Line と同様に「行動規範」が１章に移動されました。

全てのチームは、まずこの行動規範を読んで理解して欲しいです。（特に、あの国のチームは・・・笑）

１章の内容（行動規範）に変更はありません。

 

2.1.3 All walls used to create the maze are at least 15 cm high from any floor or the peaks of stairs, 30 cm in length, and are mounted on the edges of the tiles.

「NEW」マークが付いていませんが、変更されています。壁の高さは少なくとも15cmなのは変わりませんが、階段で床が高くなっている部分もちゃんと15cmの壁があるようにしましょう・・・というものです。

これはこれで正しいのでしょうけど・・・だったら、バンプとして厚さ2cmの板を置いた場合にもそこから15cmの壁が必要なのではないか・・・と、思うのですが・・・

個人的には・・・逆に、階段で床が上がっても地面から15cmの壁は変わらない・・・の方がすっきりして良いと思います。壁の高さを変えると、階段を設置する場所の壁だけ、高い（特別な）壁に置き換えないといけなくなるので、運営側としては面倒なことになるので・・・

 

NEW 2.1.4 Tiles will be used as ramps. They will have an incline with a maximum of 25 degrees from the horizontal and are always straight.

タイルは傾斜路としても使用されます。 傾斜路は水平に対して最大25度の傾斜を持ち、常に真っ直ぐです。

上のサマリーでも書きましたが、部屋の中にコンパクトに傾斜路を作ることができるようになりました。

ただ・・・上の文章の表現では、床に使うタイルをそのまま斜めに設置して傾斜路にするように書かれてますが、実際にはそうしませんよね。なぜなら、傾斜路に使う板は、ちょっと長くなければダメなので、専用の（ちょっと長い）タイルを使います。このちょっと長い傾斜路専用のタイルを含めて「Tiles」という表現なのでしょう。

最後の always straight は・・・複数の傾斜路を連続して設置するときの注意点なんだろうなぁ。

 

NEW 2.3.2 Teams must prepare for the pathways to be slightly smaller in dimension (±10% variation on the tile size) than a tile due to the nature of placing walls.

チームは、壁を配置する性質上、通路幅がタイルよりもわずかに小さい（タイルサイズの±10％の変動）ことに対応する必要があります。

ここは・・・いままで、会場で何度も文句を受けていたところなので・・・文章を見直したようです。

ベースのタイルの大きさが30cm×30cmで、そのタイルを敷き詰めた上に壁を設置すると（当たり前ですが）実際の通路は30cmよりも狭くなります。それが許せないチームが多く「ルールには通路幅は30cmと書かれているけど、この競技台の通路の幅は30cmより狭いぞ！」と文句を言ってきたので、2019年ルールでは「通路の幅は29cm」とか苦しいルールでした。でも、今回はスッキリです。

別のルールで数値の許容度差は10%となったので、最低27cmまで合法になりました。（笑）

 

再度まとめると、タイルの基本は30cm×30cmの大きさで、それを敷き詰めてフィールドを作ります。その上に壁を立てて迷路を作ります。壁には厚さがあるので、迷路の経路の幅は30cmよりも狭くなります。（当たり前ですね）　壁が厚ければ厚いほど経路の幅は狭くなります。最大（というか最低）27cmまで狭くなりうる・・・ということです。

チームはできるだけコンパクトなロボットを作ってください。

 

NEW 2.4.7 Stairs of path x 30 cm space and maximum height is 2 cm.

階段は、経路の幅×30 cmの大きさで、最大の高さは2 cmです。

まあ、これを階段というのか・・・経路幅いっぱいに長さ30cmの板（高さは最大2cm）を置いたものが階段ということです。

一つ置いただけでは、単なるスピードバンプの一種ですね。

 

NEW 2.4.8 The incline of stairs (i.e.: the incline of a plate to the horizontal when placed on the stairs) will be less than 25 degrees.

階段の傾斜（つまり、階段に板を置いたときの水平からの傾斜角度）は25度未満になります。

階段は、何段も重ねるから階段ですね。高さ2cmの板を何段か重ねて階段を作るのですが、その角度は25度以下にしましょう、というものです。

で、実際に２段の階段を作るためには60cmの経路が必要です。3段の階段を作るためには90cmの経路が必要です。これを階段というのか・・・（笑）

 

NEW 2.4.9 Stairs will be placed between walls

階段は壁の間に配置されます

これは表現の好き嫌いなのかも・・・階段が壁の間に設置されるのではなく、「階段の両側には壁を設置します」の方がスッキリするかもです。

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Maze – Rules 2020　その２

RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その７

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その６

 

NEW 4.5.8 Multipliers values obtained throughout the scoring run will be summed together before multiplying the other points gained during the run.

得点走行中に取得した掛け算の係数は、競技で獲得した他のポイントを計算する前に算出されます。

これは総合得点を計算するときの計算の順番を示しているのだと思うのですが・・・

掛け算の係数に関係するのは

①被災者の救助成功
②レスキューキットの配布成功
③救助区域を含むチェックポイントの区間での競技進行停止の回数

の３つですよね。

競技が終わったら・・・

①～③から掛け算の係数を算出します。（例えば1.44）

そして、その他の得点を算出します。（例えば120点）

その２つを掛け合わせます。（120×1.44＝172.8）

算出された数字を整数化（0.1の位で丸める・・・）します。（例えば 173点）

これが、その競技での得点になります。

こんな感じでしょうか!?

 

NEW 4.5.9 An exit bonus is awarded when the robot has reached the goal tile and has completely stopped for more than 5 seconds (this time is included in the total 8 minutes). The exit bonus is a non-negative number and is given by 60 - 5×(total lack of progress) points.

ロボットがゴールタイルに到達し、5秒以上完全に停止すると、脱出ボーナスが付与されます（この時間は合計8分に含まれます）。脱出ボーナスは 60-5×（競技進行停止の数）ポイントで与えられ、マイナスにはなりません。

メイズと同じように「脱出ボーナス」が規定されました。

ロボットがゴールタイルに辿り着き、5秒間停止したら「脱出成功」になります。

得点は　「60－5×（LOP数）」なので、最高60点、最低0点です。競技進行停止を12回やってしまうと、せっかくの脱出ボーナルが0点になってしまいます。（競技進行停止でスキップばかりしていると、すぐに0点になってしまいますね。）

競技時間は8分間ですが、この5秒停止の時間は8分の中に入っていなければなりません。（例えば、ロボットがゴールタイルで停止したのが、7分57秒で、5秒間停止しても・・・既に8分を越えているので脱出ボ－ナスはもらえません、ということです。）

 

NEW 4.5.10 The multipliers obtained from evacuations are used to increase the scores obtained from the line tracing course. The scores will be rounded to the nearest integer in each round.

（被災者の）救助で取得した掛け算の係数は、ライントレースコースから取得した得点を増加させるために使用されます。得点は、各ラウンドで最も近い整数に丸められます。

掛け算の係数は、競技進行停止の数によって減らされますが、1.0以下にはなりません。だから、掛け算をしても得点が減ることはありません。

そして、計算の結果、少数以下は丸められます・・・丸めるというのは、いわゆる四捨五入ですよね。

実際の競技でも、電卓がないと得点計算ができませんねぇ。

 

4.6.2 If a lack of progress occurs, the robot must be positioned on the previous checkpoint tile facing the path towards the evacuation zone and checked by the referee.

ここは変更されていないのですが・・・逆に変更されていなければダメでしょう。チェックポイントが、救助区域の後に設置されるかもしれません。

だから  facing the path towards the evacuation zone ではなく  facing the path towards the goal tile に変更すべきです。

 

NEW 4.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.2.8).

競技進行停止の後、チームは審判がはっきりと見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります（3.2.8を参照）。

人間による怪しい操作の防止のためのルールですね。

競技進行停止の後の再スタート時には 3.2.8に書かれているように、1つのスイッチしか操作しちゃダメ！

ってことでしょう。

厳しい！（笑）

 

4.6.6 The team captain may choose to make further attempts at the course to earn the additional points available for navigating obstacles, gaps in the line, dead ends, intersections and speed bumps that have not already been earned before reaching the checkpoint.

ここも変更が無いのですが・・・列挙されている得点イベントにシーソーが追加されるべきですね。（そういう意味では、傾斜路も追加されるべきでは・・・いままで何で無かったんだろう!?）

毎回、得点イベントを列挙しなくても単に「まだ成功していない得点イベントに挑戦するために・・・」というような書き方にすれば、毎回変更しなくて済みます。

 

NEW 4.6.8 The rescue kit will be placed where it was (even if it is located on the robot) when a lack of progress is called.

競技進行停止になったとして、レスキューキットは、そのままにします。  （たとえロボットに搭載されていても）　

レスキューキットは、競技進行停止になっても、現状の位置（状態）のままで戻しません。（ロボットが持っていれば、持ったまま・・・）

この文章ですが、google先生の助けで「レスキューキットは、競技進行停止になったときの場所に置かれます。  （たとえロボットに配置されていても）」と翻訳していたので、競技進行停止になったら、「キットを床に置く」と思っていました。

でも、そうではないそうです。（英語は難しい！）

 

NEW 4.6.9 Any seesaws ahead of the robot's path can be moved to the favourable direction when a lack of progress is called.

