RoboCup 2010 Sinagapore の会場に設けられたスタッフの部屋の中に・・・
積まれたレスキューＡのパネルの山
これを組み合わせてコースを作った・・・らしい。
私が書くと・・・いろいろと波紋を呼ぶのですが・・・やっぱり書かねばなるまい。（笑）
何をって？
もちろん中国のチームについてです。
今回の世界大会にレスキューBで参加していたチームは全部で11チームです。
その最後を飾るのが中国からの参加チーム「Nan'An Team」です。
男の子と女の子の2人のチームでした。
見た目は・・・もしかしたら小学生？ という感じでしたねぇ。
最終日の SuperTeam でイランチームと組みました。
中央の2人が中国チームのメンバーです。
ロボットはNXTを使ったクローラのロボットです。
（あれっ 比較的まとも！）
私が近くで見せてもらった訳ではないのですが・・・温度センサーって付いているのかなぁ？
写真を見る限りでは、どこにもそれらしき物は無いのですが・・・
NXTの黒い（硬い）ケーブルの黒のビニールの被覆を外してしまって、配線しています。
で、走りのほうですが・・・
最初の練習で、2つ目の角まで・・・次に来ると3つ目の角まで・・・次は4つ目の角まで進めるようになってます・・・と、いう様に段々と進める距離が伸びます。
判り易過ぎるゾ！
どう見ても、「決め撃ち」です。
「決め撃ち」という言葉が当てはまるかどうかわかりません・・・あらかじめプログラムされている・・・ 「プログラムに埋め込み」Fixed program といったところでしょうか。
1ブロック前進、右90度回転、3ブロック前進、左90度回転、2ブロック前進、右90度回転、・・・・
こんな感じです。
そして、とうとう5回目の競技では、Fullmark（満点）を出したとか・・・
もしかしたら被災者発見のアピールのランプ点滅も「プログラムに埋め込み」なの？
さすが中国チーム・・・
複雑な迷路の中を何の躊躇もなく最短経路を進んで行くロボットって・・・素晴しい！
けど、どう見ても、おかしいだろ！
迷路をものともせずに進み、次から次へと被災者を発見？します。
これ、すごい高得点だ！
どこの国のチームもこれには、かないません。
どこで曲がれば良いのか、何処に被災者がいるのか・・・判ってるんだもん。
じゃあ、なんでそんなチームが10位だったの？
と疑問に思うのは当然です。
私も、正直なところ「中国のチームにも負けた！」と思ってましたよ。
でも、審判の目は節穴ではなかったようです。
埋め込み作戦は「迷路を抜ける」ということをしていない、という判断で「得点なし」になった競技が何回かあったようです。
もしかしたら・・・被災者もセンサーで発見していない、ということで被災者得点も無効になったのかも！？
あとで聞いたのですが・・・Docilio先生が中国チームのチームメンバーを集めて話合いをしていたそうです。
最終得点が205点だったので、ほとんどの競技の得点が認められなかったようです。
（逆に言うと・・・認められた得点も有ったということですね。）
今後、レスキューBでは、ちゃんと迷路を抜けているのか・・・埋め込み作戦で進んでいるのか・・・を判断するのが難しくなると思いますが、今回の競技会で「埋め込み作戦」の得点を排除したことに対して、勇気のある判断だったと喜んでおります。
M&Yと一緒に日本から参加した高専チームの旗艦「Radium」です。
このチームも謎です。
いやっ、チームメンバーは、M&Yが初めてロボカップに参加したときからの知り合いですので、よく知っています。
何が謎かって？
ロボットが謎です。
ロボットは、駆動系はLEGOベースですが、コントローラやセンサーは自作のようです。
で、動きは・・・左右の壁に順にタッチしながら進んでいくのですが・・・なんだか安定してない・・・
そのためか、測距センサーを搭載しているので、壁に接触しないで走行することもできるハズなんですが・・・やっぱり確実なタッチセンサーを使ったのでしょうか？
モーターの駆動系や機体のフレームなどをLEGOベースで作製しているとはいえ、制御系は全てオリジナルです。 ここらへんが、「さすが高専チーム」ですねぇ。
M&Yでは、マネしたくてもできないです。
競技途中で電池切れにより電池を交換したり・・・競技台からロボットが落下したり・・・話題をいろいろと提供してくれる楽しいチームです。
でも、ちゃんと被災者を発見し、傾斜路も上りました。
2回目の競技では、「プチっ」という音とともに、電源が入らなくなって、競技はそこで終わりになりました。 翌日、聞いたら、「ハンダ付けをし直したら、動くようになりました。」とのことでした。
競技を重ねるごとに、得点を伸ばしていたので、あと数回の競技があれば・・・どうなっていたか判りません。
最終日の SuperTeam ではM&Yと組んだのですが・・・5チーム中ビリという楽しい成績でした。
ゴメン
It is team "ROBOIN B" which participated from India.
