Rescue Line 2020 年ルール さらに続き

前の記事はこちら　Rescue Line 2020 年ルール　続き

 

Rescue Line 2020 DRAFT の続きです。

 

3.3.2 The checkpoint marker is a marker that indicates for humans which tiles are checkpoints. It can be 5 mm to 12mm thick and up to 70 mm in diameter. The number of checkpoint markers and their locations will be predetermined by the field designers.

今回の大きな変更の一つですね。これまで、チームの戦略として、チェックポイントを（ある程度）自由に設定できたのですが・・・チームが決めるのではなく、運営者側が決めることになりました。

だったら、チェックポイントに、あの邪魔なマーカーを置く必要はありませんよね。色のついた小さなシールを貼れば良いだけですね。

 

ところで、3.3.2の2の部分が赤くなっているのは・・・何かの削除があって、項番がズレたことを示しています。

これまで、3.3.2には、競技が始まったら、チームがどの避難場所（Level1 か Level2 か）を使うかを選ばせる・・・と書かれていたのですが、それが無くなりました。だから、選べなくなったのかというと、そういうことはなく（つまり選べます）・・・なぜ、この説明文が無くなったのか謎です。

 

3.3.10 3.3.11 3.3.12 に scoring run と書かれています。　これは、2019年ルールでは run と表記されていました。　競技全体の話なのか、得点走行の話なのかを明確にするために、scoring を入れてもらいました。

3.5.1 A robot is awarded points for successfully navigating each hazard (gaps in the line, speed bumps, intersections,dead ends, ramps, obstacles, and seesaws). Points are awarded per hazard when the robot has reached the subsequent tile in sequence. A ramp as a hazard accounts for only the inclined tile. Point allocations are, 10 points per gap, 10 points per obstacle, 15 points per intersection/dead end, 10 points per ramp, and 5 points per speed bump, 15 points per seesaw.

長い文章で、さらに真っ赤ですね。

得点の基本についての説明です。

得点要素の障害（英文では hazard）に惑わされることなく、ロボットが正しい順番の次のタイルに行ければ、得点になります。

いろいろあったけど・・・結局、元に戻りました。

で・・・得点は、ギャップ：10点、大きな障害物：10点、交差点：15点、行き止まり：15点、傾斜路：10点、バンプ：5点、シーソー：15点です。シーソーって、そんなに難しいかなぁ!?

 

3.5.4 Each gap, speed bump, intersection, dead end, obstacle, and seesaw can only be scored once per intended direction through the course. Points are not awarded for subsequent attempts through the course.

これは、得点要素にシーソーが加わっただけですね。

 

3.5.5 Successful victim rescue: Robots are awarded multipliers for successfully rescuing victims. A successful victim rescue occurs when the victim is moved completely into the evacuation point, and no part of the robot can be in contact with the victim. When the referee determines there has been a successful victim rescue, the victim will be removed from the evacuation zone to allow more victims to be evacuated. The multipliers are allocated as such:

● Level one: x1.2 per successful rescue of a living victim

● Level two: x1.4 per successful rescue of a living victim

● Dead victims will result in the same multiplier as the live victim if more than one live victim has been successfully evacuated

さて、ここも、大きな変更です。

被災者の救助が成功したときの得点です。

今回は・・・掛け算になりました。

Level1で銀の被災者の救助に成功すると、×1.2

Level2で銀の被災者の救助に成功すると、×1.4

になります。

黒い被災者を移送（救助とは言わないですよね・・・笑）した場合は、１名でも銀の被災者を救助した後だと、銀の被災者と同じ係数がかけられます。（逆に、銀の被災者を救助していない場合は、得点は変わらない、ということですね。）

これは、結構でかいですね。

Level1で２人の銀の被災者を救助しても、得点が1.44倍になるだけですが、Level2で２人の銀の被災者を救助すれば、1.96倍になります。被災者の数が増えれば増えるだけ、とてつもない倍々ゲームになります・・・（笑）

 

3.5.7 When a lack of progress occurs between checkpoints (or checkpoint and exit) containing an evacuation zone, 0.05 will be deducted from the multiplier for each victim rescued (however multipliers will not be less than 1).

救助ゾーンを含むチェックポイントの区間で競技進行停止が発生すると、（被災者救助で稼いだ）掛け算の係数から0.05が差し引かれます。

（ただし、掛け算の係数は、最低値が１.00）

例えば、Level1で被災者を救助すると、係数が1.2になりますが、ここで2回の競技進行停止をしてしまうと、係数が1.1になってしまうということですね。さらに2回の競技進行停止をしてしまうと、係数が1.0となり折角の被災者救助がムダになってしまいます。

 

あ～　変更箇所が結構あるので、今回はここまで

 

続きの記事はこちら　Rescue Line 2020 年ルール　まだまだ続く

Rescue Line 2020 年ルール 続き

前の記事はこちら　Rescue Line 2020 年ルール

 

Rescue Line 2020 DRAFT の続きです。

 