ロボットの進路の前方にあるシーソーは、競技進行停止の場合に適切な方向に倒します。

競技進行停止で、シーソーの手前に戻った時には、シーソーを適切な状態（ちゃんとロボットが登れるように）倒します。ってことですね。

 

やっと、最後の変更点になりました。

NEW 4.7.2 The round ends when:
a) the time expires;
b) a team captain calls the end of the round;
c) the robot reaches the goal tile and completely stops for 5 seconds (see 4.5.9)

次の場合に競技終了になります：
a）競技時間が終了する
b）チームキャプテンが競技終了を宣言する
c）ロボットがゴールタイルに到達し、5秒間完全に停止する（4.5.9を参照）

はい、c)の部分が変更された「NEW」ですね。

 

何度も書きますが・・・日本の競技会では b) で「リタイア」とよく言いますが・・・世界大会では通用しません。

普通は「Finish」または「Give up」「End game」などと宣言します。

 

はい・・・長かったですが・・・Rescue Line 2020年ルールは以上ですね。

お疲れ様　オレ！

 

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RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その６

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NEW 4.5.7 An additional multiplier will be awarded for the rescue kit placed completely inside an evacuation point, as such:
● Level one + carrying rescue kit: x1.1
● Level one + not carrying rescue kit: x1.3
● Level two + carrying rescue kit: x1.2
● Level two + not carrying rescue kit: x1.6

避難場所に完全に配置されたレスキューキットに対して、追加の係数が付与されます。
●レベル1 +レスキューキットを最初からロボットに設置：x1.1
●レベル1 +レスキューキットを経路に配置：x1.3
●レベル2 +レスキューキットを最初からロボットに設置：x1.2
●レベル2 +レスキューキットを経路に配置：x1.6

こんな感じでしょうかねぇ。

運んできたレスキューキットを救助区域の中の避難場所に格納できた場合に、新たに係数が与えられてやっぱり掛け算で得点が増えます。

レスキューキットは、最初からロボットに搭載する方法と、途中で拾う方法のどちらかを選べるのですが・・・勿論、途中で拾う方が難易度も高く、その分係数も大きくなり得点も期待できます。（まさにハイリスクハイリターンですね　笑）

 

NEW 4.5.7 When a lack of progress occurs between checkpoints (or checkpoint and exit) containing an evacuation zone, 0.025 for level one / 0.05 for level two will be deducted from each of the obtained multiplier (however multipliers will not be less than 1).

救助区域を含むチェックポイント（またはチェックポイントと出口）の区間で競技進捗停止になると、レベル1は0.025 /レベル2は0.05が、取得した掛け算の係数のそれぞれから差し引かれます（ただし乗数は1未満にはなりません ）。

※まず、項番が重複しているのが気になります！

「それぞれから」というのが、みそです。

一応、競技進行停止の時の係数の計算は forum に書かれているので、参考にしてください。

 RoboCupJunior Rescue Line Community Forum　続き

 

さて、せっかく一発逆転の掛け算の得点ですが・・・競技進行停止をしてしまうと、係数の数値がどんどん小さくなってしまいます。

例えば、レベル１で、銀、黒の被災者を救助すると　係数は 1.2×1.2＝1.44ですね。ただ、救助区域を含む区間で競技進行停止を1回すると・・・ 1.175×1.175＝1.380625になってしまいます。競技進行停止を4回すると、1.1×1.1＝1.21になります。（ただし、係数は1.0よりも小さくはならない）

これは、レスキューキットの配置成功で得られた係数にも影響するようです。

 

レベル１の場合は、被災者救助の係数が1.2なので、競技進行停止を8回以上すると、被災者救助の掛け算の係数が1.0になってしまいます。

同様にレベル２の場合でも、被災者救助の係数が1.4なので、競技進行停止を8回以上すると、係数は1.0になってしまいます。

ということで、被災者救助の係数は競技進行停止の8回分ということですね。（笑）

（競技全体の競技進行停止の数ではなく、避難区域を含んだチェックポイント区間での競技進行停止の数です。集計係は計算が難しいですねぇ）

レスキューキットの配布は、競技進行停止の12回分のようです。（簡単な方では4回分）

 

（極力）競技競技進行停止をしないようなロボットを作りましょう・・・ね！

 

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RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その５

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NEW 4.3.3 The number of checkpoint markers and their locations will be predetermined by the field designers

チェックポイントマーカーの数とその位置は、フィールド設計者が事前に決定します。

大きな変更（だと思うのですが）最初のルールの変更の概要には掲載されていません。

2019年ルールでは、チェックポイントをチームが決めていましたが・・・2020年ルールは、チェックポイントを運営側が決めることになりました。

これで、皆公平!?

このチェックポイントをチームに決めさせるのは、戦略として面白いと思ったのですが・・・

結局、これがあることで、ライントレースの部分の完成度が低いまま競技に出るチームが増えてしまう・・・という逆効果になってしまったようです。（ｘｘが苦手だから、それはチェックポイントで飛ばせばいいや・・・という考え）

 

NEW 4.4.5 The robot must follow the course completely to enter the evacuation zone, and then out of the evacuation zone towards the goal tile.

ロボットは、完全にコースをたどって救助区域に入り、その後、救助区域を出てゴールタイルに向かう必要があります。

まあ、普通にライントレースしなさい・・・というものですが・・・救助区域から出てゴールタイルまでも黒線が延長されたので、その部分の文言が追加されたのが「NEW」です。

 

NEW 4.5.1 A robot is awarded points for successfully navigating each hazard (gaps in the line, speed bumps,　intersections,　dead ends, ramps, obstacles, and seesaws). Points are awarded per hazard when the robot has reached the subsequent tile in sequence. A ramp as a hazard accounts for only the inclined tile. Point allocations are, 10 points per gap, 15 points per obstacle, 10 points per intersection/dead end, 10 points per ramp, and 5 points per speed bump, 15 points per seesaw.

ロボットは、各障害（黒線のギャップ、スピードバンプ、交差点、行き止まり、傾斜路、障害物、シーソー）を正常に（回避したりして）進めれば得点になります。 ロボットが正しい順序の次のタイルに到達すると、障害毎に得点が得られます。 障害としての傾斜路は、傾斜したタイルのみを考慮します。 得点の割り当ては、ギャップごとに10点、障害物ごとに15点、交差点/行き止まりごとに10点、傾斜路ごとに10点、スピードバンプごとに5点、シーソーごとに15点です。

こんな感じでしょうか。

各障害（得点イベント）の総合的な説明ですね。様々な得点イベントがありますが、どれも「その障害に惑わされずにロボットが正しい順序の次のタイルに進めれば（勿論ライントレースをして）得点になります。」というものです。ギャップの10点は、昨年と同じです。大きな障害物の回避は（2019年ルールの10点から）15点に増えました。逆に交差点や行き止まりは（2019年ルールでは15点でしたが）10点に減りました。）傾斜路は（2019年ルールでは5点でしたが）10点に増えました。スピードバンプは5点で、2020年ルールで新しく追加さえたシーゾーは15点です。

得点イベントの判断（どうなったらOK）については、大変スッキリしました。

①ロボットが（正しい順序の）次のタイルに行く（ルールの表現では到達する。 4.4.6）
②（勿論のこと）ロボットがライントレースをしている

この２つができると、前タイルの障害（得点イベント）を回避したことになり得点になります。

 

さて、スピードバンプについてですが、2019年ルールでは「黒線の上に設置されたスピードバンプだけが得点対象」と規定されていたのですが、2020年ルールからは、その規定が消えてしまいました。だから、どういうスピードバンプが得点になり、どういうスピードバンプが得点にならないのかが分かりません。

何も書かれていないということは、黒線の上にあろうとなかろうと、スピードバンプがあるタイルの次のタイルに行ければ（ライントレースをしたまま）スピードバンプの得点を貰える・・・という解釈です。2020年ルールのシナリオの次にあるフィールド全体の絵で、最後の下りの傾斜路に黒線に掛からないスピードバンプが4つ設置されていますが、これらは得点になる、と私は考えますが・・・どうなのでしょうか？

4.5.3の下にある図・・・

ちょっと古いですね。

新しいルール（2020年ルール）に対応した図にした方が良いと思います。（救助区域から出るルートを追加する）

 

NEW 4.5.4 Each gap, speed bump, intersection, dead end, obstacle, and seesaw can only be scored once per intended direction through the course. Points are not awarded for subsequent attempts through the course.

