小ネタばかり書いていても、しょうがないので・・・
すこしは真面目に大会のことなど書いてみたいと思います。
まずは、今回のチーム「花鳥風月」を結成したときの活動方針について
今回の世界大会に参加するに当たって、チーム「花鳥風月」の活動方針を明確にする会を開催しました。
Yの新しい相棒のJ君やJ君の家族を入れて、世界大会に参加するに当たって「真面目にロボット活動をして、優勝を目指すのか」「お祭りとして友達と遊んで楽しむのか」についての議論をしました。
これまでの「M&Y」の活動の中で、2012年には世界チャンピオンになったものの・・・2013年の「LuMa」のロボットや、今年の「teamohnename.de」の活動記録を見る限り・・・もう、なんちゃってロボット活動ではてっぺんを目指すのは困難であろう、ということなどを説明しました。
そろそろLEGOロボットでは限界だろうなぁ・・・
ということで、今回の世界大会では「お祭りとして楽しむ」ことにしました。
次にロボットをどうするか検討しました。
今のまま何も改造せずに参加することもできますが・・・
2014年ルールに対応した改造をするかどうかについて議論をしました。
・レスキューキットを配布する仕組み
これはオプションであり、必須ではありません。だからレスキューキットを配布する仕組みを組みこまなくても競技には参加できます。 しかし、それでは高得点は望めません。活動方針として「楽しむ」にしましたが、最低限レスキューキットの配布の機能は組み込むことにしました。
・傾斜路のバンプ対応
これまでのルールでは、傾斜路上にバンプは置かれなかったのですが、2014年ルールでは置かれる可能性があります。 現状のロボットでは、傾斜路上のバンプが置かれた場合、乗り越えられない状況でした。
これも、「あきらめる」「あきらめない」で議論しました。その結果、ロボットの駆動部分をタイヤとクローラに組み替えられるようにしました。 傾斜路にバンプが無ければ従来のタイヤ駆動で、傾斜路にバンプが置かれたらクローラに組み替えて競技をすることにしました。
レスキューキットは、各チームで「凝る」ところでしょうが・・・「花鳥風月」は、なんちゃってロボット活動なので、なるべく簡単に安く手に入るもので代用します。 100円ショップをぶらついて、何か手ごろなものがないかと探したところ・・・サイコロが大きさ的に（価格的にも）よかったので採用しました。
機構は単純で、LEGOの小さなサーボモータにサイコロを打ち出すハンマーを取り付けただけです。サイコロのホルダーは1.5cm角の四角い筒を工作用紙で作成し、養生テープで貼り付けてある、という幼稚なものです。（かっこよく書くと「シンプル」）
さすがに、今回の世界大会で、紙をテープで貼ったようなロボットは居ませんでしたねぇ。（笑）
ルール上はレスキューキットをロボットに12個セットすることができます。
しかし、「花鳥風月」のレスキューキットのストッカーは8個のサイコロしか格納できません。
そのため、同じ被災者を何度も発見しないように、プログラム側で対応します。
なぜ、ストッカーがサイコロを8個までしか格納できないかというと、単にストッカーを長くすると（高くすると）格好が悪いからです。 それに、世界大会では、被災者の数は5個～6個なので、それほど多くの数は必要ないだろうと安易に考えました。
最初は、6個×2列にすることを考えていたのですが、何個落としたかを計測する（覚えておく）のが大変そうだったのでやめました。
ロボットの見た目は2013年までとほとんど変わりませんが・・・
とにかく、2014年ルールに対応したロボットができました。
本来は、レスキューキット（サイコロ）を確実に被災者に届けるために、ロボットを回転させるなどの動作が必要なのかもしれませんが・・・
ルール上は、被災者の発見 ⇒ 再び動き出す前にレスキューキットを配布 となっていたので、そのままにしました。
さて、こんな安易な「なんちゃってロボット活動」で、実際の競技がどうだったか・・・続く
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