This team is mysterious.
They did not practice on an exercise day. （Possibly I may not have noticed）
And they did not appear in the first competition.
Therefore I thought. "The participation to this rescue B are ten teams"
However, at the time of the second competition, an Indian is at a loss in a neighborhood of a competition field. I thought. It was a participation team from India.
It is a team of three girls. After all it is rude when I say a girl.
The robot did not seem to move being similar according to their assumption.
They continued remaining silent again, and it was the fifth competition afterwards to have looked next. The robot did not seem to work properly then either.
We whom there was seeing from the outside of the fence did not understand how what turned out at all.
They are really mystery what kind of robot it was.
Well, ... which gave a ... email because it had been over as a mystery.
I had a careful answer when I did so it.
"Since we were not able to score remarkable points in the
Competition, we did not have the thought of taking the photograph at all. And we have dismantled the Robots after the competition to use it for further Research."
This team is mysterious.
インドから参加したチーム「ROBOIN B」です。
このチーム謎です。
まずは、練習日には一切現れませんでした。 （もしかしたら、私が気が付いていなかっただけかも）
そして、競技1回目も現れませんでした。
そのため、見学していた私は「今回のレスキューBは結局10チームなんだ」と思っていました。
しかし、2回目の競技では・・・なんかインド人みたいな人が競技フィールドの近くでうろうろしてるな～・・・なんて思っていたら、インドからの参加チームでした。
女の子3人のチームです。 やっぱり女の子と言っては失礼ですかねぇ。
ロボットの方は、なんか彼女達の想定どおりには動いていないようでした。
一つ目の部屋で終了してしまったので、写真が撮れませんでした。
その後は、また沈黙を続け、次に見たのは5回目の競技でした。
そのときも、ロボットはちゃんと動いていないようでした。
柵の外から見ている私達には、何がどうなっているか、全くわかりませんでした。
おかげで、どんなロボットだったのか、全くの謎です。
で、謎のまま終ってしまったので・・・メールを出してみました・・・
そうしたら、「私達のロボットはNXTで作りました。大会でうまく動かなかったので、写真をとることは思いつきませんでした。 ロボットは大会から帰ってきて分解してしまいました。」と、丁寧な返事をいただきました。
と、いうことで、謎のままです。（笑）
It is team "MagdeBoP" which participated from Germany.
Team members are two boys.
This team fought successfully through German Open of this year and participated in RoboCup 2010 Singapore. They may have been the first influential team.
A German is strict.
In exercise time, Y put down a course for reference. "It is a sly trick !" he said . and he took away a memo and burst and seem to have thrown it away.
It seems to be a German!
A so small child may not untie the maze. He will write even a map for "definite decision assailing". They may have thought.
（Or ... smiles wryly whether it was mistaken for a Chinese team）
Their robot is own work machine, too.
Their robot was a method to advance slowly not to touch the wall.
As for this robot, a sensor is terrible without incompleteness.
It equip right and left and three places of the body rear with TPA81 to discover a victim. Because TPA81 is one around 100 USD, with that alone it is 300 USD.
The robot have three supersonic wave sensors. It have a compasses sensor. Furthermore, there is the optical sensor judging the black of a dead-end floor.
Even this is already terrible!
I watched presentation. Furthermore, the robot has three infrared sensors. What will this do?
The CPU seems to use Arduino.
By two drive of the rear wheel of right and left, a front wheel is Omni wheel.
A feeling of handicraft of the robot is Good.