各ギャップ、スピードバンプ、交差点、行き止まり、障害物、およびシーソーは、コースを通過する意図した方向ごとに1回だけスコアリングできます。その後のコースでの試行に対してポイントは付与されません。

ここは、得点イベントについては、得点が得られるのは（１方向について）一回だけです・・・というもので、2020年に追加になったシーソーが追加されたので、「NEW」なんだと思うのですが・・・

注意深く読んでみると、列挙されている得点イベントに傾斜路がありませんね。単なる記載漏れでしょうか？　それとも、傾斜路は何回も得点が入るのでしょうか？（そんな訳ないですね・・・笑）

 

NEW 4.5.5 Successful victim rescue: Robots are awarded multipliers for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved completely into the evacuation point, and no part of the robot can be in contact with the victim. When the referee determines there has been a successful victim rescue, the victim will be removed from the evacuation zone to allow more victims to be evacuated. The multipliers are allocated as such:
● Level one: x1.2 per successful rescue of a living victim
● Level two: x1.4 per successful rescue of a living victim
● Dead victims will result in the same multiplier as the live victim if more than one live victim has been successfully evacuated

被災者の救助の成功：ロボットは、被災者の救助に成功したら掛け算の係数を授与されます。被災者を避難場所に完全に移動し、ロボットのどの部分も被災者に接触していない場合に、被災者の救助が成功します。審判が被災者の救助に成功したと判断した場合、被災者は避難場所から取り除いて、より多くの被災者を救助させます。掛け算の係数は次のように割り当てられます。
●レベル1：生存している被災者の救助が成功するごとにx1.2
●レベル2：生存している被災者の救助が成功するごとにx1.4
●死亡した被災者の移送が成功したとき、既に1人以上の生存している被災者の救出後であれば、生存している被災者と同じ係数になります。

こんな感じでしょうかねぇ。

これも、2020年ルールの大きな変更点の一つです。

被災者の救助は一発逆転のインパクトのある、大量得点のチャンスです。

ライントレース部分で蓄積してきた得点に対して・・・被災者の救助で得た係数を掛け算で掲載して得点を算出します。

レベル１では、被災者（生存者）の救助成功で1.2倍、レベル2では1.4倍になります。

２人の救助成功でレベル1でも 1.2×1.2で1.44倍、レベル２だと 1.4×1.4で 1.96倍です。（まさに一挙に2倍！）

さらに、生存者を救助した後に死者の移送に成功すると、さらに1.4倍（レベル１では1.2倍）になります。

レベル２では 1.4×1.4×1.4 で 2.744倍です。（すごい！）

ただ、被災者（死亡）は、最初に移送が成功しても何にもなりません。（1.0という係数がもらえるだけ）　生存している被災者を救助した後に救助しないと無駄な作業になってしまいます・・・

 

※英語力の無い私が言うのもおかしいですが・・・最初の Robots are awarded は、Teams are awarded の方が分かりやすいのではないかと・・・ロボットの得点ではなく、チームの得点なのだから・・・もう一つ、the victim will be removed from the evacuation zone の evacuation zone は、evacuation point が正しいのではないでしょうか!?

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RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その４

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NEW 2.10.3 The field may be affected by magnetic fields (e.g. generated by under floor wiring and metallic objects). Teams should prepare their robots to handle such interference.

フィールドは、磁場の影響を受ける可能性があります（床下の配線や金属の構造物によって発生するなど）。 チームは、このような影響に対処するためにロボットを準備する必要があります。

こんな感じでしょうか・・・これのどこが変わったかというと・・・2019年ルールにはこういうのがありました。

Organizers and referees will do their best to minimize external magnetic interference. 

これが消えました。（いやっ、これを消してもらいました。）

競技会は建物の中でやるので、多かれ少なかれ（建物の）磁気の影響を受けます。（だから、コンパスセンサーなどは、使い物にならない）

これを、運営者の努力でどうにかする・・・というのは、どだい無理です！　だから、磁気の影響がある中でも競技をちゃんとできるロボットを作ってもらうことになりました。

 

NEW 2.10.4 The field may be affected by unexpected lightning interference (e.g. such as camera flash from spectators). Teams should prepare their robots to handle such interference.

フィールドは、予想外の光の影響（観客からのカメラのフラッシュなど）受ける可能性があります。 チームは、このような影響に対処するためにロボットを準備する必要があります。

前の2.10.3は磁気の影響ですが、今度は光の影響です。こちらも、2019年ルールにあった以下の文章が削除されました。

Organizers and referees will do their best to minimize external lighting interference. 

もちろん会場には、「フラッシュ禁止」の貼り紙はあるでしょうが・・・観客席からフラッシュを焚かれたぐらいで誤動作するロボットは、所詮優勝はできませんよ！　フラッシュを焚かれても大丈夫なロボットを作ってください。

個人的には会場の「フラッシュ禁止」は無くしても良いと思っています。（つまり、フラッシュOKにする）

実際のレスキューの現場では、電気配線がショートして火花が飛んでいるかもしれません。火花が眩しいからロボットが誤動作しました・・・じゃ役に立ちませんよね。どんな状況でも、ちゃんと動くのがレスキューロボットだと思います。

 

NEW 3.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must have the datasheet of the laser, and also must submit them prior to the competition as well as be able to show them during the competition.

参加者と観客の安全のため、クラス1と2のレーザーのみが許可されています。これは検査中に確認されます。レーザーを使用するチームには、レーザー機器のデータシートが必要です。また、競技前に提出し、競技中に表示できるようにする必要があります。

ロボカップジュニアで使用できるレーザーはクラス１かクラス２です。で、そのクラスがちゃんと守られているかどうかを確認するためにデータシートを用意しておく必要があります。そしてそれを車検で提示します。（ここまでは2019年ルールと同じですよね）今回は、ここの競技の時も「見せて」と要求されたら見せられるように持参しておきなさい・・・というものです。

これまで、レーザーでトラブルが起こったことは無いのですが・・・何かだんだん厳しくなりますねぇ。

 

NEW 3.2.7 Robots must be equipped with a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.

ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されている必要があります。

はい、謎のルール追加です。

ロボットを持ち上げるためのハンドル（いわゆる把手）を装備しなさいというものです。しかも、装備することが望ましい・・・とかではなく、装備しなければならないです。（must be）

なぜ!?　こうなったのでしょうか!?

サッカーロボットにも装備が義務付けられています・・・これは、審判がロボットを持ち上げることが（頻繁に）あるからでしょうけど・・・レスキューロボットは審判が持ち上げることはありません。

これ、もし、ハンドルが装備されていないと、車検に通らなくて競技ができないのでしょうか？

う～む！

M&Yでも花鳥風月でも、競技進行停止ゼロを目指して活動をしてきました。　実際、競技進行停止はめったにありません。そういうチームのロボットにもハンドルが必要なのでしょうか？

これ・・・将来（近未来）のルール変更で、競技進行停止になったら審判がロボットを持ち上げるように変更になる前振りなのかも・・・

（大昔、2007年の競技では、競技進行停止の時に審判がロボットを持ち上げていました）

 

NEW 3.2.8 Robots must be equipped with a single binary switch or button, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs.

ロボットには、競技進行停止の場合にロボットを再スタートするために、審判がはっきりと見える単一のバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります。

はい、またまた、厳しいルールの追加です。

競技進行停止になったら、（競技進行停止にしたら!?）最後のチェックポイントから再スタートしますが、その時の操作を明確にしなさいというものです。

で、これまでは、競技の前に、「競技進行停止の時の再スタートの操作を教えて」というように質問して、再起動のプロセス（操作）を明確にしてもらっていました。

今回は、さらに・・・a single binary switch か  a single button の操作しかダメということのようです。

つまり停止するために１つのスイッチの操作だけ、再スタートするために１つのスイッチ操作だけ・・・たったこれだけしか許しません！

う～ん、これは厳しいですね。

M&Yのロボットは LEGO NXT なので、停止は灰色のボタン、再スタートはオレンジ色のボタン、を押すのですが、それは許されるのでしょうか・・・

 

ただ・・・競技進行停止の後の再スタート時の操作が「一番怪しい！」のは、事実なので・・・まあ、仕方がないのでしょう。（笑）

 

私としては、競技進行停止自体をなくして欲しいですが・・・または、競技進行停止を許すなら、最初のスタート地点から（勿論0点から）再スタートすることにして欲しいです。現実のレスキュー現場には競技進行停止なんて無いのですから・・・

 

3.3.5 A team is only allowed to participate in one league: Rescue Line or Rescue Maze.

これは、変更されたものではないのですが・・・何で、ラインとメイズしか書かれていないのでしょうか？　シミュレーションは？（笑）　

 

NEW 3.3.7 Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After competing in Rescue Line twice, they must move to another RoboCupJunior subleague.

チームメンバーはレスキューラインに2回参加できます（2つの国際イベント）。Rescue Lineに2回出場した後、別のRoboCupJuniorサブリーグに移動する必要があります。

この文章のあとにずらずらと書かれている大会の履歴に2018年の大会が追加されたので、NEWマークが付いているだけです。

さて、本質的な話では無いのですが、このルールがどうして必要なのでしょうか？

ルールは毎年変わるのだから、何度でもラインに参加しても良いと思うのですが・・・

メイズやシミュレーションの参加チームが少ないからでしょうか!?

 

4.2.3 Other team members (and any spectators) within the vicinity of the rescue field have to stand at least 150 cm away from the field while their robot is active, unless otherwise directed by a referee.