1.7.2 The black line will begin again at the exit of the evacuation zone.

救助ゾーンに出口が設定されたので、そこから黒線が再び引かれます・・・という説明ですね。

1.7.2 が追加（挿入）されたので、1.7.3、1.7.4は番号がズレたのですが、項番が赤文字になっていないのは、ダメですねぇ。（苦笑）

 

1.7.5 At the exit to the evacuation zone, there is a 25 mm x 250 mm strip of green tape on the floor.

救助ゾーンの入口には銀色のテープが貼られますが、出口には緑色のテープが貼られます。

（そして、ゴールタイルには赤色のテープです。ロボットはいろいろな「色」を判断しなければなりません。カラーセンサーが必要でしょうか・・・）

 

1.8章のタイトルが、何やら赤くなりました。

1.8 Victims and Rescue Kits 

レスキューキットと言えば、Rescue Maze ですが・・・Rescue Line にもレスキューキットが設定されました。

 

1.8.4 A rescue kit is represented by a light block with dimensions 3cm x 3cm x 3cm, and it will be a blue color.

大きさ3cm×3cm×3cmの立方体で、軽く、青いモノです。

 

1.8.5 The rescue kit, which can be located on the field before the evacuation zone, must be collected and placed in the evacuation point for live victims.

で、この、レスキューキットですが・・・救助ゾ－ンより前のフィールドに設置されています。

どういうふうに置かれるのかは、ここでは規定されていませんねぇ。　黒線の上に置かれるのか・・・

ロボットは、フィールドの中のレスキューキットを運んで、救助ゾーンの生きている被災者の避難ポイントに移動できると得点になるようです。（さらっと、書いたけど、避難ポイントが生きた被災者用と死んだ被災者用に分かれるのかなぁ？　後の方を読んでもそんな記載無いし、最初の絵にも無いよね・・・!?）

 

2.2.3 For the safety of participants and spectators, only lasers of class 1 and 2 are allowed. This will be checked during inspection. Teams using lasers must have the datasheet of the laser, and also must submit them prior to the competition as well as be able to show them during the competiton.

ロボットがレーザーを使用する場合は、レーザーのデータシートが必要なのですが、文言が追加されています。データシートを競技中も（必要に応じて）提示できなければならないようです。

 

2.2.6 When batteries are transported or moved, it is strongly recommended that safety bags be used. Reasonable efforts should be made to ensure that robots avoid short circuits and chemical or air leaks.

バッテリーを移動する場合に安全バックに入れることを「強く」おすすめします。

 

2.2.7 Robots must be equipped a handle which is to be used to pick up the robot during the scoring run.

何で、こんなルールが追加されたのでしょうか？

競技中にロボットを持ち上げるためにハンドルが必要になりました。

大昔（M&Yがラインをやっていた頃）には、競技進行停止で審判がロボットを持ち上げることになっていたために、把手（いわゆるハンドル）を装着するのが流行ったことがあります。今回の把手設置は、どういった意図なのでしょうか？　また、把手を装着していないと、車検が通らずに競技に参加できないということでしょうか？　う～む

ルールに「得点走行に持ち上げるために」と書かれていますが・・・「僕のロボットは、競技中に持ち上げる必要が無いからハンドルは付けてないんだ」などと言って来るチームがありそうです。（笑）

・・・競技中に持ち上げる必要の無いロボットを作るべきなんじゃないでしょうか!?（笑）

 

2.2.8 Robots must be equipped with a switch, clearly visible to the referee, of any kind for restarting the robot when a lack of progress occurs.

これも、新たに追加されたルールです。

競技進行停止の時に、再スタートするための操作をするのですが・・・怪しいチームが多いです。（特に怪しいのは Rescue Maze のチームですが・・・） 

そこで、競技進行停止後の再スタートに向けての操作をクリアにしよう・・・という趣旨のルール追加だと思います。

 

なんか、まだありそうなので・・・今回はここまで

 

続きの記事はこちら　Rescue Line 2020 年ルール　さらに続き

 

 

Rescue Line 2020 年ルール

RoboCupJunior Rescue の2020年ルール（ドラフト版ですが・・・）が公開されたことは認識していましたが・・・

もう、来年のボルドーには行くつもり無し・・・と考えたら、全然ルールを読む気力が失せて、放置していました。

もう、別に、関係ないのですが・・・自分の老化防止として、勇気を出して読んでみました。

 

以下はあくまでも、M&Y父的な解釈ですので、質問などは、ちゃんとしたところにお願いします。

（おかしなところがあれば笑ってください。笑）

 

まず、最初の絵が・・・素晴らしい！

 

 

サマリーの部分に赤い文字がいっぱいありますが・・・本文の方を見てみます。

 

1.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field, excluding the start and goal tile.