ドイツから参加したチーム「MagdeBoP」です。
男の子2人のチームです。
このチームは、今年のドイツオープンを勝ち抜いてシンガポール世界大会に参加しました。
そういう意味では、一番の実力者・・・だったのかもしれません。
ドイツ人はやっぱり、いろいろと厳格ですよねぇ。
練習時間に、Yが参考のためにコースをメモっていたら・・・「それはズルだ！」といって、メモを取り上げて破って棄てたらしいです。
ドイツ人らしい！
彼らから見たら、こんなに小さな子が迷路抜けをできるハズが無い、迷路抜けでなく「決め撃ち」作戦のための地図でも書いているのだろう・・・と思われたのかもしれません。
（それとも、中国チームと間違えられたか・・・苦笑）
彼らのロボットも自作機です。
走りの方は・・・やっぱり、壁に接触しないようにゆっくりと進む方式でした。
このロボット・・・センサーが半端なくすごいです。
被災者を発見するためのTPA81を左右と機体後方の3箇所に装備してます。 TPA81って、1個1万円くらいなので、それだけで3万円・・・
超音波センサーも3個、それとコンパスセンサー、行き止まりの床の黒を判断する光センサー・・・もうこれだけでもすごい！
プレゼンには、さらに赤外線センサーを3個・・・これは何をするんでしょうか？
CPUはArduinoを使っているようです。
左右の後輪の2輪駆動で、前輪はオムニホイールです。
ロボットの手作り感がGoodです。
3回目の競技では210点という高得点を出したのですが、他の回は何がだめだったのでしょうか？
どうも、左手手法だったようで、4回目の競技からスタート直後に左に行き、行き止まりで戻ってきた後に、スタート地点の切れ目で（何故か）フィールドから出てしまう、というのを繰り返してしまったようです。
そういう意味では、コースの設定が、彼らに味方しなかったのかもしれません。
超音波センサーで壁との距離を測って、コンパスセンサーで方位を見ているのでしょうか？
もしかしたら、M&Yと同様にコンパスセンサーがうまく動作しないことが問題だったのかもしれません。
最終日の SuperTeam はアメリカのチーム「RKRS」と組んで、1位と同点だったのですが・・・時間差で3位でした。
これは、「RKRS」のロボットが傾斜路の被災者を発見したときに
被災者発見 ⇒ 停止して点滅 ⇒ ズルズルと後退 ⇒ また被災者を発見 ⇒ 停止して点滅 ⇒ ズルズルと後退 ⇒ また被災者を発見 ⇒ 停止して点滅 ⇒ ズルズルと後退 ⇒ また被災者を発見 ・・・ と無限ループをしていたので、時間を消費してしまいました。
「RKRS」が無事に傾斜路を上ったときに、周りから大きな拍手が湧きました。
They are Swiss team "Helveticrobot". Team members are four boys. They are cool !!
A robot is the own work machine of the feeling of handicraft full loading.
The robot keeps a fixed distance with the wall with range-finding sensors such as PSD and advances.
The robot uses a pipe. They arrange wiring by maintaining wiring in the pipe. They finish it in a neat body.
The robot drives it in two rear wheel axes, and the front wheel becomes the Omni wheel. The robot discovers a victim with a motion sensor. It is written that they use "Tamiya Twin Motor Gear-box" for their presentation. Their robot gave high score smoothly from movement, the first day. And they overwhelm other teams. The robot went up the ramp without a problem.
They are clear with 830 points at a point in time when I ended the second day. （The second place is 570 points of Hong Kong.）
I thought,that Switzerland wins the championship.
I am interested very much that results of their the third day .
I cannot understand me. A reason with the first place without Switzerland.
スイスのチーム「Helveticrobot」です。
男の子4人組みです。
なんか、カッコイイ！
「Helveticrobot」のHPはこちら
そして、RoboCup 2010 Singapore のプロモーションビデオがこちら
ロボットは手作り感満載の自作機です。
PSDなどの測距センサーを使って壁との距離を一定に保って進みます。
M&Yみたいに、１ブロック進むごとに壁に「ごんっ、ごんっ」とぶつかっていくロボットとは出来が違う！
パイプを多用しているのですが、そのパイプの中に配線を通すことで、配線のスパゲッティ化を防いですっきりした機体に仕上げています。
後輪2軸で駆動し、前輪はオムニホイールになっています。
被災者は、人感センサーのようです。
プレゼンには「Tamiya Twin Motor Gear-box」を使っていると書かれています。
走りも順調で、一日目から高得点を出しまくり、他のチームを圧倒します。
傾斜路も問題なく上りました。
2日目を終った時点で830点でダントツです。 （2位が香港の570点です。）
もう、私の中では、スイスがどう考えても優勝、と思っていました。
3日目の競技がどうだったのか、とても気になります。
未だに、スイスが一位でない理由が理解できていません。
カッコイイお兄さんたちに囲まれて・・・
It is team "RoboDanesh" which participated in RoboCup 2010 Singapore from Iran.