これも、変更された部分では無いのですが・・・キャプテンと副キャプテンの２名以外の人はフィールドから150cm離れなければなりません。じゃあ、フィールドって、どのフィールドのことでしょう？　英文（原文）では rescue field となっていますが、これは competition field の間違いだと思います。rescue field に近づけないのだと、練習用フィールドにも近づけなくなってしまいます。（練習用フィールドも rescue field　なので・・・）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その５

 

RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その３

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その２

 

変更部分だけ説明すれば、あっさりと終わると思っていたのですが・・・（変更部分が）結構ありますね。

 

NEW 2.7.2 The black line will begin again at the exit of the evacuation zone.

黒線は、救助区域の出口で再び始まります。

救助区域の入口で一旦終わった黒線が、（救助区域の出口から）再び始まってゴールタイルまで続きます。

・・・というのが追加されました。

 

NEW 2.7.3 The evacuation zone is 120 cm by 90 cm with walls around the 4 sides that are at least 10 cm high and coloured white.

救助区域は120 cm x 90 cmで、4辺の周りの壁は少なくとも10 cmの高さで白く着色されています。

これ、何が「NEW」なのだろうと、2019年ルールと見比べてみると・・・白色がNEWなのですね。レベル２の避難場所が黒色なので、それと区別が付けば壁の色は何色でも良いと思うのですが・・・まあ、色が明確になったということで・・・

 

NEW 2.7.5 At the exit to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of green tape on the floor.

避難区域への出口では、床に25 mm x 250 mmの緑色のテープが貼られます。

はい、もう、何度も出てきたし、最初の絵（図）にも描かれていたので、分かりますね。

 

NEW 2.7.7 The evacuation point can be placed in any of the non-entry/exit corners in the evacuation zone.

避難場所は、救助区域内の出入口の無いコーナーに配置します。

これは、2019年ルールの3.8.1が移動したものです。昨年のルールでは「入口」となっていたのが「出入口」に変更されました。

（ある意味、2019年ルールも出入口だったのですが・・・）

 

NEW 2.8.2 A victim represents a person and is in the form of a 4-5 cm diameter ball with a maximum weight of 80g

被災者は人を表し、最大重量80 gの直径4〜5 cmのボールの形をしています。

被災者は直径4～5cmのボールですが・・・重さが規定されました。最大80gだそうです。

ゴルフボールが（最大）45.93gということなので、80gは結構重そうですね。

 

NEW 2.8.4 The victims will be located in a random manner in the evacuation zone. There will be exactly two live victims and one dead victim placed in the evacuation point.

被災者は救助区域にランダムに配置されます。 救助区域には、2人の生きている被災者と1人の死んだ被災者がいます。

2020年のルールの目玉ポイントですね。被災者の数が規定されました。（固定されました）　だから、この生存者２名と死んだ被災者１名という情報はプログラムに組み込んでも良いことになりました。救助部屋で被災者を救助していて、既に２人の生存者（銀の玉）を救助したあとは、生存者はいないと明確に判断できるわけです。

これで、どうなったら、救助部屋を出て、ゴールを狙うか・・・という作戦が立てられるようになりました。

※英文の evacuation point は evacuation zone の間違いだと思います。最初から避難場所に被災者が居たら救助できませんよね。（笑）

NEW 2.9 Rescue Kit
2.9.1 A rescue kit is represented by a light block with dimensions 3 cm x 3 cm x 3 cm of under 50 g, and it will be a blue colour.
2.9.2 Teams can either choose to carry a rescue kit to drop off into the evac zone, or to have the rescue kit on the path towards the evacuation zone
2.9.3 If the team chooses the rescue kit to be placed on the path, the placement will be on any tile prior to the evacuation zone, but with at least 15 cm from any gaps, speed bumps, inclined tiles, walls, obstacles,and edges of the field.
2.9.4 For teams that choose a level one evacuation zone and the rescue kit to be placed on the path, it will be placed after the final speed bump and obstacle before the evacuation zone.
2.9.5 For teams that choose the rescue kit to be placed on the path, when viewed from above, the furthest point of the rescue kit will be maximum 5 cm from a nearby black line. rom a nearby black line.

2.9.1レスキューキットは、サイズが3 cm x 3 cm x 3 cm、重さが50 g未満の青色のブロックです。
2.9.2チームは、（最初からロボットに搭載した）レスキューキットを救助区域に移動して降ろすか、救助区域に向かう経路にレスキューキットを置くかを選択できます。
2.9.3チームがレスキューキットを経路に置く選択した場合、レスキューキットは、救助区域の前の任意のタイルに配置されますが、ギャップ、スピードバンプ、傾斜路、壁、障害物、およびフィールドの端から少なくとも15 cm離れています。
2.9.4避難場所にレベル1を選択し、さらに、レスキューキットを経路上に設置することを選択した場合、レスキューキットは、救助区域の前の最終のスピードバンプと障害物の後に配置されます。
2.9.5経路上にレスキューキットを配置することを選択するチームの場合、上から見た場合、レスキューキットの最も遠い点は、近くの黒い線から最大5 cmです。

こんな感じでしょうかねぇ。

2020年ルールで追加されたレスキューキットです。

ドラフト版では、経路の途中に置かれたキットを（ロボットが）拾って避難場所に運ぶしか無かったのですが・・・それは流石に難しいだろうということで、「レスキューキットを最初からロボットに載せておく」という選択肢が追加されました。

つまり、チームは競技毎に以下の２つから選択します。

①レスキューキットを最初にロボットに搭載しておく
②経路上に置かれたレスキューキットを途中で見つけて積み込む

この②をできるチームがどれだけいるのか・・・期待しています・・・（笑）

 

最初からロボットに積んでおけば、救助区域の中で避難場所を見つけたらそこに落とすだけでレスキューキットの配布が成功します。

また、途中でキットを拾う場合でも、避難場所をレベル１に設定すれば、スピードバンプや大きな障害物の後に設置されて・・・つまり、レスキューキットを持ち上げなくても、押して動かすだけで避難場所に入れることができるだろう・・・という、お助けルールですね。（2.9.4）

あとは、レスキューキットが置かれる場所の条件が書かれています。

まあ、実際の競技では、「障害から離して黒線の上に置く」ことになると想像してます。

 

※2.9.4の英文にある choose a level one evacuation zone は evacuation point の間違いだと思います。（チームが選択するのはレベル１の避難場所（黒の三角）であって、レベル１の救助区域ではありませんよね。　笑）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その４

RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その２

 

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020

 

NEW 2.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field, excluding the start and goal tile.

競技フィールドには、開始タイルとゴールタイルを除いて、少なくとも8タイルがあります。

2019年ルールでも最低8タイルでしたが・・・今回は、救助区域の先のタイルも含めて8タイル・・・少ないですよね。

8という数字がどこから出てきたかは知りませんが・・・まあ、あくまでも最低限の数を規定してだけであり、実際の競技では最低でも20タイルくらいは用意されると思います。

 

NEW2.2.4 Robots must be designed so that they can navigate under tiles that form bridges over other tiles.
Tiles placed above other tiles will be supported by pillars placed at tile corners with a square cross section of 25mm x 25mm, making each tile entrance/exit 25 cm. The minimum height (space between the floor and the ceiling) will be 25 cm.

ロボットは、他のタイルの上に橋を形成するタイルの下を移動できるように設計する必要があります。
他のタイルの上に配置されたタイルは、タイルの各コーナーに配置された25mm x 25mmの正方形断面の柱によって支えられされ、各タイルの出入口は25 cmになります。 最小の高さ（床と天井の間のスペース）は25 cmです。

はい、これは変更というよりも、これまで（勝手に）やられてきたことを明確にして記載したのだと思います。

いわゆる立体交差やトンネル（高架橋の1階部分）のコースについてです。

天井までの高さ25cmはこれまでも規定されていたのですが、立体交差（の下の通路）や、トンネル部分の幅も規定されました。通れる空間の大きさが、幅が25cmで高さが25cmなので、勿論ロボットは、その空間を通れるような大きさにしなければなりませんね。

シナリオの下にある絵（図）にも、高架橋の下を進む経路が描かれています。ここを通れるようにロボットを作らなければなりません。（大変ですねぇ）

 

 

NEW 2.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field, walls, obstacles, and pillars to support ramps.

黒線は、フィールドの端、壁、障害物、傾斜路を支える柱から10 cm離れます。

黒線の引ける範囲を規定する項目です。これは、これまでと同様ですが、上の2.2.4で高架橋の1階部分を規定したので、その部分の説明追加しています。

幅25cmの空間を通れて、黒線の壁までの距離が10cmということは・・・大きくても幅20cm程度のロボットを作らないとダメでしょう・・・

 

NEW 2.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.

黒線はゴールタイルで終了します。ゴールタイルの中央に、黒線とは直角に、25mm x 300mmの赤いテープが貼られます。

ゴールタイルの規定ですね。これまで、①交差点が黒のテープ、②救助部屋の入口が銀のテープ、と2種類の色があったのですが・・・

③救助部屋の出口が緑のテープ、④ゴールタイルに赤のテープ・・・と２種類も増えました。

これ、カラーセンサーなどで、「色」を判断することになるのでしょうか？

 

 

NEW 2.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15 cm high, and can be fixed to the floor.