開始タイルは今までと同じですが、ゴールタイルという言葉が追加されました。

上の絵を見ると、スタートタイルから黒線がうねっていますが、それが救助ゾーンに続きます。これまでは、救助ゾーンで被災者を救助した後には、救助ゾーンの入口から黒線を戻っていたのですが・・・2020年ルールでは、救助ゾーンには入口と出口が設置され、被災者の救助を終えたロボットは出口から出て新たな黒線を辿ってゴールタイル（赤いテープが貼ってある）に行くことになりました。

 

1.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field, walls, and/or pillars to support ramps.

ライントレースすべき黒線は、フィールドの端から少なくとも10cm離れて引かれます。同様に、壁や柱からも10cm以上離して引かれます・・・というのが明確になりました。

「to support ramps」は、傾斜路や２階以上の部分でも、タイルの端（いわゆる崖）から黒線までは10cmの距離を確保する・・・ということでしょう。

 

1.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.

書かれている通りですが、文章を読むよりも、最初に掲載されている図を見るのが一番分かりやすいですね。ゴールタイルには、赤い線が（黒線に）直角に貼られます。

 

1.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15cm high, and can be fixed to the floor.

大きな障害物の説明ですが・・・最後に床に固定できる・・・と書かれました。

この can be は固定しても良い・・・ということなんだと思いますが、固定しなくても良い・・・とも読めます。

つまり、固定するの、固定しないの、どっちなのでしょうか？

1.4.6で「床に固定している可能性がある」と書かれているので、固定しても、固定しなくても、どちらの場合もありうるようです。

 

1.4.7 Obstacles will not be placed closer than 25cm from the edge of the field.

大きな障害物の設置場所が新たに規定されました。

これは、フィールドの端に設置すると・・・

例えば右側に回避するとフィールドから落ちちゃう・・・という場合には、左側に回避するしかありません。しかし、フィールドを見てからプログラムに左側に回避を組み込むのは、プレマッピングになっちゃう・・・というジレンマを解消するためにルールのようです。

最初の絵にあるように、フィールドの端からの距離をかせぐために、何もない（黒線のない）タイルを設置すれば簡単に実現可能ですね。

 

さて、1.6章が、新たに追加されたシーソーです。

 

 

 

1.6.1 A seesaw is a comprised of a tile which can pivot around a hinge placed in the center of a regular tile.

シーソーの説明です。これまで、オーストラリア独自のレスキューラインで使われてきたシーソーが原型なのでしょうか？

もう、上の絵を見て分かるように、ロボットが傾斜路を進むと、バタンと落ちるシーソーです。

 

1.6.2 The free hinge will be placed 5.5cm above the ground, and the moveable tile is approximately 32cm in length.

真ん中の支柱の高さが5.5cmで、板の長さが32cmです。

傾斜は20度くらいでしょうか・・・（高校生時代の三角関数を思い出しながら計算すると・・・）

 

1.6.3 The seesaw tile will be a straight line with no scoring elements present.

この可動するシーソーのタイルデザインは、直線で、得点要素（ギャップだとかバンプだとか）は設置しません。

 

長いので、今回は、ここまで・・・

 

続きの記事はこちら　 Rescue Line 2020 年ルール　続き

 

 

RoboCupJunior Rescue Rules 2020

いつのまにか、Junior Rescue の2020年ルール（ドラフト版）が公開されていました。

同じ家に、国際TC chair が住んでいるのですが・・・そういう情報は教えてくれないので（苦笑）・・・気が付きませんでした。

 

いや～　はっきり言って、これは分からないですよ。（更新されたことが分からないの意）

 

https://junior.robocup.org/rescue/

 

だって、2019 RULES って書いてあるリンクの先に 2020年ルール（ドラフト版）があるんだもん（笑）

 

とりあえず、General Rules も変更されている（っぽい）ので、そちらを見てみます。

 

チームメンバーの人数の上限は、サッカーとレスキューは4人でOnStageは5人です。（ここは変更なしのようです）

2020年の世界大会の最低年齢は13歳で、今年（2019年）から据え置かれました。再来年（2021年）には最低年齢が14歳になるようです。

それと・・・ちゃんと2021年の世界大会はタイと記載されましたね。

無線の使用に関しては、変わっていないと思います。

 

 

で・・・年齢制限を変更したり、プライマリ/セカンダリを廃止したりしたんだから・・・全体の説明の部分もちゃんとリニューアルしましょうよ！

About の Ageに以下の記載がありますが・・・もう、今となっては古いですよね

RCJ is targeted for primary and secondary school students. There is no fixed minimum age (except for RoboCupJunior 2018, which has the lower age limit of 12-year-old), but primary students are expected to be able to read (and hence write programs for their robots) on their own, without significant help from adult mentors. Students over age 19 are not allowed on RCJ teams. The division between the primary and secondary age categories is 14 years old:

Teams with all student members age 14 and under are considered primary.
Teams where any student member over age 14 must be secondary.
From RCJ 2018 there will be no division between the primary and secondary age categories:

Teams with all student members age 12 to 19-year-old are considered Junior.
Age is counted as of July 1 for the international RCJ event each year.

 

これは、誰に依頼すれば、修正されるのでしょうか・・・!?