It is a team of four boys. They are not boys. They are smart and manly youths.
An Iranian person, features are regulated well very much.
Furthermore, it is a mentor of the Iranian team to be cool.
When a competition is over, he gathers students and talks this and that. He has dignity as the teacher. He has dignity as the man. I long.
Do I love him if I am a woman?
On competition the third day, I showed courage and said hello to him. (I did not induce him to a date.)
I thought him to be a fierce teacher. However, he talked smilingly.
A robot of their team is own work machine.
As for the body of the robot, a transparent acrylic board is used. It is very stylish.
At the time of exercise, It was connected with a PC and a cable and moved it all the time.
There is a big tire to a robot, and the speed bump does not have any problem, too.
By the first competition, the robot did not advance directly. The robot ran onto the wall.
Whenever a competition advanced, movement became correct. They became the high score.
To be frank, I thought that I was defeated by the Iranian team.
さて、RoboCup 2010 Singapore にイランから参加していたチーム「RoboDanesh」です。
男の子4人のチームです。
男の子と表現するのが、全然似合わない・・・りりしい若者達ですね。
イランの人って、顔立ちがとても整っていますよねぇ。
さらに、カッコイイのがイランチームのメンターの先生です。
競技が終ると・・・生徒を集めて、あれこれ話すのですが・・・先生の威厳というか・・・男の威厳というか・・・あこがれますね。
私が女なら惚れちゃうかも（笑）
競技3日目勇気を出して先生に声を掛けました・・・（デートの誘いではありません 笑）
怖い先生なのかと思ったら・・・（意外と）にこやかに対応してくれました。
惚れ直しました（苦笑）
大きく脱線しましたが、ロボットの方は・・・
自作機で手作り感満載です。
良く見ると、車体に透明なアクリル板を使っているところなんて、意外とおしゃれです。
練習の時には、パソコンとケーブルで接続して、ずっと動かしていました。
大きなタイヤで、スピードバンプも問題ありません。
迷路抜けは、左手手法のようでした。
最初の競技では、全然まともに進まず、壁に乗り上げていたりしましたが・・・
競技が進む毎に動きが正確になり、どんどん高得点になりました。
正直、イランに負けた！ と思いましたよ。
一日目の結果が20点だったM&Yと15点だった「RoboDanesh」ですが、M&Yが優勝、「RoboDanesh」が準優勝というのが・・・笑えます。
This team is Swedish team "Soltorgsgymnasiet" which became M&Y and the good friend.
I do not understand what I pronounce the team name at all. It is a team of two boys.
They practiced hard from morning on an exercise day. The robot of this team consists of LEGO MINDSTORMS NXT like M&Y. It is the NXT2 unit product, besides! They put it so compactly.
It is splendid!
It is a menace.
The robot advances lightly in the maze. At the time of the first room completion, the robot has returned to the room. Hey, how did you do it? The robot returned to the exit of the room properly. These robots form the map of the maze while running. It come back till an unconfirmed room disappears and search.
In a team of this rescue B, I assert that it was the most splendid program. The robot of M&Y maps it with respect. As for the completeness of the program, they win.
The robot is just equipped with a big sensor of NXT.
Though a robot of M&Y mapped it with respect, they noticed. They asked M&Y some question. I think that it is "only M&Y and this Soltorgsgymnasiet" to have mapped with respect by this participation team.
M&Y gave up the all the victims discovery to add to certainty. They did their best till the last.
It drove this heavy body with two tires. Therefore the robot is weak in a ramp. It fell down how many times it was.
They showed a robot after a competition was over. When we talked about the maze foolishness, they explained a way of oneself in detail.
At the age of saying goodbye, they did Hug of M and Y. Both M and Y seemed to be shameful.
I became a good friend with mentor of their team.
We changed each other's presentation for them.
We want to meet them again by all means.