大きな障害物は、レンガ、ブロック、重り、その他の大きくて重いアイテムで構成されている場合があります。障害物の高さは少なくとも15 cmで、床に固定できます。

これは、２つ目の文章の最後にある「床に固定」が追加されました。でも、同じようなことが 2.4.6 にも書かれていますので、何で追加されたのでしょうか？

 

NEW 2.4.7 Obstacles will not be placed closer than 25 cm from the edge of the field and inclined tiles.

大きな障害物は、フィールドの端と傾斜路から25 cm以内に配置されません。

大きな障害物は、押しても良いけど、重かったり固定されていて動かないかもしれません。だから普通は回り込んで回避します。回避する方向（右に回るか、左に回るか）をプレマッピングさせないためのルール追加なんだと思います。（そうなのかなぁ）

フィールドデザイナーには、大きな障害物を設置する場所は、左右のどちらにも回避可能な空間があることが求められますね。

 

NEW 2.6 Seesaws
2.6.1 A seesaw is a comprised of a tile which can pivot around a hinge placed in the centre of a regular tile.
2.6.2 The seesaw should have an incline of less than 20 degrees when tilted to one side.
2.6.3 The seesaw tile will be a straight line with no scoring elements present

2.6.1シーソーは、通常のタイルの中央に配置されたヒンジを中心に回転できるタイルで構成されています。
2.6.2シーソーは、片側に傾けたときの傾斜が20度未満でなければなりません。
2.6.3シーソータイルは、スコア要素のない直線になります。

こんな感じでしょうか!?

新しく追加になったシーソーです。

もう、すでに、2019年11月に実施した茨城ノード大会でシーソーを体験しました。

できれば、ロボットが中央まで登ったときに、ゆっくり進んでシーソーが反対に傾くときに、ゆっくりと（衝撃が少なくなるように）したいのですが・・・いまのところロボットにとって、「シーソー」と「傾斜路」を区別するすべがなさそうです。

 

意外と変更部分が多いので・・・今回はこのくらいで・・・

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その３

RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020

前の記事はこちら　ROBOCUPJUNIOR 2020 RESCUE LINE FINAL RULES

 

さて、2020年のルール（Final）を読んでみます。

読んでみます・・・と偉そう書きましたが、英語は苦手なので、Google先生の助けを借りて（いや、99％先生のおかげ・・・）頑張っています。

 

まず最初に、とにかく「RoboCupJunior General Rules」を読みなさい・・・と誘導してくれます。

これが、大切ですが・・・日本のチームは、ちゃんと「RoboCupJunior General Rules」を読んで（理解して）くれていますかねぇ。

 

また、前の記事で書きましたが、表記上で大きく変わったのが「NEW」の表示です。

これは、分かりやすくて良いです。

さらに、昨年のルールから何が変わったのかのサマリが記載されました。

 

Summary of notable changes to the rules
● The line has a start and goal tile, with the evacuation zone in the middle of this path.
● A rescue kit has to be carried to the evacuation point
● A seesaw was added as a scoring element
● The number of victims are fixed to two live and one dead victim.
● Multipliers for scoring were introduced and were made to the existing points allocated to scoring elements
● Robots must be equipped with a handle and a binary switch or button
● The Code of Conduct was moved to section 1

ルールの変更の概要
●ラインには開始とゴールのタイルがあり、この経路の途中に救助区域があります
●レスキューキットを避難場所まで運ぶ必要があります
●シーソーが得点要素として追加されました
●被災者の数は、生きている被災者2人と死者1人に固定されました
●得点要素に割り当てられた既存の得点に（被災者救出などに）掛け算が追加されました
●ロボットには、ハンドルとバイナリスイッチまたはボタンを装備する必要があります
●行動規範をセクション1に移動しました

こんな感じでしょうか・・・何がどう変わったのかの概要が分かるので、これも良い取り組みですね。

特に・・・行動規範を1章（文書の先頭）に持って行きたのは、勇気のある素晴らしい活動だと思います。

 

ここの部分（行動規範）は、変更はありませんが、改めて、ロボカッパー全員に読んで欲しいところです。

（ロボカッパーだけでなく、メンターやチームメンバーの親など、関係者全員に読んで欲しいですね）

 

さて、では、変更のあったところ（NEWマークのあるところ）を中心に、説明していきたいと思います。

 

ちなみに・・・用語として勝手に

evacuation zone：救助区域

evacuation point：避難場所

と表記しています。

同じ evacuation だから、翻訳の表記を統一しなさい・・・という意見もあると思いますが・・・

「救助区域にいる被災者を救助して避難場所に連れて行く」という表現が一番しっくりくると思ったので・・・

 

さて、それでは見ていきます。

 

NEW Scenario

Scenarioのところに「NEW」マークが付いています。

内容的には、これまでの継続のような感じですが・・・今回のルールで追加された、救助区域で被災者を救助した後に出口に向かうことや、レスキューキットの配布について追記されているところが「NEW」なのだと思います。

※英文の中に「evacuation room」と言う表記がいくつかありますが、正しくは「evacuation zone」だと思います。

 

その次に掲載されている、絵（図）が、相変わらず素晴らしいですね。

この絵をにらんでて思ったことが、以下の２点です。

・救助区域を出てチェックポイントの後の上り傾斜路は２タイル分の長い板でできている感じですが・・・これは、タイル数は1と数えるのでしょうか？　それとも２と数えるのでしょうか？　（傾斜路としては、長くても1つの傾斜路なので10点だと思います）

・ゴールタイルの２つ手前の下り傾斜路にスピードバンプが４つ黒線の外側に設置されています。これは得点になるのでしょうか？　それともならないのでしょうか？　2019年ルールでは、「黒線の上にあるスピードバンプだけが得点になる」と明記されていたのですが、その記載が無くなりました。だから、黒線の上にないスピードバンプが得点なのか、得点で無いのかが不明です。（ギャップの中に設置されたスピードバンプも得点なのか不明です）

 

NEW Summary

Summary にも、「NEW」マークが付いています。

読んでみると・・・

・交差点の得点が（15点から）10点になりました。

・シーソーの15点が追加されました。

・あれっ、大きな障害物の回避が15点になっています。（これまで10点でしたよね。）障害物の回避は交差点よりも難しいということでしょうか？

・同じように傾斜路の得点が（5点）から10点になりました。

あとは、文章がずらずらと長く並んでいますが・・・新しいシナリオ（避難区域のあとにゴールに向かうとか、レスキューキットを配布するとか、被災者を救助すると得点が掛け算になるとか）について書かれています。

詳細は、個別の項目で書こうと思います。

 

とりあえず、今回はここまで・・・

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020　その２

ROBOCUPJUNIOR 2020 RESCUE LINE FINAL RULES

いつの間にか、ジュニアレスキューの2020年ルールの正式版（FINAL RULES）が公開されていました。

表示されている日付からすると、12月25日なので・・・クリスマスプレゼントというところでしょうか。（笑）

 

正式版が登録されたのは Resuce Line と Rescue Maze で、Rescue Simulation はドラフトのままです。

ラインのルールを見てみると・・・

 

 

こんな感じで、変更された部分に「NEW」の文字が記載されています。

これは、分かりやすい・・・ですね。

ルールのファイルをダウンロードすると・・・ファイル名に1208という表記があるのですが、おそらくことは日付だと思います。

12月8日に提出されたファイルが、公開されたのが25日・・・２週間以上も何をしていて遅くなったのでしょうか・・・!?

 

 

ところで、この（RoboCupJuniorの）レスキューラインのページですが・・・

https://junior.robocup.org/rcj-rescue-line/

 

相変わらず、

Team members may compete in Rescue Line twice (2 international events). After two participation, they must move to Rescue Maze.

と、レスキューラインで国際大会に２回参加したら、レスキューメイズに移らなければならない、と書かれていますが・・・以降は（世界大会の）レスキューラインに参加できないだけで、レスキューメイズに移らなければならない、訳ではありません。レスキューシミュレーションでも、サッカーでもOnStageでも、好きなものに参加できます。（笑）

 

 

ついでに、General Rulesを見てみると・・・

https://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/

 

ちゃんと、2021年がタイ（Thailand）になっています。

 

続きの記事はこちら　 RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020

RoboCupJunior Rescue Line Community Forum 続き

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line Community Forum

 

Multiplier calculation when LoPs occurred (Rule 2020)

I'm understanding when a rescue kit and 2 victims are rescued in evacuation level 2, the multiplier will caluculated as :
Rescue kit --> Live --> Dead
x1.4 * x1.4 * x1.4 = x2.744
However, I'm wondering how to calculate the multiplier when LoPs (decrease 0.05 from multiplier) occurred between rescuing the each victims or rescue kit.
When the below situation, how can I calculate the multiplier?
Reduce the multiplier from "sub total"? or from "each multiplier"?
[Evacuation level 2]
Rescue kit --> LoP -> Live --> LoP --> Dead

これも、2020年ルールで追加になった得点の掛け算についての質問です。

例えば　レスキューキットの配置成功　生きた被災者の救出成功　死んだ被災者の移送成功　となると、1.4×1.4×1.4で　×2.744倍になりますね。

救助の合間に競技進行停止が発生した場合の掛け算の係数はどうなるのでしょうか？

例えば　レスキューキットの配置成功　競技進行停止　生きた被災者の救出成功　競技進行停止　死んだ被災者の移送成功　となった場合

1.4×（1.4-0.05）×（1.4-0.05）となるのでしょうか？

で・・・答えは

For every lack of progress that happens, 0.05 will be subtracted from every multiplier.
This means that for the case of Rescue kit -> LoP -> Live -> LoP -> Dead, the team will receive (1.4 - 2*0.05) * (1.4 - 2*0.05) * (1.4 - 2*0.05) = 2.197 as their multiplier.
The idea is that the multiplier can be adjusted right at the end of the game so it is simpler for the judges to keep track.

