疑惑のLineLeader

いつまでも、ニートやっててもしょうがないので・・・

（ジャパンオープンに参加できるか、まだわかりませんが・・・）

ジュニアジャパンのフォーラムのレスキューのところに　LineLeader 　の使用の是非について議論されています。

LineLeader とは、mindsensors.com の製品でちょっと厚い板状のものに8組の光センサーが組み込まれたコンパクトなセンサーです。

何をするためのセンサーかと言うと・・・ライントレースに特化したものです。

8組の光センサーで取得した情報をセンサー自体が持つプロセッサの処理で黒線がどの位置にあるか算出して、一つの数値を出力します。

NXTとはI2C（あいすくえあどしぃ~）のプロトコルで通信します。

私も研究用に一個買いました。

このセンサーのすごいところは、線が太かろうと細かろうと、それは自分で判断して線の中心を計算して伝えてくれるところです。　　これを使えば、ライントレースは「楽」ですねぇ。

使用してみると、まず素晴しいのはこの大きさ（小ささです）　そして、8組の光センサーがあるのにポートを1個しか消費しません。　（その分通信が遅いですけどね）

これは、3S（Simple、Small、Software）をモットーとするM&Yにぴったりです。

ところが、最初に紹介したフォーラム上では、「使用は避けたほうが良いと思います。」ということになっております。

懸念されるのは2010年のルールの

2.2.2. 市販のキットで特に「ライントレースロボット」や「レスキューロボット」として販売されているものはメカニカルデザインとソフトウェアの両方に重要な変更がなされていない限り失格となる可能性がある。

であり、FAQの

失格になるのは、次のような場合です。
(1) ロボットを組み立てただけで、センサーやプログラムの知識がなくても、ライントレースが出来てしまうような製品を使っている場合。
(2) ロボットキットにオプション部品を付けただけで、チーム独自の工夫が見られない場合。
(3) サンプルプログラムのままや、教室で習ったままのプログラムでチーム独自の工夫が見られない場合。

ですかねぇ。

特にFAQの(1)には、「知識が無くてもライントレースができてしまうもの」はダメと言っています。

フォーラムでも、「使用は避けたほうが良いと思います。」と、中途半端な回答になっているので、「いったい使っていいの、いけないの？」という議論になっちゃってます。

現状では、「使ってはダメ」とはなっていないようなので、我が家のチームは使う予定です。

（キッパリ）

別に技術委員にけんかを売るわけではありません。

我が家のチームは　LineLeader 　をコンパクトな8組の光センサーをとして使用します。

（LineLeaderの本来持つライントレースの機能は使用しません。）

I2C通信を使って、8組の光センサーの値を読み出して、その8個の値をプログラムの中でライントレースの制御に使用しています。　これであれば、堂々と「チーム独自の工夫」と認めてもらえると思います。

今、いろいろ便利な機能のセンサーや周辺機器が発売されています。

それらを使えば、これまで苦労して実現してきたことが、安易にできてしまいます。

でも、原理も理由もわからずに、「それ」を使用すると、簡単に得点がとれてしまう「魔法の小箱」というものを排除するのが　ルール2.2.2なのかと考えています。

ダイセンのカラーセンサーとか・・・