今回、M&Yと一番仲良しになったスウェーデンのチーム「Soltorgsgymnasiet」です。
チーム名は何と発音するのか全くわかりません。（きっぱり）
男の子2人のチームです。
練習日も朝から、一所懸命練習していました。
このチームのロボットは、M&Yと同様にLEGO MINDSTORMS NXTで構成されています。 しかも、NXT2個積！
それをこんなにコンパクトに収めてきました。
素晴しい！
と、言うか脅威です。
迷路の中も軽快に進み・・・一部屋目完了・・・と思いきや、クルッと回れ右をして部屋に戻ってしまいました。 あれっどうしたの？ と思っていたら、ちゃんと部屋の出口に戻ってきました。
ちゃんと、走りながら迷路のマップをロボットの中に作っていて、未確認の部屋がなくなるまで戻って探索するとのことでした。
今回のレスキューBのチームの中で、一番素晴しいプログラムだったと断言します。
M&Yのロボットもマッピングしていますが、プログラムの完成度で負けてる！
しかも、NXTの大きなセンサーをそのまま搭載しています。（堂々としてますねぇ。）
彼らも、M&Yのロボットがマッピングしているのに気が付いていろいろと質問をしてきたそうです。 今回の参加チームでマッピングしていたのは、M&Yとこの「Soltorgsgymnasiet」だけだと思います。
M&Yは、確実性を増すために被災者の全員発見を諦めたのですが、彼らは最後まで頑張っていました。
しかし、この重い車体を2輪のタイヤで駆動しているため、やっぱり傾斜路が苦手で、何回か転げ落ちていました。 （重心の関係で？傾斜路をバックで上ります。）
途中、傾斜路対策で「リカルデントのケース」が貼られたりしていたのですが・・・結局やめてしまったようです。
競技が終った後に、ロボットを見せてもらい、迷路抜けの話しをしていたら、詳細に自分達のやり方を説明してくれました。
お別れの時に、MとYをHugしてくれたのですが・・・MもYも恥ずかしそうでした。（笑）
そして、彼らのチームのメンターさんとも仲良しになりました。
彼らとは、お互いのプレゼンを交換しました。
是非また、お会いしたいです。
This team is team "RescueB.DEEC.uc.pt" which participated from Portugal.
A team member is two people of the boy and girl.
The robot of this team is interesting. It is compact. and It has four-wheeled Omni wheel in a small body. And it moves briskly.
There is a supersonic wave sensor in front and right and left of the robot. It keeps touching the wall.
Will this be one dressed in a thing of the ultimate of the rescue robots.
The search of the room is good, but after all seems to be weak in the ramp.
I'm sorry I do not remember ... which was not able to go up properly after all.
They showed a robot after a competition was over.
Their robot is own work machine.
It puts plural modules together, and it is made. And it was gathered up compactly.
As for it, a battery is arranged to a bottom layer. Thus it has the low center of gravity.
The temperature sensor used TPA81.
It fixed each part with glue gun. I remember German team "AVR" of 2008.
I thought of good run, There is not the real mistake when I watch a report card. However, there is not such high score.
Will the reason be because it has deducted it in a ramp many times?
In Final, SuperTeams was wonderful championship with Hong Kong team.
Congratulations.
ポルトガルから参加したチーム「RescueB.DEEC.uc.pt」です。
男の子と女の子の2人のチームです。
このチームのロボットが面白い！
とってもコンパクトな機体に4輪のオムニホイールが装着され、ちょこまかと動き回ります。
とっても軽快な動きです。
前方と左右に超音波センサーが付いているようで、壁に接触せずに動きます。
まあ、ちょこまかとした動きなので、勢い余って壁にドンとぶつかりますが・・・それもご愛嬌です。
これも、レスキューロボットの究極の姿の1つなのでしょうか？
部屋の探索は良いのですが・・・傾斜路はやっぱり苦手なようです。
結局上れなかったような・・・済みません、ちゃんと覚えていません。
競技が終ったあとに、ロボットを見せてもらいました。
ロボットは、自作機ですが・・・普通のモジュールを組み合わせて作っているようで、コンパクトにまとめられていました。
電池を最下層に配置して、低重心にしているところは定番ですね。
温度センサーは、セオリーどおりにTPA81を使用していました。
グルーガンを使って各部品を固定しているところが・・・2008年のドイツのチーム「AVR」を彷彿させます。
写真を良く見てみると・・・なぜか一部にLEGOの部品が使われています。
走りは、悪くない、と思っていたのですが・・・成績表を見ると大失敗は無いかわりに、それほどの高得点がありません。
傾斜路で何回も競技進行停止をしてしまったからなのでしょうか？
でも、Finalでは香港のチームと組んだ SuperTeam が見事優勝でした。
おめでとうございます。
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