とうことで、競技進行停止があると、掛け算の全ての係数から0.05が差し引かれます。

で （1.4-2×0.05）×（1.4-2×0.05）×（1.4-2×0.05）となり　×2.197倍となります。

その方が審判は、競技終了時に競技進行停止の回数を数えれば良いので、計算が明確です。

 

Question about rule 2.2.8

I have a question about one new rule specific the 2.2.8, this rule say "Robots must be equipped with a switch, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs''
In this rule say switch if I use lego ev3 the brick only have buttons therefore it does not have a switch.
My question is that if it is possible to use said brick, since if it is used it does not comply with said rule
I believe that this is a way to improve a team and look for new alternatives.

ルールに2.8には、「競技進行停止の時に再スタートするために操作するスイッチを明確にしなさい。」がありますが、LEGO MINDSTORMS EV3 にはスイッチは無くボタンしかありません。ルールに従うと、EV3のロボットは参加できないのでしょうか？

この質問者は面白いですねぇ！

いくつかのやりとりの中で、やっぱり「EV3に付いているのはボタンなので、スイッチでは無い！」と主張しています。

 

回答がめちゃ長いです。

There are some reasons for implementation and clarifications for this particular rule I want to point out.

1) As it is pointed out, the main reason for this is to resolve the pre-mapping issue once in for all. Yes, of course if there is a team that is actively trying to cheat, this is not really solution, but there are so many teams each year that accidentally skip through parts of the rule, especially with little understanding on using the same program every time of the restart.
2) This is where we get this rule and also the 2.2.7 about the handle. So when teams do call a LOP, it is super clear to the teams and also for the referees that there is defiantly one switch that is being used and that is the only one which is being used - hopefully preventing any misunderstanding among the teams.
3) So at the end of the day, if you have a single switch that is super obvious (the best is to have something like a toggle switch/tact switch kind of thing on the top of the robot/handle), there is no issue. It doesn't really matter if you want to call this buttons of switches, it was more of a phrase to represent all kind of binary control method.
4) Allowing an ev3 brick is slightly problematic to make a general statement because then this doesn't solve the issue of having a clear binary option, but rather a cluster of switches (or buttons, whichever you wish to call). Having said that, it is also true that especially for novices, the ev3(or NXT/RCX) users will suffer from sensor port restrictions, so if you/your team is not the level to implement more sensors or add switches to your controller, then we can probably allow this, given that the EV3 screen/buttons are very clear to the judge.

もともと、このルールはチートチーム（ロボットに情報を与える操作）を排除するためのルールですよ・・・っと。操作するスイッチが一つだと、審判も明確ですよね。スイッチだろうとボタンだろうと表現の問題です。（まあ、当たり前ですね）

3の「at the end of the day」の意味が分かりません。（何故に一日の終わり？）

4も、Google先生の翻訳だと理由が良く分からないのですが・・・結論としては、EV3でも参加できますよ。ということです。

EV3（やNXTなど）のロボットで、外付けの回路などを使用しないで、EV3単体で使用する場合は、操作するスイッチが、明確なので使用OKです。こんなかんじでしょうか!?

で・・・どうも、ルールが意図しているのは・・・

競技進行停止の時の再スタートの為の操作は、明確なスイッチ１つの操作だけにしなさい。

ということのようです。

もし、それができなければ・・・毎回同じ操作手順であれば、複数の操作があっても良い様に思います。（あくまでも思います。）

（ルール2.2.8には、明確にしなさい、とは書かれていますが、「ワンアクションで」とは書かれていないので、操作手順が明確であれば、複数の操作は認められると思います。）

 

Color sensor type

Hello ROBOCUP JUNIOR community! I have question about the color sensor you use to detect green color in cross-sections in Junior Line Following. What kind of sensor you use to detect color? I have been using TCS3200 color sensor. Is there any suggestions which sensor should I use?

カラーセンサーとして、TCS3200を使用しても良いか？　という質問です。

回答はありませんが・・・特に、使用に関して問題になるものではないと思います。質問者はどういう意図で質問したのでしょうか？

なにか、チート可能な特殊な機能が含まれているようには見えないのですが・・・

 

Rescue Line structure

We are updating our old line field with only one ramp Up typ the recuse zone. But with the new field's there's are more ramps and orange structures/frames there the tiles lays on. Any blueprints on this orange parts or sketches ?

Rescue Line のフィールドをリニューアルしています。傾斜路などに使うオレンジ色の構造物の設計図をください。という要望ですね。

オレンジ色の柱については、設計図（らしきもの）を提示していますが・・・

今度は・・・

The new seesaws, any blueprints on that? Or do I need to make new topic.

2020年ルールのシーソーの設計図をください・・・という要望です。

There are not blueprints on the seesaws at the moment unfortunately. The dimensions and tolerances (and images) on the rules are the only official guidelines I am afraid.

ビシッとした回答です。（笑）

 

The appearance of the evacuation point level one

I wanted to know what looks like the evacuation point level one? if you guys have pics ,could you share with me ?

レベル１の避難場所の写真をください。とのこと・・・

私だったら・・・「ggrks（ググれカス）」と回答すると思います。

でも、やさしい国際TCは、ちゃんと写真を提示してくれています。（感謝！）

 

Bring two computers to calibrate

My team and I are wondering if we can bring two computers to calibrate the robot in one round, could you please answer us?

競技の8分間の中の調整（キャリブレーション）の時に、2台のPCを持ち込んでも良いのでしょうか？

That should be fine if you are performing anything that falls under "calibration". But for the sake of clarity, please explain the purpose of how the computers are used during this time to the judges.

調整中であれば持ち込んでも良いのですが・・・何で２台必要なのかを審判に教えてくれるといいな・・・こんな感じ!?

 

What should I do on the lack of an engineering journal?

Is the engineering journal mandatory?
If it is can I make an aggregate of all the things that I made for the robot (Schematics,3D models...)?

エンジニアリングジャーナルは必要ですか？　って質問です。

ちゃんとルールを読みなさい・・・

"2.4.8 All teams must submit their engineering journal prior to the competition. ", so yes it is mandatory.

If you haven't done so, yes do include those items. If you are familiar with the major leagues, it is somewhat like a TDP. So yes, things like schematics, 3D models, drawings, list of components, would be nice.

But in addition, please make an effort to include things like major problems faced and the corresponding solutions. And if possible share it to the forum/online! It's a bit wasted if you spend time on documentation but it doesn't get used - this applies to all teams of course.

ルールの2.4.8に書かれているから、必須です。

で・・・技術的なドキュメントだけでなく、これまでの問題、課題や、それをどう解決したか・・・などを書いてください。

 

私の英語力が無いのが問題なのですが・・・質問が分かりにくいのが多いように思います。（笑）

 

 

 

RoboCupJunior Rescue Line Community Forum

ずっとさぼっていたのですが・・・久々にフォーラムを確認しました。

いつのまにか、沢山溜まっています。

M&Y的に、適当に解説したいと思います。（笑）

 

Color of the evacuation zone

I tried to find something about color of the evacuation zone (floor and the walls) in the rules, but I havn't found it.
I am asking because we would like to use a camera for finding the victims. We would be able to do that if the color of the evacuation zone is not close to the color of the balls.
As far as I saw on Youtube every single evacuation zone was white?

救助ゾーンの床の色についての質問ですね。カメラを使って被災者を発見する機能があるようです。素晴らしい！

そのため、床の色が何色なのか質問しています。ルール上では床の色は規定されていいませんが、被災者（ボール）の色とは区別が付くよね？

という質問です。

さて、答えは・・・

 

The floor is white in colour.
Evacuation zone is a part of floor.
So, the colour of floor of the Evacuation zone is white.
The colour of the wall is not decided, but it would be nicer to the team to make it other than black.

床は白です、壁の色は規定されていません。ただ黒以外になると思われます。

As far as I know, in previous competitions the walls have been either white, wooden, or clear acrylic (especially if you look at Rescue A videos before 2015). As Naomi says there is no mention of the colour, but it should not be the ball's colour for good reason, and I would say it is unlikely for the wall to be black or silver.
A difficult option might be clear acrylic. We will discuss on this matter with the TC.

これまでの大会では、壁の色は、木の色（そのまま）や白色、透明なアクリルが使われたことがあります。

ボール（被災者）の色と同じになることはなさそうです。

 

Victim in evacuation zone

I have a question regarding the Victim weight, Is there any specific weight for the ball? What kind of ball did you use for the previous competition?
This information is used for testing purposes.

次は、救助ゾーンに配置される、被災者（ボール）の重さについての質問ですね。

これも、ルールでは規定されていないと思います。

会話のやりとりの中で、どうやってそれ（被災者）を手に入れれば（買えば）良いの？　と問われていますが・・・

公式のボールがあるわけでは無いし、大会で使われるものは、LOCが用意する（だから、どういうものか分からない）ので答えようがないですね。もう、どういうものが用意されても救助できるようなロボットを作ってください。（笑）

 

How to print rescue line tiles? Please help me

Hi, as the title says i'm trying to print the rescue line tiles from:
https://www.robocupjunior.org.au/sites/default/files/Practice_tiles_and_map.zip59
this is what they look like in file explorer:
https://pasteboard.co/I66bj4u.png41
But when i open them they are not in a printable "square" shape. For example the basic line is just the black part and does not include any of the white parts of the tile as shown in this screenshot:

https://pasteboard.co/I66aQFI.png23
Whenever I try to print them it tries to print them across the whole page and not in a square shape
https://pasteboard.co/I66bSiC.png17
Am I doing it wrong? Is there another set of pdf's that I should be using?

なかなか面白い質問です。

タイルパターンを入手したが、印刷するとおかしくなるので、印刷の仕方を教えて欲しい。というもでのです。

 

答えが、素晴らしい！

We didn't publish any tile design officially, expect some figures on rules.
I think you got these designs from your regional OC.
So, please ask them.
I think they have similar question from participant.

国際TCとしては、タイルパターンを公開していないので、その入手したタイルパターンについては、入手元に確認してください。

はい、そうですね。

 

国際TCとしては、タイルパターンを公開していませんが、ドイツの運営委員会がタイルパターンを公開しています。

 

https://robocupgermanopen.de/galerie/junior/rescue_line_kacheln

 

 

やっぱり、ドイツは素晴らしい！

 

Multiplier Rule Section 3.5.11

Hi everyone this is my first post. Just wanted to confirm whether I have understood the new rules regarding the Multiplier well. So by picking up the rescue kit and placing it in the rescue area, the multipliers come into effect. More multipliers are added if victims are rescued successfully. Now my question is (even in the light of rule 3.5.11), is the multiplier applied to the total score or just to the rescue zone? So if the multiplier (less any LoPs) result in 2.45, will the judges multiply the final score (including tiles, intersections, checkpoints etc) by 2.45 at the end?

2020年ルールで得点計算が大きく変わりました。被災者の救助やレスキューキットを正しく配置すると、得られた得点に（決まった）係数が掛けられて大量得点になります。この掛け算のやり方の質問のようです。

 

これ、まだ回答がなされていませんが・・・普通に、競技終了までに得られた得点に対して、競技結果で得られた係数が乗ぜられます・・・で良いと思います。

 

 続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue Line Community Forum　続き

 

 

RCJJ 2019年度第4回理事会の議事録

RCJJ のHPに 9月29日に開催された理事会の議事録が掲載されました。

 

http://www.robocupjunior.jp/office.html

（相変わらず、議事録だけで、提示資料が掲載されないので、内容は良く分かりませんが・・・）

 

最初は、2019年の世界大会（シドニー大会）の報告ですが・・・大したことは書かれていません。

次に2020年のジャパンオープン（和歌山大会）についてですが・・・

競技運営指針が提示され検討されたようです。ここで検討されたものが、現在公開されているものと思われます。

参加チームの年齢（下限年齢）とチームメンバー数は、General Rules に準拠するようです。

で、次が面白い取り組みなのですが・・・スタッフ不足を解消するために、「メンターのスタッフ登録を義務化する」ことを検討したようです。

その次はOnStageのビデオ審査についてですが・・・（OnStageだけでなく、他の競技のビデオ審査も実際はされているのでしょうか？）

ブロックで参加チームが1チームの場合でも、ブロック大会で競技を実施した場合には、ビデオ審査はしない・・のだそうです。（これ、意味あるのでしょうか？）そのブロック大会で、「そのチームが日本大会に参加するレベルにあるのか？」を審査してくれれば良いのですが・・・自分のブロックのチームをそんなところで落としたりしませんよね。

⑤として、高校生はWL（ワールドリーグ）に参加して世界を目指して欲しい・・・「欲しい」という書き方は、must ではなく、may なのでしょうね。ここに、しれっと重大なことが書かれています。「世界大会だけでなく RCAP への推薦枠もWLから行う・・・」ということで、少なくとも2020年には、RCAPへの推薦も行うようです。

あとは、相変わらず、電池の話、2021年以降の日本大会の会場の話ですね・・・

 

 

 

Rescue Maze 2020 年ルール 続き

前の記事はこちら　Rescue Maze 2020 年ルール

 

Rescue Maze 2020年ルールの続きです。

 

2.2.5 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must have the datasheet of the laser, and also must submit them prior to the competition as well as be able to show them during the competiton.

ここは、Rescue Line と共通で、レーザーを使う場合は、データーシートを持参すること、です。

 

2.2.6 Wireless communication must be used correctly as described on the RCJ website.

: http://junior.robocup.org/robocupjunior-general-rules/.

Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled. If the robot has other forms of wireless communication equipment, the team needs to prove that they are disabled. Non-conforming robots may be immediately disqualified from the tournament.

ここも、Rescue Line と共通で、無線の使用についての説明です・・・と書いたところで、Rescue Line のルールを見直したら、Line の方は書き換えられていませんでした。この2.2.6の方が、新しい表現（無線の使用については general Rule を見なさい）だと思います。

 

3.5.1 To successfully identify a victim, the robot must stop within 15 cm of the victim and blink an indicator which is visible to the referee, and create sound which is audible to the referee, for the full 5 seconds whilst being stationary.

ここも、大きな変更です。

これまで、被災者の発見には２種類のアピール方法がありました。

①ロボットが５秒間停止して、その間ランプを点滅する。（光を発しなくても何かビジュアル的に分かるもの）
②レスキューキットを落とす

この②が審判泣かせで、キットが落ちたのか良く分からないし、ロボットが動いたまま落としたりするので、落とした場所（最初に接地した場所）を特定するのが難しく、キットの得点の判断が困難でした。

昔から、この②をやめてくれ、とお願いをしていたのですが・・・やっと聞き入れられたようです。

（これまでは、ランプを装備していないロボットがあるから・・・という、良く分からない理由で断られていました。）

よし、これで、②は消えた・・・喜んだのですが、逆に①にも余計なものが追加されました。

被災者の発見は

(1)ロボットが被災者の15cm以内で（少なくとも）5秒間停止する
(2)停止中の5秒間にずっとランプを点滅する。（ランプでなくても、審判が認識できるビジュアル的なもの、旗を振るとか）
(3)停止中の5秒間にずっと音を出す。（ブザーとかチャイムとか・・・）

の３つが必要になりました。　(2)があれば(3)は必要無いと思うのですがねえ・・・

まあ、でも、②が無くなったのは審判側としては、大いなる喜びです。

 

3.5.3 To successfully deploy a rescue kit, a robot must deploy (deployment point) a rescue kit completely within 15 cm of the victim. The deployment point is determined by the location of the rescue kit when the robot moves completely out of the 15cm boundary of the victim.

今度は、レスキューキット配置の得点ですが・・・これも、何度も、要望を出して、やっと聞き入れられたものです。

これまでは、レスキューキットの得点は、ロボットがレスキューキットを落として、キットが最初に接地した場所が被災者の15cm以内かどうかで判断していました。これ、明確なようで明確でありあません。まず、ロボットの下側にキットを落とすロボットは実際に接地した場所が審判には分かりません。そもそも落としたのかも分かりません。ロボットが動き出して、通り過ぎてから・・・キットがあった、じゃあ、キットの得点OKね・・・とやっていました。

ということで、もっと明確に判断できるようにルールを変えてもらいました。

ロボットが、「被災者から15cmの円」を最初に出たときに、レスキューキットが15cmの円の内側にあれば得点！

はい、とっても明確で、判断がしやすいです。

これも、審判側としてルールの改善に拍手です。

 

3.5.4　長いので追加部分のみ

• Coloured victims:
a) Red: two rescue kits. (Maximum points for rescue kit deployment per victim: 20 points.)
b) Yellow: one rescue kit per victim. (Maximum points for rescue kit deployment per victim: 10 points.)
c) green: zero rescue kits per victim.

** The deployment of the rescue kit may not be scored if it is not clearly visible to the referees (see 1.6.6)

今回追加された色の久被災者ですが・・・私はてっきり文字の被災者を置き換える（文字の被災者を廃止して色の被災者にする）と考えていたのですが、追加されました。追加だと、チームの負担がさらに増えますねぇ。

で、追加された色の被災者は、文字の被災者の３種類に対応しています。

なんか補足（**の部分）でレスキューキットは落としたこと（落とした場所!?）が明確になること、という但し書きが付きました。（笑）

 

3.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.2.8).

これも、Rescue Line と共通ですね。

競技進行停止の時の再スタート手順と操作するスイッチを明確にする・・・単に明確にするだけでなく、「審判が理解できること」が大切です。

 

はい、変更点（赤文字）はこれくらいですが・・・

今回は、結構大きな変更だと思います。

少なくとも、2019年ルールのロボットは、そのままでは使えません・・・

 

ちょっと、急に難易度が上がりすぎた感じがします。

また、２～３年して、マッピングチームの技術が確立するまで、マッピングしないチーム（単に片方の壁を見ながら進むロボット）が上位になるのではないかと心配しています。（笑）

 

 

Rescue Maze 2020 年ルール

 

さて、RoboCupJunior Rescue のルール確認ですが・・・Rescue Line が終わったので、今度は Rescue Maze です。

 

Line は、結構大きな変更があったのですが、Maze はどうでしょうか？

で・・・本文を見ていくと、意外と赤い部分が少ないです。

 

1.2.4 A tile is defined as a 30 x 30 cm space, which is aligned to the grid made up by the walls. The walls can be 15cm in length (i.e.: half the tile length), but at least one of the vertexes of the walls will be aligned to a tile’s vertex, when viewed from above.

さあ、いきなり大変更ですね。

最初に読んだ時・・・壁の長さが15cm、って長さじゃなくて、高さだろ！　間違っているよ・・・と思ったのですが、これはやっぱり壁の長さでした。

これまでは、タイルの大きさ（30cm×30cmの正方形）に準じた壁の長さでした。つまり30cmの倍数ですよね。

でも、今回の変更では、壁の長さは15cmの倍数になりました。

これは・・・難しい！（笑）

 

1.2.5 Tiles will be used as ramps to allow the robots to “climb” up to and down from different levels. Ramps will not exceed an incline of 25 degrees from the horizontal.

これは追加されたルールですね。　

タイルを斜めにして傾斜路にするようです。これは、Rescue Line の傾斜路のように、フィールド内で坂道や2階を作るということでしょう。

 

1.4 Speed Bumps, Debris, Obstacles, and Steps 

Rescue Line には シーソーが追加されましたが、こちら（Maze）は階段が追加されました。

 

1.4.7 Steps are width of path x 30 cm space and maximum height is 2 cm.

階段は、厚さ2cmで長さ30cmの板のようです。でも、これを1枚置いただけでは階段とは言いませんよね。これを重ねて階段を作るのでしょうか。意図が良く分かりません・・・

 

1.4.8 The incline of steps (i.e.: the incline of a plate to the horizontal when placed on the steps) will be less than 25 degrees.

階段の傾斜は（傾斜路と同じで）25度以下ということです。　ということは、やっぱり厚さ2cmの板を何枚か重ねて階段を作るのでしょう。

 

1.4.9 Steps will be place between walls

階段の部分にも壁があるよ・・・というのは分かるのですが・・・普通の経路（高さ15cmの壁）と同じなのか、高い壁になるのかが分かりません。

 

1.5.1 There are three types of victims: heated victims, visual victims, and coloured victim.

被災者の種類が追加になりました。

これまでは、熱を出す被災者、文字の被災者（3種類）だったのですが、色の被災者（3種類）は追加になりました。

文字は難しいから、色にしたら・・・と言ったのですが、追加したらますます難しくなるじゃん！

 

1.5.7 Colour victim are printed on or attached to wall. Their size will be 4 cm square. The colour represents the health of the victim.
a) Harmed victim: Red
b) Stable victim: Yellow
c) Unharmed victim: Green

色の被災者は、1辺4cmの正方形で、文字の被災者と同じように、赤：重症、黄：軽傷、緑：無傷　となります。

 

1.6.6 Deployment of the rescue kit must be very clear to the referee

これは、どれだけ効果があるか分かりませんが・・・レスキューキットを落とした（配置した）ことを審判が明確に分かるようにしなさい・・・ということです。

レスキューキットの得点は、キットが最初に接地した地点で判断するのですが、ロボットの真下に落とすロボットの場合は、落としたキットが15cmの円に入っているのか、入っていないのか分からないし、そもそも落としたのかも分かりません。だから、審判からすると、非常に判断しにくかったのです。

 

2.1.5 Robots must be equipped a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.

Rescue Line と同じですね。　競技中に持ち上げ易いように、ロボットに把手を付けなさい、です。

must なので、付けない、ではなく必ず付けなさい・・・です。

（えっ、付けないとルール違反で参加できないのでしょうか!?）

なんか、余計なお世話のような気がしますが・・・

 

2.1.6 Robots must be equipped with a switch, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs.

これも Rescue Line と同じですね。

競技進行停止の再スタートの時の操作を明確に（審判に怪しまれないように・・・笑）しなさい、です。

 

あれ、まだ（変更が）あるな～

 

とりあえず、今回はここまで

 

続きの記事はこちら　Rescue Maze 2020 年ルール　続き

 

Rescue Line 2020 年ルール まだまだ続く

前の記事はこちら　Rescue Line 2020 年ルール　さらに続き

 

Rescue Line の続きです・・・

 

こんなに変更が多いとは思いませんでした。

シーソーの追加、救助エリアから出口が増えて・・・被災者救助の得点計算が掛け算になったり、レスキューキットを運ぶことまで追加になり・・・もう、お腹一杯、ですよねぇ（笑）

 

3.5.9 A multiplier of x1.4 will be awarded for the rescue kit placed completely inside an evacuation point. 

追加になったレスキューキットの得点です。レスキューキットを避難ポイントに入れると得点が1.4倍になります。

これは大きい！

でも、一体、どれだけのチーム（のロボット）がレスキューキットを認識して運び、さらに避難ポイントに置けるのか・・・!?

 

3.5.10 An exit bonus is awarded when the robot has reached the goal tile and has completely stopped for more than 5 seconds (this time is included in the total 8 minutes). The exit bonus is a non-negative number and is given by 60 - 5 (total lack of progresses) points.

ロボットがゴールタイルに到達して、少なくとも5秒間停止すると・・・終了ボーナスが得られます。

その得点は、60－5×（競技全体の競技進行停止数）ということで、最高60点、最低0点となります。

 

3.5.11 The multipliers obtained from evacuations are used to increase the scores obtained from the linetracing course. The scores will be rounded to the nearest integer in each round

被災者の救助で得られた掛け算の係数は、ライントレース部分で得られた得点を増やす役目ですね。

係数を掛けて得られた得点は、毎競技ごとに整数に丸められます。（この　rounded to the nearest integer　は、一番近い整数にする、ことだと考えるので、丸める＝四捨五入して整数にする、だと思います。）

3.6.3 After a lack of progress, the team must reset the robot by using a switch located in a clearly visible location by the referee (see 3.2.8).

競技進行停止の後の再スタート時に、「審判がはっきりと見える場所にあるスイッチを使用してロボットをリセットする必要があります」ということです。再スタート時の怪しい操作を防止する目的でしょうけど・・・なんだかなぁ（笑）

 

3.6.8 Any seesaws ahead of the robot's path can be moved to the favorable direction when a lack of progress is called.

競技進行停止で、シーソーの前に戻る時は、（再度通れるように）シーソーの位置を戻します。

 

3.7 Victim and Rescue Kit Placement

3.7章の表題にもレスキューキットが追加されました。

 

3.7.1 The victims will be located in a random manner in the evacuation zone. There will be two live victims and one dead victim placed in the evacuation point.

はい、これも、今回の大きな変更点ですね。

救助ゾーンにはボールの被災者が配置されますが、その数が固定されました。

銀の被災者が2人、黒の被災者が1人です。

2019年ルールでは、銀の被災者を全員救助してから、黒の被災者を救助すると得点が高かったのですが・・・銀の被災者を「全員救助」したかどうかなんて、分かるわけないですよね・・・ということで、このルール変更は勇気ある改善だと思います。

ところで、最後に　「placed in the evacuation point.」　というのは、間違いですよね。避難ポイントに被災者を配置されても救助できません。「placed in the evacuation zone.」が正しいと思います。（笑）

 

3.7.2 The rescue kit will be placed away from any scoring elements with a 10cm radius, and must be completely within 5cm radius of the nearest black line at the beginning of the round.

レスキューキットの配置ルールですが・・・得点要素からは10cm以上離れた、黒線から5cm以内の場所・・・に置かれるそうです。

最初なんだから、黒線の上に置かれる・・・で良かったと思うのですがねぇ。

 

3.8.1 The evacuation point can be placed in any of the non-entry/exit corners in the evacuation zone.

救助ゾーンには入口（これまでは出入口!?）だけでなく、出口もできたので、その部分が追加されました。

3.9.2 The round ends when:
a) the time expires;
b) a team captain calls the end of the round; or
c) the robot exits the rescue course (see 3.5.10).

競技の終了条件として、ゴールタイルで5秒間止まったら・・・になりました。

 

とりあえず、Rescue Line は、以上ですか・・・